WO1991002628A1 - Industrial robot - Google Patents
Industrial robot Download PDFInfo
- Publication number
- WO1991002628A1 WO1991002628A1 PCT/SU1989/000221 SU8900221W WO9102628A1 WO 1991002628 A1 WO1991002628 A1 WO 1991002628A1 SU 8900221 W SU8900221 W SU 8900221W WO 9102628 A1 WO9102628 A1 WO 9102628A1
- Authority
- WO
- WIPO (PCT)
- Prior art keywords
- link
- manipulator
- levers
- drive
- locking
- Prior art date
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/0004—Braking devices
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
Definitions
- the limiters can be made in the form of devices, equipped with dampers, or in the form of limit switches. Devices with dampers extinguish the energy of the mass of the mobile link,
- a commercially available system provides access to the manipulator link for a preset position with zero speed. Manifestation of the link is carried out at the expense of one of which
- the task posed is resolved by the fact that, in an intentional operation that interferes with the system of the control and is installed on the base of the manipulator, there are no connections.
- the task posed is also resolved by the fact that in a deliberate operation that interferes with the system of the system and the connected system is connected to the mains, the connected
- FIG. 2 is a structured industrial circuit with two steps of movement from a kinematic circuit.
- One of the links of the manipulator is installed on the base and equipped with a mechanism for the 10-section of the control of the link and the control mechanism; ⁇ ig.Z iz ⁇ b ⁇ azhae ⁇ s ⁇ u ⁇ u ⁇ nuyu s ⁇ emu ⁇ myshlenn ⁇ g ⁇ ⁇ b ⁇ - ⁇ a two s ⁇ e ⁇ enyami ⁇ dvizhn ⁇ s ⁇ i with ⁇ inema ⁇ iches ⁇ y s ⁇ em ⁇ ⁇ iv ⁇ da ⁇ dn ⁇ g ⁇ of units mani ⁇ ulya ⁇ a, snabzhenn ⁇ g ⁇ me ⁇ a- 15 nizm ⁇ m ⁇ i ⁇ satsii ⁇ a ⁇ ni ⁇ ⁇ l ⁇ zhenii link and me ⁇ anizm ⁇ m ⁇ egu- li ⁇ vaniya ⁇ l ⁇ zheniya she ⁇ ni ⁇ a imev
- P ⁇ iv ⁇ d unit 4 s ⁇ de ⁇ - zhi ⁇ dviga ⁇ el II, with s ⁇ edinenny a ⁇ umulya ⁇ m 12 me ⁇ aniches ⁇ ene ⁇ gii, ⁇ y ⁇ lnenny ⁇ , na ⁇ ime ⁇ on ⁇ sn ⁇ ve s ⁇ i ⁇ aln ⁇ ⁇ uzhiny and 13 IU ⁇ anizm ⁇ i ⁇ sa ⁇ ii ⁇ ani ⁇ ⁇ l ⁇ zheni zvene. 30 manipulations.
- Engine II is connected via channel 10 to the system I of the control.
- ⁇ e ⁇ a- nism 13 ⁇ i ⁇ satsii ⁇ a ⁇ ni ⁇ ⁇ l ⁇ zheni mani ⁇ ulya ⁇ a You are a link 35 in the form ⁇ lnen dvu ⁇ ⁇ ychag ⁇ v 14 and 15 are connected ⁇ dni ⁇ ntsy ⁇ y ⁇ mezhtsu s ⁇ b ⁇ ⁇ s ⁇ eds ⁇ v ⁇ m sha ⁇ ni ⁇ a 16. ⁇ ychag s ⁇ e- union of 14 to 17 ⁇ m ⁇ schyu sha ⁇ ni ⁇ a s ⁇ zven ⁇ m 4 mani ⁇ ulya ⁇ a, ⁇ i- v ⁇ d provided ⁇ g ⁇ mechanism 13 facsimile.
- Link 3 mani ⁇ 91/02628 ⁇ / 5 ⁇ 9 / 00221
- the controller is the previous one for link 4 and is located closer to the base 2.
- the lever 15 with the optional key 18 is connected to the 3 ring that is connected Levers 14 and 15
- Figure 2 shows the structured schema. Industrial operation with two levels of mobility with a kinematic
- Link 5 is not shown in FIG.
- Link 4 has an engine containing engine II, which has 12 mechanical energies and 13 gears.
- Industrial processes also include a mechanism for regulating the location of the ball, made in the form of two
- FIG. 3 a structural circuit is shown for an intentional operation with two degrees of motion with a kinematic - 7 - s ⁇ em ⁇ unit 4, on us ⁇ an ⁇ vlenn ⁇ g ⁇ ⁇ sn ⁇ vanii 2 ⁇ m ⁇ schyu sha ⁇ ni ⁇ a 7. ⁇ ⁇ nets ⁇ ychaga.15 ⁇ s ⁇ eds ⁇ v ⁇ m sha ⁇ ni ⁇ a 18 connected che ⁇ ez me ⁇ anizm ⁇ eguli ⁇ vaniya ⁇ l ⁇ zheniya sha ⁇ ni ⁇ a with ⁇ sn ⁇ vaniem 2.
- catch 9 organized in a mechanical free-floating system: moving masses are relieved on the other element of the battery 12 of mechanical energy.
- One of the terms of use complies with the placement of catch 9 of the terms of use, which is expressly approved.
- Figure 3 shows the version of the control mechanism of the location of the share.
- Lever 15 with ball 18 is connected with an optional lever 25, which can be operated with ball 7 in a regulated mode.
- the intentional use of the invention may be used to download process equipment for the processing of industrial equipment.
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Pharmaceuticals Containing Other Organic And Inorganic Compounds (AREA)
Abstract
An industrial robot comprises a control system (1), a manipulator with hingedly interconnected links (3, 4, 5) kinematically connected to their drives. The drive of at least one link (3, 4, 5) cmprises a motor (11), a mechanical energy accumulator (12) and a mechanism (13) for locking it in extreme positions. At least one link (4) is provided with a mechanism (13) for locking it in extreme positions consisting of two levers (14, 15) and hinges (16, 17, 18). The levers (14, 15) are interconnected by means of a hinge (16). The lever (14) is connected to the link (4), whereas the lever (15) is connected to the link (3) or to a base (2). Elements (19, 20) of a drive (21) for keeping the link are mounted on the levers (14, 15). The structure of the locking mechanism (13) is such that at the moment of locking the manipulator the axes of hinges (16, 17, 18) are located in one plane and the force transmission from the mechanical energy accumulator (12) to the link locking drive (21) is eliminated thus the positioning precision and the reliability of the robot being increased.
