SU1073090A1

SU1073090A1 - Манипул тор

Info

Publication number: SU1073090A1
Application number: SU823520345A
Authority: SU
Inventors: Николай Арсеньевич Архипенко; Нурбат Владилира Гулиа; Николай Федорович Кравченко; Иосиф Давыдович Юдовский
Original assignee: Рыбинский Авиационный Технологический Институт
Priority date: 1982-12-10
Filing date: 1982-12-10
Publication date: 1984-02-15

Abstract

..Л111111У.1ЯТ(:)1 со.к-ржшимй корпхС, привод li снигишпыГ: о ним мсхаии.ш noEsopOTjj. К11нем;гп ческ11 cocainiciiiu.ni с рукой . ПТЛИЧиКПЦПиС-- , 410, с HC.iblO НОИЫ иени )сги работы и сокращени расхода Ч.юктрочпсрг;:;;, он снабжен .1 махо ичиыми Ko.it-ca.MH и paaioiiiioii м чртой , ири этом мсхани.ш иоворота вьию.шсн в виде крипо1ии11Н()-ку.1ис11о:о механизма, причем одло маховичное колесо жесгко соединено с KpiiBouiHHo.M уто1о механизма , а ()с с.ч)(К) с ку.1исой и че рез разгонную му(})ту с приводом. (Л С о 00 о ю

Description

Изобретение относится к технологическому оборудованию для механизации и автоматизации технологических операций и может найти применение в манипуляторах, служащих для подачи заготовок в рабочую зону станков. ⁵

Известен манипулятор, содержащий корпус, привод и связанный с ним механизм поворота, кинематически соединенный через муфты с рукой [1].

Недостатком известного устройства яв- ю ляется нерациональное использование энергетических ресурсов двигателя поворота руки.

Целью изобретения является повышение надежности работы и сокращение расхода электроэнергии. ¹⁵

Поставленная цель достигается тем, что манипулятор, содержащий корпус, привод и связанный с ним механизм поворота, кинематически соединенный с рукой, снабжен двумя маховичными колесами и разгонной ₂q муфтой, при этом механизм поворота выполнен в виде кривошипно-кулисного механизма, а одно маховичное колесо жестко соединено с кривошипом этого механизма и рукой, а другое соединено с кулисой и через разгонную муфту — с приводом. 25

На фиг. 1 изображена кинематическая схема манипулятора, общий вид; на фиг. 2 — то же, вид в плане.

Манипулятор содержит корпус 1, в котором на подшипниках установлен ведомый вал 2 механизма поворота, на верхнем флан- ³⁰це ведомого вала 2 установлена рука 3 манипулятора. В корпусе 1 размещен механизм поворота, содержащий маховичное колесо 4, установленное на нижнем фланце ведомого вала 2, связанное через кулису 5, кривошип 6 и муфту 7 с другим ма- ³⁵ховичным колесом 8, вал которого через разгонную муфту 9 соединен с разгонным двигателем 10.

Манипулятор работает следующим образом.

В положении 1 происходит включение муфты 7 и выключение разгонной муфты 9. При этом начинается поворот кривошипа 6 в направлении стрелки до положения II. Маховичное колесо 8 тормозится, полностью останавливаясь в положении II, а маховичное колесо 4 приобретает в положении II максимальную скорость, что соответствует режиму разгона руки 3. При переходе колеса 4 из положения II ез положение III продолжается поворот руки 3 с замедлением, так что в положенин III колесо 4 и связанная с ним рука останавливаются. Колесо 8 вращается в обратную сторону, и кривошип 6 переходит из положения II в положение 111. Вся энергия при этом возвращается маховичному колесу 8. Муфта 7 отключается. В этом положении отрабатывают два других привода: опускание — подъем руки и втягивание — выдвижение руки.

Обратный поворот осуществляется включением муфты 7. Положению III — IV маховичного колеса 4 соответствует режим разгона, положению IV—1 — режим торможения. После его окончания муфта 7 включается и происходит отработка двух других приводов. Разгон маховичного колеса 8 для компенсации диссипативных потерь энергии в приводе происходит в одном из положений I от двигателя 10 включением разгонной муфты 9. Фиксация реки 3 в крайних положениях при ее повороте осуществляется упорами (не показаны). Угол поворота руки 3 может быть изменен варьированием длины кулисы 5.

Применение предлагаемой конструкции позволяет уменьшить мощность привода поворота руки и использовать его в более благоприятном режиме работы, при отсутствии режима разгона и торможения

ВНИИПИ Заказ 1 1 755/14

Тираж 1033 Подписное Филиал ППП «Патент»,

г. Ужгород, ул. Проектная. 4

Claims

МАНИПУЛЯТОР. содержащий корите, привод и связанный с ним механизм поворота, кинематически соединенный с рекой. oT.ni'taiouuiticu «см, чго, с целью повышения надежности работы и сокращения расхода электроэшамыи, он снабжен двумя маховичными колесами и разгонной муфтой, при этом механизм поворота выполнен I? виде кривошипно-кулисного механизма, причем одно маховичное колесо жестко соединено с кривошипом этого механизма и рекой, а другое соединено с кулисой и че рез разгонную муфту с приводом.

5-5

Фиг .1

SU .„,1073090