CN209692559U - 一种连体式双直驱电机 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种连体式双直驱电机,包括旋转轴板、马达压盖以及马达座,马达压盖安装于马达座上,旋转轴板安装于马达压盖以及马达座内,顶部伸出于马达压盖上,还包括角接触轴承、转子轴、轴承、编码器、盖板、轴承压环、定子、永久磁铁以及线圈,角接触轴承的内圈在转子轴上由转子轴板压紧,角接触轴承的外圈在马达压盖内由轴承压环压紧,轴承支撑转子轴在马达座内保持旋转运动。本实用新型将两个定子,两组线圈,两组永久磁铁,两个转子,两个编码器,封装在一个马达座和马达压盖内,具有结构紧凑、精度高、成本低、结构美观的特点,直接可以应用于并联结构的机器人或机械手。
Description
技术领域
本实用新型涉及电机领域,特别涉及一种连体式双直驱电机。
背景技术
现有的并联结构的机械手或机器人,常采用两个独立的旋转轴来驱动,旋转轴通常采用伺服电机和减速机的组合方式,结构比较长,精度和寿命又受减速机影响,还需要维护,因此,这种方式并不好。而DD马达方式,需要两个DD马达,而且还需要增加一个固定座,结构分散,不够美观,成本高。
发明内容
本实用新型所要解决的技术问题是提供一种连体式双直驱电机,将两个定子,两组线圈,两组永久磁铁,两个转子,两个编码器,封装在一个马达座和马达压盖内,具有结构紧凑、精度高、成本低、结构美观的特点,直接可以应用于并联结构的机器人或机械手。
本实用新型是通过以下技术方案来实现的:一种连体式双直驱电机,包括旋转轴板、马达压盖以及马达座,马达压盖安装于马达座上,旋转轴板安装于马达压盖以及马达座内,顶部伸出于马达压盖上,还包括角接触轴承、转子轴、轴承、编码器、盖板、轴承压环、定子、永久磁铁以及线圈,角接触轴承的内圈在转子轴上由转子轴板压紧,角接触轴承的外圈在马达压盖内由轴承压环压紧,轴承支撑转子轴在马达座内保持旋转运动,轴承的外圈与马达座配合,轴承的内圈与转子轴配合,线圈缠绕在定子上并形成三相星型连接,永久磁铁极性交替地贴装在转子轴上,并与定子的内圈形成气隙,编码器的轴与转子轴相连,所述编码器固定在马达座上。
作为优选的技术方案,所述角接触轴承设置为一对,两者之间背靠背安装,起着支撑着转子轴并在马达压盖内保持旋转运动。
作为优选的技术方案,定子、转子轴、永久磁铁、线圈、编码器组成的马达体一共2个,并一起封装在马达座内,共用一个马达压盖,两者独立控制,每一个马达体通过各自的旋转轴板输出各自的旋转运动。
作为优选的技术方案,永久磁铁采用铷铁硼材料,厚度方向充磁,转子轴采用电工纯铁,外圈分布于20个凹槽,永久磁铁极性交替地贴装在这凹槽内。
作为优选的技术方案,定子采用0.5mm厚硅钢片叠片激光焊接而成,上面一共24个槽齿,线圈采用独立绕制在每一个槽齿上,组成三相星型连接。
作为优选的技术方案,编码器采用23位绝对值编码器。
作为优选的技术方案,定子的槽数与线圈的数量相等,分布在转子轴上的永久磁铁其极性沿着圆周方向交替排列。
作为优选的技术方案,定子采用硅钢片叠片后然后激光焊接而成,转子轴的材料为电工纯铁。
本实用新型的有益效果是:本实用新型将两个定子,两组线圈,两组永久磁铁,两个转子,两个编码器,封装在一个马达座和马达压盖内,具有结构紧凑、精度高、成本低、结构美观的特点,直接可以应用于并联结构的机器人或机械手。
附图说明
为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案,下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍,显而易见地,下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例,对于本领域普通技术人员来讲,在不付出创造性劳动的前提下,还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本实用新型的总体结构图;
图2是本实用新型的纵剖结构示意图;
图3是本实用新型的横剖结构示意图;
