SU1234691A1

SU1234691A1 - Шарнирно-рычажный механизм с остановками

Info

Publication number: SU1234691A1
Application number: SU853849716A
Authority: SU
Inventors: Константин Самсонович Иванов; Константин Георгиевич Параскевопулос; Курмантай Тулешевич Тулешев
Original assignee: Казахский Ордена Трудового Красного Знамени Политехнический Институт Им.В.И.Ленина
Priority date: 1985-01-28
Filing date: 1985-01-28
Publication date: 1986-05-30

Description

Изобретение относитс к машиностроению , а именно к кривошипно-шатунным преобразовател м движени , и может быть применено , в частности, в станках-автоматах, роботах и манипул торах.

Цель изобретени - расширение кинематических возможностей механизма, что позволит расширить зону обслуживани и количество операций робота или манипул тора .

от точки Bi до точки В2 ползун 9 под воздействием шатуна 13 перемеш.аетс в направл ющих 8 опоры 7, в результате чего захват 10 подт гиваетс к опоре 7. Затем убираетс выдвижной упор 5 и при повороте кривошипа 12 от точки В2 до точки Вз опора 7 поворачиваетс от упора 4 к упору 3 при неподвижных относительно нее ползуне 9 и захват& 10.

После контакта опоры 7 и с упором 1

На фиг. 1 показана схема механизма; Ю упор 5 снова выдвигаетс , фиксиру опор на фиг. 2 - разрез А-А на фиг. 1.7 в этом положении. При повороте кривошипа 12 от точки Вз до точки В4 захват 10

20

25

Механизм содержит основание 1, корпус 2 с установленными на нем неподвижными упорами 3 и 4 и выдвижным упором 5, и ве- душий вал 6. На корпусе 2 установлена вра- шательна опора 7, в которой выполнены пр молинейные налравл юшие 8. В направл - юш,их 8 с возможностью фиксированного возвратно-поступательного перемещени размещен ползун 9, с которым жестко св зан рабочий орган в виде, например, захвата 10, а на корпусе 2 установлен фиксатор 11 ползуна 9.

С ведущим валом 6 жестко св зан упругий кривошип 12, который через щатун 13 шарнирно св зан с ползуном 9. Корпус 2 размещен на основании 1 с возможностью фиксированного поворота вокруг опоры вала 6, например, на подшипниках 14 качени , а на основании 1 установлен фиксатор 15 положени корпуса 2. На другом конце вала 6 жестко закреплено зубчатое колесо 16, взаимодействующее с зубчатым колесом 17 привода механизма (не показан).

Механизм работает следующим образом.

В исходном положении кривошип 12 находитс в положении Во, а опора 7 замкнута между неподвижным упором 4 и выдвижным упором 5. Захват 10 выдвинут из опоры 7 в крайнее положение. Фиксатор 11 выключен, а фиксатор 15 включен. Получа вращение от привода через зубчатые колеса 17 и 16, вал 6 поворачивает упругий кривошип 12 из положени Во в положение В. При этом длина кривошипа 12 сокращаетс , за счет чего ползун 9 и захват 10 остаютс неподвижными, т.е. ведомое звено имеет выстой.

После сокращени кривошипа 12 до его

35

40

вьщвигаетс из опоры 7 до крайнего положени . При дальнейщем повороте кривошипа 12 от точки В4 до точки BS последний увеличивает свою длину за счет чего ведомое звено имеет второй выстой.

При повороте кривошипа 12 от точки BS до точки Вб захват 10 оп ть подт гиваетс к опоре 7, эсле чего упор 5 убираетс . При поворо. - ;11ивошипа 12 от точки Be к точке В опора 7 вместе с захватом 10 поворачиваетс от упора 3 к упору 4. Затем упор 5 снова выдвигаетс , фиксиру опору 7 в этом положении и при повороте кривошипа 12 от точки В- к точке В захват 10 выдвигаетнаименьшей длины при дальнейшем повороте 45 хвата 10.