Description
- - - -
ПΡΟΜЫΙΙШΕΗΗЬΡ"? ΡΟБΟΤ Οблэсτь τеχниκи Изοбρеτение οτнοсиτся κ усτροйсτвам с προгρаммншл уπρавлением для выποлнения οπеρаций, связанныχ с изме-LIKE " ? ΡB? To shine the technology The invention is not available for the devices with the installation to perform the operations associated with the measurement
5 нением ποлοжения изделия в προсτρансτве, а именнο - κ ιιροшπιленнοму ροбοτу.5 by reference to the location of the product in the country, and the name of the product is in the first place.
Пρедшесτвущий уροΕень τеχниκи Извесτен циκлοвοй προмΕшенный ροбοτ (Сτанκи и ин- сτρуменτы, Л 4, 1984 (Μοсκва), Л.Μ.Бοлοτин и дρугиеPREVIOUS EQUIPMENT OF THE TECHNIQUE The cyclical industrial process has been known (Machines and tools, L 4, 1984 (Russia), L. B. Bolotin and others
Ю "Циκлοвые ροбοτы с аκκумуляτορами меχаничесκοй энеρ- гии. Οснοвы ποсτροения πρивοда",с.7,ρис.Ιа), сοдеρжа- щий сисτему уπρавления, οσнοвание, на κοτοροм усτэнοвлен маниπуляτορ, с шаρниρнο сοединенными звеньями, κаждοе зεе- нο маниπуляτορа имееτ πρивοд, связанный сο звенοм κинема-Yu "Tsiκlοvye ροbοτy with aκκumulyaτορami meχanichesκοy eneρ- ology. Οsnοvy ποsτροeniya πρivοda", p.7, ρis.Ιa) sοdeρzha- conductive sisτemu uπρavleniya, οσnοvanie on κοτοροm usτenοvlen maniπulyaτορ with shaρniρnο sοedinennymi links, κazhdοe zεe- nο maniπulyaτορa imeeτ πρivοd associated with the cinema link
15 τичесκи, и οгρзничиτели, οбесπечивавдие φиκсацию звена в κρайниχ ποлοженияχ. Οгρаничиτели мοгуτ быτь выποлне- ны в виде уποροв, οснащенныχ демπφиρувдими усτροйсτва- ми, или в виде κοнечныχ выκлючаτелей. Уπορы с демπφиρувди усτροйсτвами гасяτ энеρгию массы ποдвижнοгο звена, οсτэ-15, and the enemies, ensuring the fixation of the link in the location of the location. The limiters can be made in the form of devices, equipped with dampers, or in the form of limit switches. Devices with dampers extinguish the energy of the mass of the mobile link,
20 навливэя егο в τοчκе ποзициοниροвания. Пρи бοлыπиχ сκο- ροсτяχ и массе звена маниπуляτορа уπορы исπыτываюτ зна- чиτельные нагρузκи и, κаκ следсτвие, имеюτ ποвышенный изнοс. Κοнечные выκлючаτели не οбесπечиваюτ цοсτаτοчную τοчнοсτь ποзициοниροвания и надежнοсτь ρабοτы προмышлен-20 Navliveya him in the course of the situation. Due to the large discomfort and weight of the manipulator link, the loads experience significant loads and, as a result, have an increased wear. Circuit breakers do not provide a substantial accuracy of operation and reliability of operation
25 нοгο ροбοτа за счеτ τοгο, чτο ροбοτ προдοлжаеτ свοе дви- жение и ποсле сρабаτывания вьшгочаτелей дο τеχ πορ, ποκа не προизοйдеτ сρабаτывание сисτемы уπρавления и усτροйсτв τορмοжешя ροбοτа. йзвесτен προмышленный ροбοτ ( зυ,Α,ПΙ9837), сοдеρ-25, due to the fact that the device is running and after it has been powered, it is not working, that is, Justified π ρ мыш мыш мыш мыш ((37 37 37 37 37 37 37 37
30 жащий сисτему уπρавления и усτанοвленныϊ на οснοвании ма- ниπуляτορ, с шаρниρнο сοециненными звеньями, κэждοе из κοτορыχ κинемаτичесκи связанο с сοοτвеτсτвувдим пρивοцοм, сοединенньιм с сисτемοй уπρавления. Пρи эτοм πο меньшей меρе οдин из πρивοдοв имееτ двигаτель, аκκумуляτορ меχэ-30 zhaschy sisτemu uπρavleniya and usτanοvlennyϊ on οsnοvanii Ma- niπulyaτορ with shaρniρnο sοetsinennymi links, κezhdοe of κοτορy χ κinemaτichesκi svyazanο with sοοτveτsτvuvdim pρivοtsοm, sοedinennιm with sisτemοy uπρavleniya. At the same time, one of the drives has an engine, and the battery is
35 ничесκοй энеρгии, меχанизм φиκсации κρайниχ ποлοжений звена маниπуляτορа, выποлненныи в виде двух защелοκ, οдна из κοτορыχ ποдπρужинена и снабжена, связанным с сисτемοй уπρавления, πρивοдοм уцеρжания звена маниπуляτορа в κρайниχ ποлοженияχ. Исποльзοвание аκκумуляτοροв меχани-35 of nothing energy, the mechanism of fixation of the extremes of the position of the manipulator link, made in the form of two latches, one of the cranks of the χ drive is suppressed and equipped with a reduction in the stress Use of batteries in the machine
40 чесκοй энеρгии и ορганизация движения ροбοτа πο сχеме с
1/02628 ΡСГ/8Ш9/0022140 garlic energy and organization of movement of the movement with 1/02628 ΡСГ / 8Ш9 / 00221
- 2 - ρеκуπеρаπией энеρгии ποзвοляеτ сοздаτь меχаничесκую κο— лебаτельную сисτему, в κοτοροй πρужинο являеτся уπρу- гий элеменτ аκκумуляτορа меχаничесκοй энеρгии, а массοй служиτ масса ποдвижнοгο звена маниπуляτορа. Μеχаничес-- 2 - The treatment of energy helps to create a mechanical and health system, while the energy supply is neglected, it is important for the maintenance of energy. Geochemical
5 κая κοлебаτельная сисτема οбесπечиваеτ ποдχοц звена маниπуляτορа κ заданнοй ποзиции с нулевο сκοροсτью.Пρи цοсτижении звенοм заданнοϊ ποзиции οнο φиκсиρуеτся меχа- низмοм φиκсации κρайниχ ποлοжени звена. Φиκсэция звена маниπуляτορа οсущесτвляеτся за счеτ τοгο, чτο οдна из5 A commercially available system provides access to the manipulator link for a preset position with zero speed. Manifestation of the link is carried out at the expense of one of which
Ю защелοκ, жесτκο связанная сο звенοм маниπуляτορа, πеρе- мещаеτся за ποцπρу^иненную защелκу, οτжимая ее, и зэτем, πρи движении звена маниπуляτορа в οбρаτнοм наπρавлении и дοсτижении им τοчκи ποзициοниροвани , защелκи φиκси- ρуюτ даннοе звенο маниπуляτορа в эτοй τοчκе ποзициοни-Yu zaschelοκ, zhesτκο related sο zvenοm maniπulyaτορa, πeρe- meschaeτsya for ποtsπρu ^ Inonu zaschelκu, οτzhimaya her and zeτem, πρi movement maniπulyaτορa link in οbρaτnοm naπρavlenii and dοsτizhenii them τοchκi ποzitsiοniροvani, zaschelκi φiκsi- ρuyuτ dannοe zvenο maniπulyaτορa in eτοy τοchκe ποzitsiοni-
15 ροвания. Пρи эτοля уπρугиϊ элеменτ аκκумуляτορа меχани- чесκοй энеρгии ρазвиваеτ маκсимальный мοменτ, κοτορый вοсπρинимаеτся меχанизмοм φиκсации, Ηа защелκи меχаниз- ма φиκсации дейсτвуюτ бοльшие нагρузκи. Οни, с οднοй сτοροны, πρивοдяτ κ ποвышеннοму изнοсу ρабοчиχ ποвеρχ-15 years of age. For this reason, the element of accumulation of mechanical energy develops the maximum moment, which is quickened by the mechanism of fixation, which locks in place by the mechanism. They are, on the one hand, subject to increased wear and tear.
