SU1357636A1 - Винтовой манипул тор - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к машиностроению и может быт1 использовано дл  автоматизации процесса перемещени  заготовок или деталей при их обработке . Целью изобретени   вл етс  расширение кинематических возможностей . При пропускании тока через плиты 15 и 16 происходит фиксаци  корпуса 1 и каретки 11 относительно плит 15 и 16. При неподвижном корпусе 1 и .вращении винта 9 каретка 1 1 движетс  поступательно относительно корпуса 1, а ползун 5 со щтоком 6 к схват со- верщают винтовое перемещение. При фиксировании каретки 11 и вращении винта 9 корпус 1 движетс  поступательно . Так как винт 9 и ползун 5 со штоком 6 и схват в осевом направлении в этом случае неподвижны, корпус I скользит винтовыми направл ющими 4 по ползуну 5 и вращает его на п те 10 вокруг оси. Поочередное фиксирование корпуса 1 и каретки 11 может производитьс  на любом участке направл ющих 4, с любым интервалом, в результате будут получены разнообраз- , ные траектории движени  схвата. 1 3.п. ф-лы, 2 ил. ( 7 иг. /

Description

Изобретение относитс  к машиностроению и может быть использовано д   автоматизации процесса перемещени  заготовок или деталей при их обработке.

Цель изобретени  - расширение кинематических возможностей путем обеспечени  ведомому звену различных траекторий движени .

На фиг.1 изображен винтовой манипул тор , общий ви,п;; на фиг. 2 - вариант выполнени  винтового манипул тора , в котором корпус и каретка размещены на телах качени .

Винтовой манипул тор содержит корпус 1 с крьгажой 2. В корпусе 1 выполнены пр молинейные направл ющие 3 и винтовые направл ющие 4 с углом подъема резьбы больше угла трени . В направл ющих 4 размещен винтовой ползун 5, а в пр молинейных направл ющих 3 шток 6, жестко св занный с ползуном 5. Чток 6 имеет шип 7, на котором закреплен рабочий орган, например охват 8. Дл  перемещени  ползуна 5, соосно ему, установлен винт 9, св заннъй резьбой с корпусом 1. Посредством п ты 10 винт 9 шарнирно св зан с ползуном 5.

Винтовой манипул тор содержит каретку 1I5 установленную с возможностью поступательного перемещени , например , с помощью штоков 12, размещенных в направл ющих 13 корпуса 1, Каретка II с помощью шарнира 14 св зана с винтом 9, причем корпус1 и каретка I1 установлены на неподвижном Основании, выполненном, например , в виде двух плит 15 и 16, элек-

10

трически изолированных друг от друга. По контакту с корпусом 1 и кареткой 11 плиты 15 и 16 покрыты пастой, мгновенно твердеющей в электрическом поле.

На каретке 11 установлен гидродвигатель 17 (показан схематично) дл  вращени  винта 9 и постзлпатель- ного перемещени  всего манипул тора.

Винтовой манипул тор по второму варианту отличаетс  тем, что корпус 1 и каретка 11 установлена на основании , выполненном, например, в виде рейки 18, посредством тел качени ; зубчатых колес 19 и 20, размещенных на ос х 21 и 22 в корпусе 1 и каретке П. Зубчатые колеса 19 и 20 установлены с возможностью изменени  скорости ifx вращени  и поочередного их

13576362

фиксировани , например, с помощью тормозов 23,.установленных на корпусе 1 и каретке II.

Поступательное перемещение всего манипул тора в обоих вариантах может быть осуществлено от двигател  17, при зтом двигатель 17 от винта 9 отключен .

Винтовой манипул тор работает следующим образом.

При пропускании электрического тока через плиты 15 и 16 происходит мгновенное затвердевание пасты и фик- 15 сирование корпуса 1 и каретки 11 относительно плит 15 и 16, а при сн тии напр жени  - расфиксирование.

При неподвижном корпусе 1 и вращении винта 9 двигателем 17 каретка 20 11 движетс  поступательно относительно корпус а 1, а ползун 5 со штоком 6 и схват 8 совершают винтовое перемещение в соответствии с углом подъема винтовых направл ющих 4 (име- 25 ет место винтовое движение). При фиксировании каретки I 1 и вращении вин -- та 9 корпус 1 движетс  поступательно . Так как винт 9 и ползун 5 со штоком 6 и схват 8 в осевом направлении в этом случае неподвижны, корпус 1 скользит винтовыми направлйющими 4 по ползуну 5 и вращает его на п те 10 вокруг оси. Поочередное фиксирование корпуса 1 и каретки 11 может производитьс  на любом участке направл ющих 4 с любым интервалом. В результате будут получены самые разнообразные траектории движени  схва- та 8. ,

Например, если периодически фиксировать корпус 1 и каретку I1 с одинаковым: малым интервалом на всей длине хода ползуна 5, можно получить ломанную винтовую линию по углу по- 45 ворота в соответствии с направл ющими .. Эта ломана  винтова  траектори  будет круче и короче направл ющих 4, хот  ползун 5 совершит полньш ход в направл ющих 4.

30

35

40

50

Работа манипул тора по второму

варианту отличаетс  тем, что за счет торможени  тел качени  19 и 20 можно получать различные неломанные винто- 55 вые траектории. Так, если при вращении винта 9 за счет торможени  обеспечить одинаковую скорость качени  колес 19 и 20 относительно друг друга , будет получена плавна  винтова 

50

Работа манипул тора по второму

варианту отличаетс  тем, что за счет торможени  тел качени  19 и 20 можно получать различные неломанные винто- 55 вые траектории. Так, если при вращении винта 9 за счет торможени  обеспечить одинаковую скорость качени  колес 19 и 20 относительно друг друга , будет получена плавна  винтова 

лини  на половину длины хода ползуна 5.

В манипул торе, могут быть применены другие способы фиксации корпуса 1 и каретки 11 к плитам 15 и 16, например электромагнитами, другие тела качени  (ролики, колеса с шинами и т.п.) и разные способы торможени  дл  регулировани  скорости.

Claims (2)

1. Формула изобретени 

   1, Винтовой манипул тор, содержащий основание, корпус, имеющий пр мо- линейные и винтовые направл ющие с углом подъема резьбы больше угла трени , размещенные в соответствующих направл ющих винтовой ползун и щток, привод перемещени  ползуна в виде

   св занного с ползуном и кор- отличающийс  тем, целью расширени  кинематичес

   ких возможностей, он снабжен кареткой , установленной с возможностью поступательного перемещени  и шарнир- но св з§нной с винтом, а корпус и каретка установлены на основании с воз- можностью поочередного их жесткого фиксировани .
2. 2. Манипул тор по п.I, о т л и - чающийс  тем, что он снабжен пред йазначенными дл  взаимодействи  с основанием телами качени , установ- ленными с возможностью изменени  скорости их вращени  и поочередного фик- ,сировани , а корпус и каретка разме 5

   20 щены на телах качени .

   у/ /////////////////////// /// ///7//

   . - 22 фи&. 2

   /7

   20

   Редактор Г.Гарбер

   Составитель С.Андреев

   Техред М.Ходанич Корректор О.Кравцова

   Заказ 5981/34 Тираж 804 Подписное ВНИРШИ Государственного комитета СССР

   по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж-35, Раушска  н-аб., д.4/5

   Производственно-полиграфическое предпри тие,г.Ужгород,ул.Проектна ,4