SU1404330A1 - Промышленный робот - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к робототехнике , а именно к электромеханическим манипул торам промышленных роботов с внешними магнитными системами электродвигателей приводов. Целью изобретени   вл етс  расширение технологических возможностей за счет увеличени  зоны обслуживани . Якори электродвигателей приводов робота расположены последовательно друг относительно друга вдоль оси его резки и объединены в блок 5, расположенный в зазоре магнитной системы с полюсами 4, с возможностью перемещени  . вдоль этого зазора. При манипулировании  кори электродвигателей перемещаютс  вдоль зазора магнитной системы и по мере необходимости к ним подаетс  электрическое напр жение дл  передачи вращающего момента от вала  корей через кинематическую передачу к ускорительному органу. 10 ил. ,i I (Л

Description

00

00

о

Изобретение относитс  к робототехнике , а именно к электротехническим манипул торам промышленных роботов с внешними магнитными системами элек- Тродвигателей приводов.

Целью изобретени   вл етс  расширение технологических возможностей за счет увеличени  зоны обслуживани ,,

На фиг,1 дан промышленньш робот, общий вид, частичньй разрез магнитной Системы; на фиг.2 - вид А на фиг.1; На фиг.З - вид Б на фиг.1; на фиг.4 - блок  корей электродвигателей приво- Йов; на фиг.З - кинематическа  схема блока  корей; на фиг.6 - одна из возможных конфигураций воздушного зазора внешних магнитных систем дл  робота, функционирующего в пр моугольной сис- teMe координат; на фиг.7 - то же, в Случае цилиндрической системы координат; на фиг.8 - то же, в случае сферической системы координат; на фиг.9- фшиндрическа  сборка магнитной системы , составленна  из пр моугольных модулей и сегментных вставок; на фиг.10 - сечение В-В на фиг.9.

30

Робот включает в себ  магнитную Систему, установленную на основании

1, имеющую катушки 2 и магнитопрово- Ды 3 с полюсными наконечниками 4. В Воздушном зазоре между наконечниками 4 расположена зона движени  блока 5 Якорей приводов, фланец которого сое- , динен с блоком 6 редукторов, закрепленным на механизме 7 вьщвижени  руки . Подъем руки осуществл етс  приводом 8. С торца, противоположного блоку 5  корей, к руке прикреплен 0 блок 9 ориентации со схватом 10, За- Зор магнитных систем, например, дл  Варианта робота с цилиндрической системой координат состоит из трех участков (каналов): горизонтального 11 5 и двух вертикальных 12. Может быть и друга  конфигураци . Робот установлен на вращающемс  основании, снабженном приводом поворота. Вращающеес  основание 13, как и основание 1 магнитных систем, установлено на полу цеха. Указанна  конфигураци  зазора магнитной системы выбрана из услови  обслуживани  вертикального накопител  14 заготовок, технологической ма50

Блок 5  корей приводов включает в себ  основание 19 свыступами 20, в которых установлены подшипники 21 В подшипниках 21 вращаютс  валы  ко рей 22, имеющих коллекторы 23. Осно вание снабжено также и стойками 24, на которых располагаютс  кинематиче кие передачи. В данном блоке имеетс три вала, передающих вращение от  к рей. Все  кори снабжены щеточными у лами 25, Вал 26 первого  кор  вывед непосредственно через основание 2 снабженное фланцем 28. Вал 29 четве того от фланца  кор  через зубчату пару 30 соединен с выходным валом 3 Вал 32 третьего ротора через зубчат пару 33 соединен с выходным валом 3 Вал 35 второго  кор  через зубчатую пару 36 присоединен к валу 37. В пр моугольной системе координат, в маг нитной системе имеютс  только пр мо угольные участки 38, В цилиндрическ системе, кроме того, есть и радиусн участки 39. Только из радиусных уча стков 39 составлен зазор в сферичес кой системе координат. Зазор любой конфигурации составл етс  в принцип из набора пр моугольных модулей и сегментных вставок 40. Вставки и мо дули сопр гаютс  с помощью соединительных элементов 41 с крепежными болтами 42. Сегментные вставки имею немагнитные участки 43. Дл  соедине ни  горизонтальных и вертикальных каналов зазора примен ютс  угловые соединительные элементы 44.