图中:1、旋转轴板,2、马达压盖,3、马达座,4、角接触轴承,5、转子轴,6、轴承,7、编码器,8、盖板,9、轴承压环,10、定子,11、永久磁铁,12、线圈。
具体实施方式
本说明书中公开的所有特征,或公开的所有方法或过程中的步骤,除了互相排斥的特征和/或步骤以外,均可以以任何方式组合。
本说明书(包括任何附加权利要求、摘要和附图)中公开的任一特征,除非特别叙述,均可被其他等效或具有类似目的的替代特征加以替换。即,除非特别叙述,每个特征只是一系列等效或类似特征中的一个例子而已。
如图1-图3所示,包含旋转轴板1、马达压盖2、马达座3、角接触轴承4、转子轴5、轴承6、编码器7、盖板8、轴承压环9、定子10、永久磁铁11、线圈12;
本实施例中,角接触轴承4是一对,背靠背安装的,起着支撑着转子轴5在马达压盖2内保持旋转运动,角接触轴承4的内圈在转子轴5上由转子轴板1压紧,角接触轴承4的外圈在马达压盖2内由轴承压环9压紧。所述轴承6起着支撑转子轴5在马达座3内保持旋转运动,轴承6的外圈与马达座3配合,轴承6的内圈与转子轴5配合。线圈12缠绕在定子10上,形成三相星型连接,永久磁铁11极性交替地贴装在转子轴5上,与定子10的内圈保持着一定的气隙,编码器7的轴与转子轴5相连,编码器7固定在马达座3上。
本实施例中,定子10、转子轴5、永久磁铁11、线圈12、编码器7组成的马达体一共2个,一起封装在马达座3内,共用一个马达压盖2,它们独立控制,每一个马达体通过各自的旋转轴板1输出各自的旋转运动。
其中,永久磁铁11采用的是铷铁硼材料,厚度方向充磁,转子轴5采用的是电工纯铁,外圈分布于20个凹槽,永久磁铁11极性交替地贴装在这凹槽内。
定子10采用0.5mm厚硅钢片叠片激光焊接而成,上面一共24个槽齿,线圈12采用独立绕制在每一个槽齿上,组成三相星型连接,编码器7采用23位绝对值编码器,直接可以应用于机器人等,无需回零,精度也高。
以上所述,仅为本实用新型的具体实施方式,但本实用新型的保护范围并不局限于此,任何不经过创造性劳动想到的变化或替换,都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此,本实用新型的保护范围应该以权利要求书所限定的保护范围为准。
Claims (8)
1.一种连体式双直驱电机,其特征在于:包括旋转轴板、马达压盖以及马达座,马达压盖安装于马达座上,旋转轴板安装于马达压盖以及马达座内,顶部伸出于马达压盖上,还包括角接触轴承、转子轴、轴承、编码器、盖板、轴承压环、定子、永久磁铁以及线圈,角接触轴承的内圈在转子轴上由转子轴板压紧,角接触轴承的外圈在马达压盖内由轴承压环压紧,轴承支撑转子轴在马达座内保持旋转运动,轴承的外圈与马达座配合,轴承的内圈与转子轴配合,线圈缠绕在定子上并形成三相星型连接,永久磁铁极性交替地贴装在转子轴上,并与定子的内圈形成气隙,编码器的轴与转子轴相连,所述编码器固定在马达座上。
2.如权利要求1所述的连体式双直驱电机,其特征在于:所述角接触轴承设置为一对,两者之间背靠背安装,起着支撑着转子轴并在马达压盖内保持旋转运动。
3.如权利要求1所述的连体式双直驱电机,其特征在于:定子、转子轴、永久磁铁、线圈、编码器组成的马达体一共2个,并一起封装在马达座内,共用一个马达压盖,两者独立控制,每一个马达体通过各自的旋转轴板输出各自的旋转运动。
4.如权利要求1所述的连体式双直驱电机,其特征在于:永久磁铁采用铷铁硼材料,厚度方向充磁,转子轴采用电工纯铁,外圈分布于20个凹槽,永久磁铁极性交替地贴装在这凹槽内。
5.如权利要求1所述的连体式双直驱电机,其特征在于:定子采用0.5mm厚硅钢片叠片激光焊接而成,上面一共24个槽齿,线圈采用独立绕制在每一个槽齿上,组成三相星型连接。
6.如权利要求1所述的连体式双直驱电机,其特征在于:编码器采用23位绝对值编码器。
7.如权利要求1所述的连体式双直驱电机,其特征在于:定子的槽数与线圈的数量相等,分布在转子轴上的永久磁铁其极性沿着圆周方向交替排列。
8.如权利要求1所述的连体式双直驱电机,其特征在于:定子采用硅钢片叠片后然后激光焊接而成,转子轴的材料为电工纯铁。
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