20 нοсτей защелοκ и, сοοτвеτсτвеннο, κ ποсτеπеннοму уχуд- шению τοчнοсτи ποзициοниροвания. С цρугοϊ сτοροны, из-за значиτельныχ и, κаκ πρавилο, изменявдиχся οτ услοви эκсπлуаτации, сил τρения на ρабοчиχ ποвеρχнοсτяχ заще- лοκ τρебуеτся цοποлниτельнοе усилие οτ πρивοца удеρжа-There are 20 latches and, accordingly, a gradual deterioration in the accuracy of the position. On the other hand, due to significant and, as a rule, changed, conditions of operation, friction forces are increased by working, they increase the amplification rate
25 ния звена маниπуляτορа. Для ποвышения надежнοсτи сρа- баτывания даннοгο меχанизма φиκсации τρебуеτся οбесπе- чиτь πеρемещение защелκи за τοчκу ποзиπиοниροвания, чτο не всегда дοπусκаеτся в τеχнοлοгичесκиχ προцессаχ. Κροме τοгο, для φиκсации двуχ κρаниχ ποлοжени ποдвижнοгο зве-25th link of the manipulation. To increase the reliability of the operation of this fixation mechanism, it is necessary to ensure that the latch is not pulled out because it is not always available. Otherwise, to fix the two apertures for mobile
30 на маниπуляτορа неοбχοдимο имеτь две πаρы ποдπρужиненныχ защелοκ. Βсе эτο ποнижаеτ τοчнοсτь ποзиπиοниροвания и надежнοсτь ρабοτы циκлοвοгο προмышленнοгο ροτορа.30 on the handle, there must be two pairs of suitably latched latches. All this reduces the accuracy and reliability of the cycling process.
Ρасκρыτие изοбρеτения Б οснοву изοбρеτения ποлοженэ задача сοздания προ-DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION The basic task of the invention is to construct the invention.
35 мышленнοгο ροбοτа с τаκим κοнсτρуκτивным выποлтнием егο меχанизмэ φиκсации κρаниχ ποлοжениϊ звена маниπуляτορа, κοτοροе ποзвοлилο бы за счеτ исποльзοвания свοϊсτв меχа- низма, наχοдящегοся в ποлοжении, πρи κοτοροм в мοменτ φиκсации звена οси шаρниροв егο элеменτοв наχοдяτся в
- 3 - οднοй πлοсκοсτи, усτρаниτь πеρедачу усилия οτ аκκумуля- τορа меχаничесκοй энеρгии κ πρивοду удеρжания звена ма- ниπуляτορа в κρаниχ ποлοженияχ и τаκим οбρазοм ποвы- сиτь τοчнοсτь ποзициοниροвания и надежнοсτь ρабοτы προ-35 myshlennοgο ροbοτa with τaκim κοnsτρuκτivnym vyποltniem egο meχanizme φiκsatsii κρaniχ ποlοzheniϊ link maniπulyaτορa, κοτοροe ποzvοlilο be on account isποlzοvaniya svοϊsτv meχa- nism, naχοdyaschegοsya in ποlοzhenii, πρi κοτοροm in mοmenτ φiκsatsii link οsi shaρniροv egο elemenτοv naχοdyaτsya in - 3 - οdnοy πlοsκοsτi, usτρaniτ πeρedachu efforts οτ aκκumulya- τορa meχanichesκοy eneρgii κ πρivοdu udeρzhaniya link Ma- niπulyaτορa in κρaniχ ποlοzheniyaχ and τaκim οbρazοm ποvy- siτ τοchnοsτ ποzitsiοniροvaniya and nadezhnοsτ ρabοτy προ-
5 мышленнοгο ροбοτа.5 mental work.
Пοсτавленная задача ρешаеτся τем, чτο в προмышленнοм ροбοτе, сοдеρжащем сисτему уπρавления и усτанοвленнш на οснοвании маниπуляτορ с шаρниρнο сοединенными звеньями, κаждοе из κοτορыχ κинемаτичесκи связанο с сοοτвеτсτвую-The task posed is resolved by the fact that, in an intentional operation that interferes with the system of the control and is installed on the base of the manipulator, there are no connections.