Робот функционирует следующим об разом.

Например, в цилиндрической систе координат при обслуживании трех раб чих позиций осуществл ютс  следующи перемещени : у накопител  14 - верт кальное перемещение блока 5  корей; у накопител  16 - вертикальное пере мещение блока 5  корей в канале 12. Перемещение от накопител  16 к нако пителю 14 и обратно, а также в райо размещени  технологической машины 1 осуществл ютс  при условии нахожден блока 5  корей в горизонтальном кан

Г(шины 15 и вертикального накопител  16 ле 11 магнитной системы. Поворот в

Q 5 0 5

0

0 5

0

18, повернутыми на четверть оборота относительно катушек 2.

Блок 5  корей приводов включает в себ  основание 19 свыступами 20, в которых установлены подшипники 21, В подшипниках 21 вращаютс  валы  корей 22, имеющих коллекторы 23. Основание снабжено также и стойками 24, на которых располагаютс  кинематические передачи. В данном блоке имеетс  три вала, передающих вращение от  корей . Все  кори снабжены щеточными узлами 25, Вал 26 первого  кор  выведен непосредственно через основание 27, снабженное фланцем 28. Вал 29 четвертого от фланца  кор  через зубчатую пару 30 соединен с выходным валом 31, Вал 32 третьего ротора через зубчатую пару 33 соединен с выходным валом 34. Вал 35 второго  кор  через зубчатую пару 36 присоединен к валу 37. В пр моугольной системе координат, в магнитной системе имеютс  только пр моугольные участки 38, В цилиндрической системе, кроме того, есть и радиусные участки 39. Только из радиусных участков 39 составлен зазор в сферической системе координат. Зазор любой конфигурации составл етс  в принципе из набора пр моугольных модулей и сегментных вставок 40. Вставки и модули сопр гаютс  с помощью соединительных элементов 41 с крепежными болтами 42. Сегментные вставки имеют немагнитные участки 43. Дл  соединени  горизонтальных и вертикальных каналов зазора примен ютс  угловые соединительные элементы 44.

Робот функционирует следующим образом .

Например, в цилиндрической системе координат при обслуживании трех рабочих позиций осуществл ютс  следующие перемещени : у накопител  14 - вертикальное перемещение блока 5  корей; у накопител  16 - вертикальное перемещение блока 5  корей в канале 12. Перемещение от накопител  16 к накопителю 14 и обратно, а также в районе размещени  технологической машины 15 осуществл ютс  при условии нахождени  блока 5  корей в горизонтальном кана (

готовых изделий. Участки 17 магнито- п1роводов, образующих вертикальные в оздушные зазоры, снабжены катушками

канале 11 осуществл етс  за счет действи  привода поворота основани  13, а подъем руки в каналах 12 - за счет

работы привода 8 подъема руки 7. Блок  корей 5 осуществл ет в данном случае выдвижение руки 7, ориентацию схвата 10, в частности поворот схвата относительно вертикальной и горизонтальной плоскостей, и работу самого схвата . 10 Все эти четыре движени  могут быть осуществлены в любом месте траектории при условии нахождени  блока 5 в каналах 11 или 12. Позиционирование блока 5 в этих каналах осуществл етс  за счет штатной системы датчиков положени  и системы управлени  роботом (не показаны).

Claims (1)

1. Формула изобретени  Промьпиленньй робот, содержащий руку со схватом на одном ее конце и приводы перемещени  руки и схвата,  кори электродвигателей которых расположены в зазоре магнитной системы с возможностью перемещени  вдоль этого зазора, отличающийс  тем, что, с целью расширени  технологических возможностей за счет увеличени  зоны обслуживани ,  кори электродвигателей расположены последовательно друг относительно друга вдоль оси руки и св заны с другим ее конпом .

   Фиг. 2

   1А04330 В lid В

   W 20 21 22 20 23 20 2 20 2В 20 22 27

   П

   Фие.З

   28

   23 30

   ;

   Фиг.1

   37 39

   S 2S

   4

   Фиг. 5

   J8

   r

   Фиг.7

   S9

   Фиг. 9

   В-в

   иГ

   3

   777////.

   Фиг.Ю