SU1119837A1 - Промышленный робот - Google Patents

Abstract

1. ПРОМЫШЛЕННЫЙ РОБОТ, содержащий неподвижное основание с установленной на нем подъемно-поворотной механической ,рукой, кинематически св занные с рукой приводы подъема и поворота руки, захват, аккумул торы мехаиической энергии, упоры-фиксаторы крайних положений руки, отличающийс  тем, что. // 19 7S с целью повышени  скорости перемещени  и надежности в работе, он снабжен дополнительным звеном, шарнирно закрепленным одним концом на руке,на другом конце дополнительиого звена жестко закреплен захват , а дополнительное звено кинематически св зано с основанием передаточным отношением i, определенным соотношением + 1 1 -Zafcsln и-А) где f - отношение длины дополнительного звена к длине руки. 2. Робот по п. 1, отличающийс  тем, что приводы подъема и поворота руки установлены на основании и св заны между собой механизмом разв зки вращательного и поступательиого перемещений руки, выполненным в виде передачи винт-гайка, ось «Я которой совпадает с осью поворота руки, причем один из элементов св зан с приводом подъема руки, а другой - жестко соединен с рукой и кинематически св зан с приводом поворота руки. 00 со 75

Description

Изобретение относитс  к машиностроению , а именно дл  загрузки-выгрузки быстродействующих штамповочных прессов. Известный промышленный робот, содержащий неподвижное основание с установленной на нём подъемно-поворотной механической рукой, кинематически св занные с рукой приводы подъема и поворота руки, захват, аккумул торы механической энергии , упоры-фиксаторы крайних положений руки 1. Недостатком известного устройства  вл етс  перемещение захвата по окружности, что ограничивает скорость перемещени  руки и область применени  робота. Цель изобретени  - повышение скорости перемещени  и надежности в работе. Цель достигаетс  тем, что промышленный робот, содержащий неподвижное основание с установленной на нем подъемноповоротной механической рукой, кинематически св занные с рукой приводы подъема и поворота руки, захват, аккумул торы механической энергии, упоры-фиксаторы крайних положений руки, снабжен дополнительным звеном, шарнирно закрепленным одним концом на руке, на другом конце дополнительного звена жестко закреплен захват , а дополнительное звено кинематически св зано с основанием передаточным отношением i, определ емым соотношением j | 1 гароь и(1-лГ где Л - отношение длины дополнительного звена к длине руки. При этом приводы подъема и поворота руки установлены на основании и св заны между собой механизмом разв зки вращательного и поступательного перемещений руки, выполненным в виде передачи винтгайка , ось которой совпадает с осью поворота руки, причем один из элементов св зан с приводом подъема руки, а другой - жестко соединен с рукой и кинематически св зан с приводом поворота руки. На фиг. 1 представлена кинематическа  схема предлагаемого промышленного робота; на фиг. 2 и 3 - примеры возможной компоновки робота на прессе. Промышленный робот состоит из неподвижного основани  1, на котором установлена подъемно-поворотна  механическа  рука 2, соединенна  с основанием I поступательной 3 и вращательной 4 кинематическими передачами, оси которых параллельны , индивидуальных приводов поступательного и вращательного движени  механической руки 2, включающих двигатели 5 и 6 и аккумул торы механической энергии , например, в виде пружин 7-10, программноуправл емых упоров-фиксаторов 11 -14 крайних положений и кинематических цепей 15 дл  обеспечени  перемещений подъемно-поворотной руки 2 и захвата 16. Робот также снабжен дополнительным звеном 17, соединенным вращательной кинематической передачей 18 с подъемно-поворотной рукой 2 и кинематической передачей 19, св зывающей дополнительное звено 17 с основанием 1. При этом индивидуальные приводы руки установлены на основании 1, а механизм разв зки вращательного и поступательного перемещени  выполнен в виде соосной передачи винт-гайка, ось которой совпадает с осью вращени  подъемно-поворотной руки 2. Один из элементов передачи - винт 20, св зан с индивидуальным приводом поступательного движени  руки, а другой элемент-гай1 а 21, жестко соединен с подъемно-поворотной рукой 2 и кинематически св зан с индивидуальным приводом вращательного движени  руки. Кинематическа  передача 19, св зывающа  дополнительное звено 17 с основанием 1, может быть выполнена на гибких элементах , например тросах или цеп х, а ее переда точное отношение i и отношение Я длины дополнительного звена 17 к длине подъемно-по воротного рычага должны удовлетвор ть условию (1) и выбираютс  из условий технологической задачи, когда захват необходимо перемещать по траектории, близкой к пр мой, и задано рассто ние от этой пр мой до оси поворота подъемно-поворотной руки 2: , , 1 ancsiMfi-j В тех случа х, когда при повороте подъемно-поворотного рычага ориентаци  детали относительно основани  не должна имзен тьс , передаточное отношение кинематической передачи должно быть равно 1. На фиг. 2 представлена примерна  компановка робота на прессе при /} 0,293, i 3, полном ходе по пр мой S 21 и рассто нии до нее Н 0,707 При повороте подъемно-поворотной руки 2 на j, звено 17 повернетс  относительно вертикальной оси на , а центр захвата будет двигатьс  по приближенной пр мой I-. На фиг. 3 представлена примерна  ком поновка робота на прессе при i L Предлагаема  конструкци  работает следующим образом. При наиболее рациональной компоновке (фиг. 2) механическа  рука за счет дополнительного звена 17 и кинематической св зи 19 этого звена с основанием 1 обеспечивает почти пр рлолииейное движение ззхвата 16, а не движение по окружности.

Claims (2)

1. ПРОМЫШЛЕННЫЙ РОБОТ, содержащий неподвижное основание с установленной на нем подъемно-поворотной механической ,рукой, кинематически связанные с рукой приводы подъема и поворота руки, захват, аккумуляторы механической энергии, упоры-фиксаторы крайних положений руки, отличающийся тем, что, с целью повышения скорости перемещения и надежности в работе, он снабжен дополнительным звеном, шарнирно закрепленным одним концом на руке, 'на другом конце дополнительного звена жестко закреплен захват, а дополнительное звено кинематически связано с основанием передаточным отношением i, определенным соотношением i , -,Н 1,

Ji 2arcsin (J-A) где /1 — отношение длины дополнительного звена к длине руки.

2. Робот по π. 1, отличающийся тем, что приводы подъема и поворота руки установлены на основании и связаны между собой механизмом развязки вращательного и поступательного перемещений руки, выполненным в виде передачи винт-гайка, ось которой совпадает с осью поворота руки, причем один из элементов связан с приводом . подъема руки, а другой — жестко соединен с рукой и кинематически связан с приводом поворота руки.

Фиг. 1 >