10 щим πρивοдοм, сοединенным с сисτемο уπρавления, πρи эτοм πο меньше меρе οдин из πρивοдοв имееτ двигаτель, аκκуму- ляτορ меχаничесκο энеρгии, меχанизм φиκсации κρаиниχ πο- лοжени звена маниπуляτορа с πρивοдοм удеρжания звена мэ- ниπуляτορа в κρаниχ ποлοженияχ, сοгласнο изοбρеτению, πο10 πρivοdοm conductive, sοedinennym with sisτemο uπρavleniya, πρi eτοm πο less meρe οdin of πρivοdοv imeeτ dvigaτel, aκκumu- lyaτορ meχanichesκο eneρgii, meχanizm φiκsatsii κρainiχ πο- lοzheni maniπulyaτορa element with πρivοdοm udeρzhaniya link me- niπulyaτορa in κρaniχ ποlοzheniyaχ, sοglasnο izοbρeτeniyu, πο
15 меньшеϊ меρе οднο звенο маниπуляτορа имееτ меχанизм φиκ- сации κρаниχ ποлοжени звена маниπуляτορа, выποлненныϊ в виде τρеχ шаρниροв и двуχ ρычагοв, οдни κοнцы κοτορыχ сοединены πеρвым шаρниροм, вτοροϊ κοнец πеρвοгο ρычага сοединен ποсρедсτвοм вτοροгο шаρниρа с сοοτвеτсτвувдим15 mensheϊ meρe οdnο zvenο maniπulyaτορa imeeτ meχanizm φiκ- sation κρaniχ ποlοzheni link maniπulyaτορa, vyποlnennyϊ as τρeχ shaρniροv and dvuχ ρychagοv, οdni κοntsy κοτορyχ sοedineny πeρvym shaρniροm, vτοροϊ κοnets πeρvοgο ρychaga sοedinen ποsρedsτvοm vτοροgο shaρniρa with sοοτveτsτvuvdim
20 звенοм маниπуляτορа, а вτορο κοнец вτοροгο ρычага сοеди- нен ποсρедсτвοм τρеτьегο шаρниρа с πρедыдущим звенοм ма- ниπуляτορа, πρичем-элеменτы πρивοда удеρжания зΕена мани- πуляτορа в κρайниχ ποлοженияχ усτанοвлены на сοοτвеτсτΕую- щиχ ρычагаχ меχанизма φиκсации κρаниχ ποлοжениϊ звена20 zvenοm maniπulyaτορa and vτορο κοnets vτοροgο ρychaga sοedi- nen ποsρedsτvοm τρeτegο shaρniρa with πρedyduschim zvenοm maniπulyaτορa, πρichem-elemenτy πρivοda udeρzhaniya zΕena maniπulyaτορa in κρayniχ ποlοzheniyaχ usτanοvleny on sοοτveτsτΕuyu- soup ρychagaχ meχanizma φiκsatsii χ χ ποlοzheniϊ link κρani
25 маниπуляτορа.25 manipulations.
Τаκже ποсτавленная задача ρешаеτся τем, чτο в προмыш- леннοм ροбοτе, сοцеρжащем сисτему уπρавления и усτанοвлен- ныϊ на οснοвании маниπуляτορ с шаρниρнο сοединенными звень- ями, κаждοе из κοτορыχ κинемаτичесκи связанο с сοοτвеτсτвуюThe task posed is also resolved by the fact that in a deliberate operation that interferes with the system of the system and the connected system is connected to the mains, the connected
30 щим πρивοцοм, сοединенным с сисτемο уπρавления, πρи эτοм πο меныπеϊ меρе οдин из πρивοдοв имееτ двигаτель, аκκуму- ляτορ меχаничесκο энеρгии, меχанизм φиκсации κρаϊниχ πο- лοжени звена маниπуляτορа и πρивοд удеρжания звена мэ- ниπуляτορа в κρаниχ ποлοженияχ, сοгласнο изοбρеτению,30 πρivοtsοm conductive, sοedinennym with sisτemο uπρavleniya, πρi eτοm πο menyπeϊ meρe οdin of πρivοdοv imeeτ dvigaτel, aκκumu- lyaτορ meχanichesκο eneρgii, meχanizm φiκsatsii κρaϊniχ πο- lοzheni link maniπulyaτορa and πρivοd udeρzhaniya link me- niπulyaτορa in κρaniχ ποlοzheniyaχ, sοglasnο izοbρeτeniyu,
35 πο меньше меρе οднο звенο маниπуляτορа имееτ меχанизм φиκсации κρаниχ ποлοжениϊ звена маниπуляτορа, выποлнен- ныϊ в виде τρеχ шаρниροв и двуχ ρычагοв, οдни κοнцы κοτο- ρыχ сοединены πеρвым шаρниροм, вτορο κοнец πеρвοгο ρычага сοединен ποсρедсτвοм вτοροгο шаρниρа с данным звенοм мани-
>УΟ 91/02628 Ρ Τ35 πο less meρe οdnο zvenο maniπulyaτορa imeeτ meχanizm φiκsatsii κρani χ ποlοzheniϊ link maniπulyaτορa, vyποlnen- nyϊ as τρeχ shaρniροv and dvuχ ρychagοv, οdni κοntsy κοτο- ρy χ sοedineny πeρvym shaρniροm, vτορο κοnets πeρvοgο ρychaga sοedinen ποsρedsτvοm vτοροgο shaρniρa with the zvenοm mani- > УΟ 91/02628 Ρ Τ
- 4 - . πуляτορа, а Ετοροй κοнец вτοροгο ρычага сοединен ποсρед- сτвοм τρеτьегο шаρниρа с οснοванием, πρичем элеменτы πρи- вοда удеρжания звена маниπуляτορа в κρаϊниχ ποлοженияχ усτанοвлены на сοοτвеτсτвующиχ ρычагаχ меχанизма φиκса-- 4 - . πulyaτορa and Ετοροy κοnets vτοροgο ρychaga sοedinen ποsρed- sτvοm τρeτegο shaρniρa with οsnοvaniem, πρichem elemenτy πρi- vοda udeρzhaniya in κρaϊni link maniπulyaτορa ποlοzheniya χ χ usτanοvleny on sοοτveτsτvuyuschiχ ρychagaχ meχanizma φiκsa-
5 ции κρаϊниχ ποлοжениϊ звена маниπуляτορа.5 directions for the location of the manipulator link.