с из опоры 7 в крайнее положение. Механизм приходит в исходное положение. Таким образом захват 10 совершает полный цикл рабочий движений за два оборота кривошипа 12. Положение точек траектории движени кривошипа 12 и соответственно траектории захвата 10 относительно основани 1 производитс путем включени фиксатора 11, затормаживающего ползун 9, и выключени фиксатора 15, выполненного, например, фрикционным, который освобождает корпус 2. В этом случае вращающий момент от вала 6 передаетс непосредственно на корпус 2, который совершает поворот вокруг вала 6 вместе с опорой 7 и захватом 10. После поворота корпуса 2 на заданный угол включают фиксатор 15, закрепл корпус 2 в новом положении, и работа механизма продолжаетс с вышеописанном пор дке, а фиксатор 11 выключают . Поворот корпуса 2 можно осуществл ть в любой фазе цикла рабочих движений заот точки Bi до точки В2 ползун 9 под воздействием шатуна 13 перемеш.аетс в направл ющих 8 опоры 7, в результате чего захват 10 подт гиваетс к опоре 7. Затем убираетс выдвижной упор 5 и при повороте кривошипа 12 от точки В2 до точки Вз опора 7 поворачиваетс от упора 4 к упору 3 при неподвижных относительно нее ползуне 9 и захват& 10.

После контакта опоры 7 и с упором 1

0

5

0

При повороте кривошипа 12 от точки BS до точки Вб захват 10 оп ть подт гиваетс к опоре 7, эсле чего упор 5 убираетс . При поворо. - ;11ивошипа 12 от точки Be к точке В опора 7 вместе с захватом 10 поворачиваетс от упора 3 к упору 4. Затем упор 5 снова выдвигаетс , фиксиру опору 7 в этом положении и при повороте кривошипа 12 от точки В- к точке В захват 10 выдвигает5 хвата 10.

с из опоры 7 в крайнее положение. Механизм приходит в исходное положение. Таким образом захват 10 совершает полный цикл рабочий движений за два оборота кривошипа 12. Положение точек траектории движени кривошипа 12 и соответственно траектории захвата 10 относительно основани 1 производитс путем включени фиксатора 11, затормаживающего ползун 9, и выключени фиксатора 15, выполненного, например, фрикционным, который освобождает корпус 2. В этом случае вращающий момент от вала 6 передаетс непосредственно на корпус 2, который совершает поворот вокруг вала 6 вместе с опорой 7 и захватом 10. После поворота корпуса 2 на заданный угол включают фиксатор 15, закрепл корпус 2 в новом положении, и работа механизма продолжаетс с вышеописанном пор дке, а фиксатор 11 выключают . Поворот корпуса 2 можно осуществл ть в любой фазе цикла рабочих движений заtPu8 .

г

/

j y CyxSSNS SX

, f . Л k f kKxvvxxxxvxxvs:

17

А-А

6

У4

fPus.2

Claims

ШАРНИРНО-РЫЧАЖНЫЙ МЕХАНИЗМ С ОСТАНОВКАМИ, содержащий основание, размещенный на основании корпус с установленными на нем постоянными и выдвижным упорами, размещенную на корпусе и взаимодействующую с упорами вращательную опору с выполненными в ней прямолинейными направляющими, размещенное в направляющих ведомое звено в виде ползуна и жестко связанного с ним рабочего органа, размещенный в основании и корпусе ведущий вал, жестко связанный с валом упругий кривошип и шатун, шарнирно связанный с кривошипом и ползуном, отличающийся тем, что, с целью расширения кинематических возможностей, ползун размещен в прямолинейных направляющих с возможностью фиксированного возвратно-поступательного перемещения, корпус размещен на основании с возможностью фиксированного поворота вокруг вала, а механизм снабжен фиксатором положения ползуна, размещенным на корпусе, и фиксатором положения корпуса, размещенным на основании.