SU1333573A1 - Захват манипул тора - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к машиностроению , в частности к захватам манипул торов. Цель изобрете21и  повышение надежности захвата. Изобретение содержит корпус, установленную на корпусе с возможностью перемещени  каретку с зажимными губками и привод их перемещени , выполненный в виде винта, св занного с траверсой, на траверсе закреплены пальцы, а на зажимных губках закреплены двуплечие рычаги с копирными пазами, в которых размещены пальцы траверсы. При перемещении пальцев по пазам двуплечие рычаги поворачиваютс  и губки получают линейное перемещение. 3 ил. § 00 00 со ел со

Description

Изобретение относитс  к машиностроению , в частности к захватам манипул торов дл  механизации и автоматизации технологических процессов.

Цель изобретени  - повышение надежности захвата.

На фиг.1 изображен захват с разведенными зажимами губками, обпщй вид;

на фиг.2 - вид А на фиг.1; на фиг.З - ю ни . Вращение вала электродвигател 

разрез Б-Б на фиг.2.

Захват манипул тора размещен на корпусе 1, установленном, на продольных направл ющих 2 с возможностью перемещени . На корпусе 1 расположены две направл ющие штанги 3, на которых на роликах 4 установлена каретка 5, В нижней части каретки 5 с возможностью поворота на ос х 6 установлены на опорных втулках 7 двуплечие рычаги 8, Двуплечие рычаги 8 подпружинены между собой прз жиной 9, закрепленной на проушинах, установленных в планках опорных втулок 7, и снабжены копир- ным пазом 10, в котором-размещен ПЕ;- лец 11 с втулкой 12, Пальцы 11 закреплены на траверсе 13, размещенной на нижнем конце винта 14 с возможностью перемещени . Винт 14 снабжен трапецеидальной резьбой и установлен в корпусе привода 15 с возможностью возвратно-поступательного движени  вдоль своей оси. На нижнем конце винта выполнен упорный бурт, при этом между торцом бурта и траверсой 13 размещена амортизагщонна  пружина 16, обеспечивающа  безударное взаимодействие винта 14 с кареткой 5,

На траверсе 13 закреплена планка

17со штифтом, который установлен в

шпоночном пазу, выполненным на нижнем конце винта 14 под траверсой 13, На концах двуплечих рычагов 8 на ос х

18шарнирно закреплены направл ющие

штанги 19, на концах Которых, на опор-45 фиксируютс  6ecKOHTaKTHbnvM конечныных башмаках 20 закреплены зажимные губки 21, Направл юш;ие щтанги 19 установлены в направл ющих втулках 22 с возможностью перемещени  относительно кронштейнов 23, закрепленных на каретке 5, Крайнее нижнее положение каретки 5 ограничено упором 24, закрепленным на корпусе 1,

Захватное устройство работает следующим образом,

В исходном положении перед захватом издели  в виде поддона ( щика) зажимные губки 21 разведены, ходовой винт 14 вместе с кареткой 5 наход тс  в -крайнем нижнем положении. Изделие , подлежащее захвату зажимньЕми губками 21, размещено между ними на . столе оперативного накопител  (фиг,1). При подаче сигнахса с пульта управлени  или от конечного выключател  подаетс  электропитание электродвигателю привода 15 линейного перемещепо часовой стрсглке передаетс  паре зубчатых цилиндрических колес, установленных в корпусе редуктора привода 15, Ведома  шестерн  привода ре15 дуктора снабжена гайкой, котора  размещена на резьбе ходового винта 14, Вращение ведомой щестерни с гайкой преобразуетс  в поступательное движение ходового винта 14, который

20 вместе с траверсой 13 перемещаетс  вверх. При этом пальцы 11, закрепленные на траверсе 13 и размещенные в копирных пазах 10 двуплечих рычагов 8, начинают та1сже перемещатьс  вверх

25 Перемещение пальцев 11 по копирным пазам 10 вызывает пгсавньй поворот двуплечих рычагов 8 на ос х 6, при этом происходит перемещение нижних концов рычагов 8 и направл ющих штан

30 19 с зажимными губками 21. во втулках 22 относительно кронштейнов 23, При этом происходит плоскопараллельное пр молинейное схожде .ние зажимных губок 21 навстречу друг другу и закреп35 ление издели  в зажу.:мных губках за- ХЕ:ата, При дальнейшем поступательном движении ходового винта 14 вверх г пальцы 11 траверсой 13 перемещаютс  по копирному пазу 10 до упора, при

40 ЭТОМ каретка 5 вместе с зажатым в губках 2 изделием (поддоном) начинае перемещатьс  на роликах 4 по направл ющим , штангам 3 корпуса 1 в в-ерхнее положение. Крайние положени  каретки

0

5

ми выключател ми. При крайнем верхнем положении каретки 5 верхний конечный выключатель снимает питание с электродвигател  привода линейного перемещени , одновременно с этим на пульте управлени  загораетс  сигнальна  лам- почка, фиксирующа  верхнее положение каретки 5 на корпусе 1 манипул тора. При крайнем нижнем положении каретки 5 нижний конечный выключатель снимает питание с электродвигател  привода, а на пульте управлени  загораетс  сигнальна  лампочка - нижнее положение каретки 5 манипул тора.