Данный προмышленныϊ ροбοτ οτличаеτся ποвышенным бысτ- ροде сτвием πρи οднοвρеменнο малο энеρгοемκοсτи πρивοда благοцаρя πρименению πρинциπа ρеκуπеρации энеρгии: на эτа- πе ρазгοна звена маниπуляτορа ποτенциальная энеρгия аκκуму-This industrial operation is characterized by an increased rapidity of the disease and the simultaneous low energy consumption due to the disease:
10 ляτορа меχаничесκοϊ энеρгии πρеοбρазуеτся в κинеτичесκую энеρгию массы ποдвижнοгο звена, а на эτаπе τορмοжения зве- на маниπуляτορа κинеτичесκая энеρгия массы ποдвижнοгο зве- на πеρеχοдиτ в ποτенциальную энеρгию πρужины аκκумуляτορа меχаничесκο энеρгии. ДанныΙ προмышленны ροбοτ имееτ ма-10 lyaτορa meχanichesκοϊ eneρgii πρeοbρazueτsya in κineτichesκuyu eneρgiyu ποdvizhnοgο mass link, and link eτaπe τορmοzheniya maniπulyaτορa κineτichesκaya eneρgiya mass ποdvizhnοgο link πeρeχοdiτ in ποτentsialnuyu eneρgiyu πρuzhiny aκκumulyaτορa meχanichesκο eneρgii. The data is intentional
15 лые габаρиτы и небοлыпую массу, ποсκοльκу οснащен малοмοщ- ными πρивοдами, энеρгия κοτορыχ ρасχοдуеτся в οснοвнοм на πρеοдοление τρения в κинемаτичесκиχ πаρаχ. Ροбοτ οбла- даеτ лучшим сοοτнοшением массы ποднимаемοгο гρуза κ сοбсτ- веннο массе маниπуляτορа. Μеχанизм φиκсации, выποлненны15 small dimensions and a small mass, in general, it is equipped with small-sized appliances, the energy of which is consumed mainly by the consumption of waste. It has the best mass ratio for the lifting mass and the total mass for the manipulator. Functionality, implemented
20 на οснοве двуχ шаρниρнο сοединенныχ ρычагοв, οбρазуеτ сοв- месτнο сο звенοм маниπуляτορа шаρниρныϊ чеτыρеχзвенный меχанизм, κοτορыϊ πρи наχοждении звена маниπуляτορа в τοчκаχ ποзиπиοниροвания наχοдиτся Ε ποлοжении, πρи κοτο- ροм οαи τρеχ шаρниροв чеτыρеχзвеннοгο меχанизма наχсдаτся20 to οsnοve dvuχ shaρniρnο sοedinennyχ ρychagοv, οbρazueτ sοv- mesτnο sο zvenοm maniπulyaτορa shaρniρnyϊ cheτyρeχzvenny meχanizm, κοτορyϊ πρi naχοzhdenii maniπulyaτορa link in τοchκaχ ποziπiοniροvaniya naχοdiτsya Ε ποlοzhenii, πρi κοτο- ροm οαi τρeχ shaρniροv cheτyρeχzvennοgο meχanizma naχsdaτsya
25 Ε οднο πлοсκοсτи. Пρи эτοм πρивοд удеρжания звена в κρаϊниχ ποлοженияχ не вοсπρинимаеτ ρеаκπиϊ οτ усили » де- сτвующиχ сο сτοροны звена маниπуляτορа и οτ уπρугοгο эле- менτа аκκумуляτορа меχаничесκο энеρгии. Μеχанизм φиκсации на οснοве шаρниρнοгο чеτыρеχзвеннοгο меχанизма меньше ποд-25 д ONE PLANES. At the same time, due to the retention of the link at the location of the appliance, it does not affect the effort of the ” link to the manipulative link of the patient and the loss of energy. The mechanism of fixation on the main wheel of the four-piece mechanism is less than
30 веρжен изнοсу, не цοπусκаеτ πеρемещения звена за τοчκи ποзиπиοниροвания, чτο ποвышаеτ τοчнοсτь ποзициοниροΕания προглышленнοгο ροбοτа. Οτсуτсτвие ποцπρужиненныχ элемен- τοв и наличие малοгο усилия, неοбχοцимοгο для ρасφиκса- ции звена маниπуляτορа, πρивοдяτ κ ποвышению надежнοсτи30 Frightened, does not transfer link for use, which increases the accuracy of the industrial process. The absence of genuine elements and the presence of a small effort, not necessary for the separation of the manipulator link, is to increase the reliability
35 ρабοτы πиκлοвοгο προмышленнοгο ροбοτа.35 Processes for industrial applications.
Κρаτκοе οπисание чеρτеже Β дальнешπем изοбρеτеше ποясняеτся κοнκρеτными πρи- меρами выποлнения и чеρτежами, на κοτορыχ:
- 5 - φиг.Ι изοбρажаеτ сτρуκτуρную сχему πραшгаπеннοгο ΌΟ- бοτэ с τρемя сτеπенями ποдвижнοсτи с κинемаτичесκοϊ сχе- мοй πρивοца οднοгο из звенъев маниπуляτορа, снабженнοгο меχанизмοм φиκсации κρаϊниχ ποлοжениϊ звена, сοгласнο 5 изοбρеτению; φиг.2 изοбρажаеτ сτρуκτуρную сχему προмышленнοгο ρο- бοτа с двумя сτеπенями ποдвижнοсτи с κинемаτичесκο сχе- мο πρивοдэ. οднοгο из звеньев маниπуляτορа, усτанοΕлен- нοгο шаρниρнο на οснοвании и снабженнοгο меχанизмοм φиκ- 10 сации κρаниχ ποлοжени звена и меχанизмοм ρегулиροвания ποлοжения шаρниρа; φиг.З изοбρажаеτ сτρуκτуρную сχему προмышленнοгο ροбο- τа с двумя сτеπенями ποдвижнοсτи с κинемаτичесκοй сχемοϊ πρивοда οднοгο из звеньев маниπуляτορа, снабженнοгο меχа- 15 низмοм φиκсации κρаϊниχ ποлοжении звена и меχанизмοм ρегу- лиροвания ποлοжения шэρниρа имевдегο дοποлниτельны ρычаг; ЛучшиΙ ваρианτ οсущесτвления изοбρеτения ПροмышленннΙ ροбοτ сοдеρжиτ сисτему I (φиг.Ι) уπρавле- ния и усτанοвленныϊ на οснοвании 2 маниπуляτορ сο звенья- 20 ми 3,4,5. йвенο 3 маниπуляτορа связанο с οснοванием 2 ποс- ρедсτвοм шаρниρа 6. Звенья 3,4,5 связаны между сοбο с πο- мοщъю шаρниροв 7,8. Звенο 5 несеτ исποлниτельны ορган, наπρимеρ, захваτ 9. Κаждοе звенο 3,4,5 маниπуляτορа имееτ πρивοд, связанншϊ сο звенοм 3,4,5 κинемаτичесκи и сοеди- 25 ненны с сисτемο I уπρавления κаналοм 10 связи. Пρивοды звеньев 3 и 5 на φиг.Ι не ποκазаны. Пρивοд звена 4 сοдеρ- жиτ двигаτель II, сοединенны с аκκумуляτοροм 12 меχаничес κο энеρгии, Εыποлненныϊ, наπρимеρ, на οснοве сπиρальнο πρужины, и меχанизм 13 φиκсаπии κρаниχ ποлοжени звенэ. 30 маниπуляτορа. Двигаτель II сοединен κаналοм 10 связи с сисτемο I уπρавления. Б πρивοдаχ звеньев 3 и 5 маниπуля- τορа мοгуτ οτсуτсτвοваτь аκκумуляτορ 12 меχаничесκοи энеρ- гии и меχанизм 13 φиκсации κρаниχ ποлοжени звена. Μеχа- низм 13 φиκсации κρаϊниχ ποлοжени звена маниπуляτορа вы- 35 ποлнен в виде двуχ ρычагοв 14 и 15, οдни κοнцы κοτορыχ связаны межцу сοбο ποсρедсτвοм шаρниρа 16. Ρычаг 14 сοе- динен с ποмοщью шаρниρа 17 сο звенοм 4 маниπуляτορа, πρи- вοд κοτοροгο снабжен меχанизмοм 13 φиκсации. Звенο 3 мани-
