SU1342723A1 - Промышленный робот - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к области машиностроени , в частности к робототехнике , и может быть использовано дл  механизации и автоматизации технологических операций. Целью изобретени   вл етс  повышение быстродействи  робота за счет уменьшени  массы его подвижных частей. При подключении к источнику электрической энергии обмотки 3 статора, общего дл  всех электродвигателей, поверхности полюсов 2 которого выполнены цилиндрическими и расположены концентрич- но друг против друга, и обмотки одного из роторов 4 электродвигателей приводов исполнительного органа привода происходит вращение соответст вующего передаточного механизма, св занного с валом этого ротора. Кроме того, роторы 4 могут поворачиватьс  вместе с платформой, на которой они установлены, при повороте исполнительного органа. 3 ил. (в Д-А (Л 13 К ю ю оо

Description

Инобретение относитс  к машиностроению , в частности к робототехнике, и может быть использовано дл  механизации и автоматизации технологических операций.

Цель изобретени  - повышение быстродействи  робота за счет уменьшени  массы его подвижных частей.

На фиг. 1 изображены кинематическа  схема приводов предлагаемого робота и электродвигатели; на фиг.2- сечение А-А на фиг. 1; на фиг. 3 - сечение Б-Б на фиг. 2.

Робот содержит основание 1, на котором закреплен общий дл  всех злектродвигателей статор с полюсами 2 и обмотками 3, Между полюсами 2 расположены роторы 4 электродвигателей , установленные с помощью скоб

5на платформе 6. В верхней части роторов А расположены щеточно-кол- лекторные узлы 7. На валу 8 электродвигател  привода поворота платформы

6закреплена шестерн  9, наход ща с  в зацеплении с неподвижной шестерней 10, расположенной соосно с платформой 6. Дл  подвода злектро- энергии к двигател м приводов на неподвижной шестерне 10 на нижней торцовой поверхности закреплены токо съемные кольца 11, взаимодействующие с щетками 12, установленными на платформе 6. На валу 13 электродвигател  привода вертикального перемещени  исполнительного органа 14 также закреплена шестерн  15, наход ща с 

в зацеплении с шестерней 16, на од- .ном валу с которой находитс  ходовой винт 17, гайка 18 которого через подшипник 19 св зана с промежуточным основанием 20. Вал 21 электрдвигател  горизонтального перемещени  исполнительного органа 14 через шлицевое соединение 22 и конические

5

5

0

5

0

шестерни 23 и 24 св зан с ходовым винтом 25, установленным на промежуточном основании 20. Гайка 26 этого винта непосредственно св зана с исполнительным органом 14.

Робот работает следующим образом.

Дл  перемещени  исполнительного органа в требуемом направлении подключают к источнику электрической энергии (не показан) обмотки 3 статора , создающие магнитный поток в зазоре между полюсами 2, и обмотку ротора соответствующего электродвигател  через токосъемные кольца 11 и щетки 12. При этом роторы электродвигателей могут вращатьс  вокруг своей оси, осуществл   требуемое перемещение элементов кинематической цепи, с которой св зан вал соответствующего ротора, и поворачиватьс  вместе с платформой 6 при повороте исполнительного органа 14.

Claims (1)

1. Формула изобретени 

   Промышленный робот, содержащий установленную на основании платформу с приводом ее поворота и установленные на платформе приводы горизонтального и вертикального перемещений исполнительного органа робота, при этом приводы имеют электрические двигатели , отличающийс  тем, что, с целью повышени  быстродействи  за счет уменьшени  массы подвижных частей, электродвигатели имеют закрепленный на основании общий статор, поверхности полюсов которого выполнены цилиндрическими и расположены концентрично друг против дрУга, а роторы электродвигателей установлены на платформе на одинаковом рассто нии от ее оси и расположены между полюсами статора.

   25 26

   CD

   Редактор И. Горна 

   Составитель Ф. Майоров

   Техред М.Ходанич Корректор Л. Пишшенко

   Заказ 4586/15

   Тираж 951Подписное

   ВНИИПИ Государственного комитета СССР

   по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж-35, Раушска  наб., д. 4/5

   Производственно-полиграфическое предпри тие, г. Ужгород, ул. Проектна . 4