CN209692559U - 一种连体式双直驱电机 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种连体式双直驱电机，包括旋转轴板、马达压盖以及马达座，马达压盖安装于马达座上，旋转轴板安装于马达压盖以及马达座内，顶部伸出于马达压盖上，还包括角接触轴承、转子轴、轴承、编码器、盖板、轴承压环、定子、永久磁铁以及线圈，角接触轴承的内圈在转子轴上由转子轴板压紧，角接触轴承的外圈在马达压盖内由轴承压环压紧，轴承支撑转子轴在马达座内保持旋转运动。本实用新型将两个定子，两组线圈，两组永久磁铁，两个转子，两个编码器，封装在一个马达座和马达压盖内，具有结构紧凑、精度高、成本低、结构美观的特点，直接可以应用于并联结构的机器人或机械手。
Description
技术领域
本实用新型涉及电机领域，特别涉及一种连体式双直驱电机。
背景技术
现有的并联结构的机械手或机器人，常采用两个独立的旋转轴来驱动，旋转轴通常采用伺服电机和减速机的组合方式，结构比较长，精度和寿命又受减速机影响，还需要维护，因此，这种方式并不好。而DD马达方式，需要两个DD马达，而且还需要增加一个固定座，结构分散，不够美观，成本高。
发明内容
本实用新型所要解决的技术问题是提供一种连体式双直驱电机，将两个定子，两组线圈，两组永久磁铁，两个转子，两个编码器，封装在一个马达座和马达压盖内，具有结构紧凑、精度高、成本低、结构美观的特点，直接可以应用于并联结构的机器人或机械手。
本实用新型是通过以下技术方案来实现的：一种连体式双直驱电机，包括旋转轴板、马达压盖以及马达座，马达压盖安装于马达座上，旋转轴板安装于马达压盖以及马达座内，顶部伸出于马达压盖上，还包括角接触轴承、转子轴、轴承、编码器、盖板、轴承压环、定子、永久磁铁以及线圈，角接触轴承的内圈在转子轴上由转子轴板压紧，角接触轴承的外圈在马达压盖内由轴承压环压紧，轴承支撑转子轴在马达座内保持旋转运动，轴承的外圈与马达座配合，轴承的内圈与转子轴配合，线圈缠绕在定子上并形成三相星型连接，永久磁铁极性交替地贴装在转子轴上，并与定子的内圈形成气隙，编码器的轴与转子轴相连，所述编码器固定在马达座上。
作为优选的技术方案，所述角接触轴承设置为一对，两者之间背靠背安装，起着支撑着转子轴并在马达压盖内保持旋转运动。
作为优选的技术方案，定子、转子轴、永久磁铁、线圈、编码器组成的马达体一共2个，并一起封装在马达座内，共用一个马达压盖，两者独立控制，每一个马达体通过各自的旋转轴板输出各自的旋转运动。
作为优选的技术方案，永久磁铁采用铷铁硼材料，厚度方向充磁，转子轴采用电工纯铁，外圈分布于20个凹槽，永久磁铁极性交替地贴装在这凹槽内。
作为优选的技术方案，定子采用0.5mm厚硅钢片叠片激光焊接而成，上面一共24个槽齿，线圈采用独立绕制在每一个槽齿上，组成三相星型连接。
作为优选的技术方案，编码器采用23位绝对值编码器。
作为优选的技术方案，定子的槽数与线圈的数量相等，分布在转子轴上的永久磁铁其极性沿着圆周方向交替排列。
作为优选的技术方案，定子采用硅钢片叠片后然后激光焊接而成，转子轴的材料为电工纯铁。
本实用新型的有益效果是：本实用新型将两个定子，两组线圈，两组永久磁铁，两个转子，两个编码器，封装在一个马达座和马达压盖内，具有结构紧凑、精度高、成本低、结构美观的特点，直接可以应用于并联结构的机器人或机械手。
附图说明
为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本实用新型的总体结构图；
图2是本实用新型的纵剖结构示意图；
图3是本实用新型的横剖结构示意图；
图中：1、旋转轴板，2、马达压盖，3、马达座，4、角接触轴承，5、转子轴，6、轴承，7、编码器，8、盖板，9、轴承压环，10、定子，11、永久磁铁，12、线圈。
具体实施方式
本说明书中公开的所有特征，或公开的所有方法或过程中的步骤，除了互相排斥的特征和/或步骤以外，均可以以任何方式组合。