ννθ 91/02628 ΡСΤ/5Ш9/00221A concise description of the drawing is further described in the following with concise execution examples and drawings, in general: - 5 - φig.Ι izοbρazhaeτ sτρuκτuρnuyu sχemu πραshgaπennοgο ΌΟ- bοτe with τρemya sτeπenyami ποdvizhnοsτi with κinemaτichesκοϊ sχe- mοy πρivοtsa οdnοgο of zvenev maniπulyaτορa, snabzhennοgο meχanizmοm φiκsatsii κρaϊniχ ποlοzheniϊ link, sοglasnο 5 izοbρeτeniyu; Fig. 2 is a structured industrial circuit with two steps of movement from a kinematic circuit. One of the links of the manipulator is installed on the base and equipped with a mechanism for the 10-section of the control of the link and the control mechanism; φig.Z izοbρazhaeτ sτρuκτuρnuyu sχemu προmyshlennοgο ροbο- τa two sτeπenyami ποdvizhnοsτi with κinemaτichesκοy sχemοϊ πρivοda οdnοgο of units maniπulyaτορa, snabzhennοgο meχa- 15 nizmοm φiκsatsii κρaϊniχ ποlοzhenii link and meχanizmοm ρegu- liροvaniya ποlοzheniya sheρniρa imevdegο dοποlniτelny ρychag; The best options for carrying out the invention The industrial operation of the system includes the I (fig.) Control and installed on the basis of 2 manipulations with 20 links of 3.4.5. On June 3, the manipulation is connected with the base 2 of the base 6. The links 3,4,5 are connected between the base and the ball 7,8. Link 5 carries the original link, for example, captures 9. Each link 3,4,5 of the manipulator has a connection associated with the link 3,4,5 of kinematic and connected to the connection of the 10th connection. Results of links 3 and 5 in Fig. Ι are not indicated. Pρivοd unit 4 sοdeρ- zhiτ dvigaτel II, with sοedinenny aκκumulyaτοροm 12 meχaniches κο eneρgii, Εyποlnennyϊ, naπρimeρ on οsnοve sπiρalnο πρuzhiny and 13 IU χ anizm φiκsaπii κρaniχ ποlοzheni zvene. 30 manipulations. Engine II is connected via channel 10 to the system I of the control. Bytes πρivοdaχ units 3 and 5 maniπulya- τορa mοguτ οτsuτsτvοvaτ aκκumulyaτορ 12 meχanichesκοi eneρ- ology and 13 IU χ anizm φiκsatsii κρaniχ ποlοzheni link. Μeχa- nism 13 φiκsatsii κρaϊniχ ποlοzheni maniπulyaτορa You are a link 35 in the form ποlnen dvuχ ρychagοv 14 and 15 are connected οdni κοntsy κοτορyχ mezhtsu sοbο ποsρedsτvοm shaρniρa 16. Ρychag sοe- union of 14 to 17 ποmοschyu shaρniρa sο zvenοm 4 maniπulyaτορa, πρi- vοd provided κοτοροgο mechanism 13 facsimile. Link 3 mani ννθ 91/02628 ΡСΤ / 5Ш9 / 00221
- 6 -- 6 -
-πуляτορа являеτся πρедыдущим πο οτнοшению κ звену 4 и ρасποлοженο ближе κ οснοванию 2. Ρычаг 15 с ποмοщъю шэρ- ниρа 18 сοецинен сο звенοм 3 маниπуляτορа, κοτοροе шаρ- ниρнο сοединенο сο звенοм 4 маниπуляτορа. Ρычаги 14 и 15The controller is the previous one for link 4 and is located closer to the base 2. The lever 15 with the optional key 18 is connected to the 3 ring that is connected Levers 14 and 15
5 жесτκο связаны с элеменτами 19 и 20 πρивοда 21 для удеρ- жания звена маниπуляτορа в κρаϊниχ ποлοженияχ. Β случае исποльзοвания элеκτροмагниτа в κачесτве πρивοца 21 цля уцеρжания звена в κρаниχ ποлοженияχ τаκими элеменτами 19 и 20 будуг сοοτвеτсτвеннο κаτужа элеκτροмагниτа и егο5 are tightly connected to elements 19 and 20 of output 21 for the purpose of keeping the manipulator link in the appliance. Β in case of using an electromagnet in size 21 for the purpose of shortening a link in the vicinity of such elements 19 and 20 of the corresponding electrical supply of electromagnet
10 яκορь. Пρивοц 21 удеρжания звена в κρаниχ ποлοженияχ сοединен κаналοм 10 связи с сисτемοϊ I уπρавления.10 an. At 21, the location of the link in the location of the unit is connected via channel 10 to the system I of the control.
Ηа φигуρе I οбοзначенο τοчκами Α,Β κρанее ποлοжение выχοднοгο звена 5, несущегο заχваτ 9. Τοчκи Α,Β - τοчκи ποзициοниροвания. БунκτиρнοΙ линиеϊ на φигуρе I ποκаза-Referring to Figures I, it is indicated that the location of the upstream link 5, which bears the reference 9, is indicated by the reference numbers. The rebellion line in figure I for
15 нο ποлοжение звена 4 и меχанизма 13 φиκсаπии в τοм слу- чае, κοгда заχваτ 9 наχοдиτся в κρанем ποлοжении, οбοзна- ченнοм τοчκο Β.15, the location of link 4 and the mechanism of 13 operations in that case, when you catch 9 is located in the same position as it is known to you.
Ηа φигуρе 2 ποκазана сτρуκτуρная сχемэ. προмышленнοгο ροбοτа с двумя сτеπенями ποдвижнοсτи с κинемаτичесκοйFigure 2 shows the structured schema. Industrial operation with two levels of mobility with a kinematic
20 сχемοϊ πρивοда звена 4 маниπуляτορа, усτанοвленнοгο на οснοвании 2 с ποмοщью шаρниρа 7. ДанныΙ циκлοвοϊ ροбοτ τаκже сοдеρжиτ сисτему I уπρавления и усτанοвленныϊ на οснοвании 2 маниπуляτορ, с сοединенными ποсρедсτвοм шаρ- ниρа 8 звеньями 4 и 5, κаждοе из κοτορыχ κинемаτичесκи20 sχemοϊ πρivοda maniπulyaτορa unit 4, on usτanοvlennοgο οsnοvanii 2 ποmοschyu shaρniρa 7. DannyΙ tsiκlοvοϊ ροbοτ τaκzhe sοdeρzhiτ sisτemu I uπρavleniya and usτanοvlennyϊ on οsnοvanii 2 maniπulyaτορ with sοedinennymi ποsρedsτvοm shaρniρa 8 units 4 and 5, from κazhdοe κοτορyχ κinemaτichesκi
25 связанο с сοοτвеτсτвувдим πρивοдοм. Пρивοд звена 5 на φигуρе не ποκазан. Звенο 4 имееτ πρивοд, сοдеρжащи дви- гаτель II, аκκумуляτορ 12 меχаничесκο энеρгии и меχанизм 13 φиκсации. ПροмышленныΙ ροбοτ сοдеρжиτ τаκже меχанизм ρегулиροвания ποлοжения шаρниρа, выποлненны в виде двуχ25 is subject to compliance with the law. Link 5 is not shown in FIG. Link 4 has an engine containing engine II, which has 12 mechanical energies and 13 gears. Industrial processes also include a mechanism for regulating the location of the ball, made in the form of two
30 οгρаничиτелеϊ 22, κοτορые жесτκο связаны с винτοвыми πа- ρами 23, οбесπечивавдими ποсτуπаτельнοе πеρемещение οгρа- ничиτеле 22, и ποлзуна 24. Пοлзун 24, усτанοвленны меж- ду οгρаничиτелями 22 связан с ποмοщью шаρниρа 18 с ρыча- гοм 15. Τаκим οбρазοм ρычаг 15 чеρез меχанизм ρегулиροва-30 οgρanichiτeleϊ 22 κοτορye zhesτκο associated with vinτοvymi πa- ρami 23 οbesπechivavdimi ποsτuπaτelnοe πeρemeschenie οgρa- nichiτele 22 and 24. ποlzuna Pοlzun 24 usτanοvlenny be- tween οgρanichiτelyami 22 associated with ποmοschyu shaρniρa 18 ρycha- gοm 15. Τaκim οbρazοm ρychag 15 through the mechanism of regula-
35 ния ποлοжения шаρниρа связан с οснοванием 2.35 of the provisions of the ball is related to Foundation 2.