3133

Опускание захвата и раскрепление издели  происход т следующим образом.

При подаче сигнала с пульта управлени  (или от конечного выключател ) на разгрузку издели  подаетс  питание на электродвигатель привода 15 линейного перемещени . При этом вал электродвигател  реверсируетс , поэтому

вращение его происходит против часовой О печени  .гарантированного зазора между

стрелки. Вращение от вала электродвигател  передаетс  через пару зубчатых цилиндрических колес редуктора привода 15 захвата. Вращение ведомой шестерни с гайкой преобразуетс  в посту- дательное движение ходового винта 14, который при этом поступательно перемещаетс  вместе с траверсой 13 в нижнее положение. Пальцы 11 траверсой 13 перемещаютс  вместе с кареткой 5 без относительного их перемещени  по копирным пазам 10 двуплечих рычагов 8. Каретка 5 перемещаетс  на роликах 4 под собственным весом вслед за пальцами 11 траверсы 13 по направл ющим 3, в результате чего между . пальцами 11 и копирными пазами 10 обеспечиваетс  посто нный контакт. При перемещении каретки 5 в крайнее нижнее полонсение до упора 24 на корпусе 1 и при дальнейшем поступательном движении винта 14 вниз пальцы продолжают совместно с траверсой 13 перемещатьс  вдоль по копирному пазу 10 двуплечих рычагов 8. При переме- щении винта 14 в крайнее нижнее положение , а пальцев 11 по пазам 10 до совмещени  их осей с центрами осей 6 на каретке 5 происходит раскрытие за

жимных губок 21 пружиной 9 и освобож- 40 дежности захвата, механизм перемещедение издели  (поддона) от закреплени  в губках захвата. На этом цикл работы захватного устройства закончен и он вновь подготовлен к захвату следующего издели  (поддона).

При опускании ходового винта 14 с траверсой 13 в крайнее нижнее положение , когда пальцы 11 перемещаютс  по копирному пазу 10 двуплечих рыча-

гов 8 до упора в паз, а винт 14 все еще продолжает поступательное движение вниз (т.е. имеет место перебег винта), возможен изгиб винта 14 или

пальцев 11. Сжатие пружины 16, вызванное перемещением траверсы 13 по концу винта 14, исключает поломку деталей захвата. Кроме того, дл  обес

пальцем 11 и концом паза 10 при крайнем нижнем положении винта 14 паз 10 выполн ют длиннее расчетного на величину радиуса пальца 11, счита  крайним такое положение, когда оси пальцев 11 и центры осей 6 совпадают (фиг.2).

Предлагаемое устройство повыщает надежность захвата деталей. В захвате предусмотрена возможность перенастройки на другой типоразмер зажимае- мьк изделий путем замены направл ющих штанг или смены зажимных губок и установка на опорных башмаках зажимных губок, форма и размеры которых соот- ветствуют форме и размерам зажимаемых изделий. Перенастройка производитс  при наладке манипул тора, вызванной сменой номенклатуры изделий, их размеров или формы (фиг.8,9 и 10).

Claims (1)

1. Формула изобретени 

   Захват манипул тора, содержащий установленную на корпусе каретку с размещенными на ней зажимными губками и механизм перемещени  губок и каретки с приводом, отличающий- с   тем, что, с целью повьщ1ени  нани  губок и каретки выполнен в виде ходового винта с закрепленной на нем траверсой с пальцами, установленной на ходовом винте гайки, св занной с приводом, шарнирно закрепленных на каретке рычагов с копирными паз&ми, предназначенными дл  размещени  в них пальцев, и штанг, одни концы которых св заны с зажимными губкамиу а другие - щарнирно с концами рычаго

   -2

   Стол onepofni/S oso HQffoname/f/f

   2120

   22 152if

   Фиг. г

   JS

   урРбемь стола Dfjfflo- rnulHOso HOKOnumejfS

   и

   Составитель Е. Щеславска  Редактор Л. Повхан Техредjи.Попович Корректор В. Бут га

   Заказ 3913/17 Тираж 951 .Подписное

   ВНИШТИ Государственного комитета СССР

   по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж-35, Раушска  наб., д. 4/5

   Производственно-полиграфическое предпри тие, г. Ужгород, ул. Проектна , 4