本说明书(包括任何附加权利要求、摘要和附图)中公开的任一特征，除非特别叙述，均可被其他等效或具有类似目的的替代特征加以替换。即，除非特别叙述，每个特征只是一系列等效或类似特征中的一个例子而已。
如图1-图3所示，包含旋转轴板1、马达压盖2、马达座3、角接触轴承4、转子轴5、轴承6、编码器7、盖板8、轴承压环9、定子10、永久磁铁11、线圈12；
本实施例中，角接触轴承4是一对，背靠背安装的，起着支撑着转子轴5在马达压盖2内保持旋转运动，角接触轴承4的内圈在转子轴5上由转子轴板1压紧，角接触轴承4的外圈在马达压盖2内由轴承压环9压紧。所述轴承6起着支撑转子轴5在马达座3内保持旋转运动，轴承6的外圈与马达座3配合，轴承6的内圈与转子轴5配合。线圈12缠绕在定子10上，形成三相星型连接，永久磁铁11极性交替地贴装在转子轴5上，与定子10的内圈保持着一定的气隙，编码器7的轴与转子轴5相连，编码器7固定在马达座3上。
本实施例中，定子10、转子轴5、永久磁铁11、线圈12、编码器7组成的马达体一共2个，一起封装在马达座3内，共用一个马达压盖2，它们独立控制，每一个马达体通过各自的旋转轴板1输出各自的旋转运动。
其中，永久磁铁11采用的是铷铁硼材料，厚度方向充磁，转子轴5采用的是电工纯铁，外圈分布于20个凹槽，永久磁铁11极性交替地贴装在这凹槽内。
定子10采用0.5mm厚硅钢片叠片激光焊接而成，上面一共24个槽齿，线圈12采用独立绕制在每一个槽齿上，组成三相星型连接，编码器7采用23位绝对值编码器，直接可以应用于机器人等，无需回零，精度也高。
以上所述，仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何不经过创造性劳动想到的变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应该以权利要求书所限定的保护范围为准。
Claims (8)
1.一种连体式双直驱电机，其特征在于：包括旋转轴板、马达压盖以及马达座，马达压盖安装于马达座上，旋转轴板安装于马达压盖以及马达座内，顶部伸出于马达压盖上，还包括角接触轴承、转子轴、轴承、编码器、盖板、轴承压环、定子、永久磁铁以及线圈，角接触轴承的内圈在转子轴上由转子轴板压紧，角接触轴承的外圈在马达压盖内由轴承压环压紧，轴承支撑转子轴在马达座内保持旋转运动，轴承的外圈与马达座配合，轴承的内圈与转子轴配合，线圈缠绕在定子上并形成三相星型连接，永久磁铁极性交替地贴装在转子轴上，并与定子的内圈形成气隙，编码器的轴与转子轴相连，所述编码器固定在马达座上。
2.如权利要求1所述的连体式双直驱电机，其特征在于：所述角接触轴承设置为一对，两者之间背靠背安装，起着支撑着转子轴并在马达压盖内保持旋转运动。
3.如权利要求1所述的连体式双直驱电机，其特征在于：定子、转子轴、永久磁铁、线圈、编码器组成的马达体一共2个，并一起封装在马达座内，共用一个马达压盖，两者独立控制，每一个马达体通过各自的旋转轴板输出各自的旋转运动。
4.如权利要求1所述的连体式双直驱电机，其特征在于：永久磁铁采用铷铁硼材料，厚度方向充磁，转子轴采用电工纯铁，外圈分布于20个凹槽，永久磁铁极性交替地贴装在这凹槽内。
5.如权利要求1所述的连体式双直驱电机，其特征在于：定子采用0.5mm厚硅钢片叠片激光焊接而成，上面一共24个槽齿，线圈采用独立绕制在每一个槽齿上，组成三相星型连接。
6.如权利要求1所述的连体式双直驱电机，其特征在于：编码器采用23位绝对值编码器。
7.如权利要求1所述的连体式双直驱电机，其特征在于：定子的槽数与线圈的数量相等，分布在转子轴上的永久磁铁其极性沿着圆周方向交替排列。
8.如权利要求1所述的连体式双直驱电机，其特征在于：定子采用硅钢片叠片后然后激光焊接而成，转子轴的材料为电工纯铁。
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