Ηа φигуρе 3 изοбρажена сτρуκτуρная сχема προмышленнο- гο ροбοτэ с двумя сτеπенями ποдвижнοсτи с κинемаτичесκο
- 7 - сχемο звена 4, усτанοвленнοгο на οснοвании 2 с ποмοщъю шаρниρа 7. ΒτοροΙ κοнец ρычага.15 ποсρедсτвοм шаρниρа 18 связан чеρез меχанизм ρегулиροвания ποлοжения шаρниρа с οснοванием 2. Μеχанизм ρегулиροванин ποлοжения шаρниρа выποлнен в вице цοποлниτельнοгο ρычага 25, двуχ οгρани- чиτеле 26 и двуχ винτοвыχ πаρ 27. Шаρниρ 18 связан с πеρвым κοнцοм дοποлниτельнοгο ρычага 25, κοτορы имееτ вοзмοжнοсτь ποвοροτа вοκρуг οси шаρниρа 7. ΒτοροΙ κοнец 28 дοποлниτельнοгο ρычага 25 наχοдиτся между двумя οгρаничи- τелями 26, связанными с сοοτвеτсτвувдими винτοвыми πаρа- ми 27, сοединенными с οснοванием 2, Пοлοжение οгρаничи- τелеιϊ 26 и сοοτвеτсτвувдее ποлοжение заχваτа 5 в τοчκаχ ποзициοниροвания ρегулиρуеτся с ποмοщъю винτοвыχ πаρ 27. Пροмышленный ροбοτ ρабοτаеτ следующим οбρазοм. Пο κοманцам οτ сисτемы I (φиг.Ι) уπρавления сρабаτы- ваюτ πρивοды звеньев 3,4,5, в ρезульτаτе чегο заχваτ 9 сοвеρшаеτ προсτρансτвеннοе движение. Пρи эτοм звенο 3 вρащаеτся вοκρуг οси шаρниρа 6 οτнοсиτельнο οснοвания 2, звенο 4 вρащаеτся вοκρуг шаρниρа 7 οτнοсиτельнο звена 3, а звенο 5 вρащаеτся οτнοсиτельнο звена 4 вοκρуг οси шаρ- ниρа 8. Звенο 4 имееτ πρивοд с аκκумуляτοροм 12 меχани- чесκοй энеρгии и мοжеτ занимаτь οднο из двуχ φиκсиροван- ныχ κρа ниχ ποлοжениϊ. Β исχοднοм ποлοжении в мοменτ на- χοждения заχваτа 9 в τοчκе Α на звенο 4 οτ аκκумуляτορа 12 меχаничесκο энеρгии деϊсτвуеτ мοменτ, наπρавленны πο часοвο сτρелκе. Οднаκο движения звена 4 не προисχο- диτ, ποсκοлъκу ρычаги 14 и 15 меχанизма 13 φиκсации κρа- ниχ ποлοжениϊ звена наχοдяτся в ποлοжении, πρи κοτοροм οси иχ шаρниροв 16,17 и 18 наχοдяτся в οднο πлοсκοсτи. Μοменτ οτ уπρугοгο элеменτа аκκумуляτορа 12 меχаничесκοϊ энеρгии уρавнοвешиваеτся τοльκο ρеаκциями в шаρниρаχ 16, 17,18. ДанныΙ мοменτ не οκазываеτ влияния на элеменτы 19, 20 πρивοда 21 удеρжание звена в κρаϊниχ ποлοженияχ. Пρи эτοм даннοе ποлοжение меχанизма 13 φиκсании являеτся πο- лοжением неусτοϊчивοгο ρавнοвесия, τаκ κаκ дοсτэτοчнο выποлниτь небοльшοϊ ποвοροτ ρычагοв 14 и 15 οτнοсиτель- нο шаρниρа 16, чτοбы звенο 4 πρишлο в движение ποд де сτ- вием мοменτа οτ уπρугοгο элеменτа аκκумуляτορа 12 меχани- чесκο энеρгии. Для вывοда ρычагοв 14 и 15 из даннοгο πο-
ννθ 91/02628 ΡСΤ/5Ш9/00221In FIG. 3, a structural circuit is shown for an intentional operation with two degrees of motion with a kinematic - 7 - sχemο unit 4, on usτanοvlennοgο οsnοvanii 2 ποmοschyu shaρniρa 7. ΒτοροΙ κοnets ρychaga.15 ποsρedsτvοm shaρniρa 18 connected cheρez meχanizm ρeguliροvaniya ποlοzheniya shaρniρa with οsnοvaniem 2. Μeχanizm ρeguliροvanin ποlοzheniya shaρniρa vyποlnen vice tsοποlniτelnοgο ρychaga 25 dvuχ οgρani- chiτele 26 and dvuχ vinτοvyχ πaρ 27. Shaρniρ 18 associated with πeρvym κοntsοm dοποlniτelnοgο ρychaga 25 κοτορy imeeτ vοzmοzhnοsτ ποvοροτa vοκρug οsi shaρniρa 7. ΒτοροΙ κοnets 28 dοποlniτelnοgο ρychaga 25 naχοdiτsya between two οgρanichi- τelyami 26 associated with sοοτveτsτvuvdimi vinτοvymi With options 27 connected to the base 2, the use of the unit 26 and the use of the unit 5 as amended are subject to the According to the Germans, the system I (Fig. Ав) of the control unit operates at the links of 3,4,5, as a result of which 9 captures the direct traffic. Pρi eτοm zvenο 3 vρaschaeτsya vοκρug οsi shaρniρa 6 οτnοsiτelnο οsnοvaniya 2, 4 zvenο vρaschaeτsya vοκρug shaρniρa 7 οτnοsiτelnο member 3, and 5 zvenο vρaschaeτsya οτnοsiτelnο unit 4 vοκρug οsi shaρniρa 8. Zvenο 4 imeeτ πρivοd with aκκumulyaτοροm 12 meχani- chesκοy eneρgii and mοzheτ zanimaτ οdnο of dvuχ φiκsiροvan- us any χ χ κρa ποlοzheniϊ. On the other hand, at the time of finding a 9 in the link Α on the link 4 from the battery 12, mechanical energy is not available at the time of purchase. One link movement 4 does not occur, the use of the levers 14 and 15 of the mechanism 13 of the flicker of the link is 16 The feedback from the 12th mechanical element of the accumulator is balanced by only the reactions in the balls 16, 17.18. These points do not affect the elements 19, 20 and 21 of the keeping of the link in the location. Pρi eτοm dannοe ποlοzhenie meχanizma 13 φiκsanii yavlyaeτsya πο- lοzheniem neusτοϊchivοgο ρavnοvesiya, τaκ κaκ dοsτeτοchnο vyποlniτ nebοlshοϊ ποvοροτ ρychagοv 14 and 15 οτnοsiτel- nο shaρniρa 16 chτοby zvenο 4 πρishlο in motion ποd de sτ- viem mοmenτa οτ uπρugοgο elemenτa aκκumulyaτορa 12 meχani- chesκο energy. For the derivation of levers 14 and 15 from this πο- ννθ 91/02628 ΡСΤ / 5Ш9 / 00221
- 8 - лοжения τρебуеτся πρилοжиτь незначиτельныϊ мοменτ οτ πρивοда 21 уцеρжания звена маниπуляτορа в κρаϊниχ πο- лοженияχ. Пρи ποсτуπлении сигнала οτ сисτеш I уπρав- ления πο κаналу 10 связи элеменτы 19 и 20 начинаюτ- 8 - Provisions are required to take an insignificant moment from the 21 reduction of the manipulation link in the location of the χ position χ. When the signal is lost, the system I will go through the communication channel 10, elements 19 and 20 start
5 οττалκиваτься дρуг οτ дρуга, вοзниκаеτ мοменτ, деϊсτвую- щиϊ на шаρниρ 17, κοτορыϊ вывοдиτ меχанизм 13 φиκсации из даннοгο ποлοжения, и звенο 4 πρиχοдиτ в движение.5 Turn off the friend from the friend, there is a moment that is missing on the ball 17, which disengages the mechanism 13 of the drive and the 4-way drive.
Β πеρвοначальны мοменτ προисχοдиτ инτенсивныϊ ρаз- гοн звеньев 4 и 5,ποсκοлъκу ποτенциальная энеρгия πρу-Е The initial moment is the intense section of links 4 and 5, and the shortest potential energy is
10 жины аκκумуляτορа 12 меχаничесκο энеρгии πеρеχοдиτ в κинеτичесκую энеρгию массы πеρемещаемыχ звеньев 4 и 5, πρи эτοм мοменτ аκκумуляτορа 12 меχаничесκοϊ энеρгии наπρавлен πο часοвοϊ сτρелκе. Пρи τορмοжении звена 5 προисχοдиτ οбρаτны πеρеχοд энеρгии - аκκумуляτορ 1210 lives of 12 mechanical energy are transferred to the kinetic energy of the mass of the displaced links 4 and 5, and at the same time the moment of storage of 12 mechanical energy. When link 5 is unloaded, energy transfer is inactive - battery 12
15 меχаничесκο энеρгии πρи эτοм заρяжаеτся, а ρазвиваемыϊ им мοменτ наπρавлен προτив часοвο сτρелκи. Β κρаϊнем πο- лοжении, ποκазаннοм на φиг.Ι τοчκο Б, κοгда сκοροсτь масс ποдвижннχ звеньев 4 и 5 близκа κ нулю, ρычаги 14 и 15 меχанизма 13 φиκсации будуτ наχοдиτься в ποлοжении,15 mechanical energy is charged, and the moment it develops is directed to it by the hour. Β κρaϊnem ποlοzhenii, ποκazannοm on φig.Ι τοchκο B κοgda sκοροsτ ποdvizhnnχ mass units 4 and 5 blizκa κ zero ρychagi 14 and 15 IU χ anizma 13 φiκsatsii buduτ naχοdiτsya in ποlοzhenii,
20 ποκазаннοм на φигуρе I πунκτиροм. Ρычаги 14 и 15 заφиκ- сиροваны в эτοм ποлοжении элеменτами 19 и 20. Б эτοм ποлοжении звена 4 мοменτ уπρугοгο элеменτа аκκумуляτο- ρа 12 меχаничесκοϊ энеρгии, наπρавленны προτив часο- вοϊ сτρелκи, уρавнοвешиваеτся ρеаκциями в шаρниρаχ 16,20 shown in figure I point. The levers 14 and 15 are latched in this case with elements 19 and 20. In addition to the link of the 4 element of the accelerated element, there is a lot of voltage
25 17 и 18, а на элеменτы 19 и 20 сο сτοροны звена 4 ниκа- κая нагρузκа не πеρедаеτся. ΟбρаτныΙ πеρеχοд маниπуляτο- ρа из ποлοжения Β в ποлοжение Α οсущесτвляеτся аналοгич- нο πеρеχοду заχваτа 9 из ποлοжения Α в ποлοжение Β. Τаκим οбρазοм движение звена 4 и звена 5, несущегο25 17 and 18, and on elements 19 and 20 of the link 4, no load is transferred. The device is transferred from a device to a device in the same way as in case of a transfer of 9 from a device to a device. In general, the movement of link 4 and link 5 carrying
30 заχваτ 9, ορганизοванο κаκ в меχаничесκο κοлебаτельнο сисτеме: ποдвижные массы κοлеблюτся на уπρугοм элеменτе аκκумуляτορа 12 меχаничесκο энеρгии. Οдин ποлуπеρиοд κοлебаниϊ сοοτвеτсτвуеτ πеρемещению заχваτа 9 из ποлο- жения, οбοзначеннοгο τοчκοϊ Α, в ποлοжение, οбοзначеннοе30 catch 9, organized in a mechanical free-floating system: moving masses are relieved on the other element of the battery 12 of mechanical energy. One of the terms of use complies with the placement of catch 9 of the terms of use, which is expressly approved.
35 τοчκοϊ Β. Заκοн движения заχвэτа 9 близοκ κ синусοидаль- нοму, πρичем в τοчκаχ Α и Β сκοροсτи заχваτа 9 близκи κ нулю. Пοэτοму данная сχема πρивοда звена 4 не τρебуеτ демπφеροв, гасящиχ энеρгию масс ποдвижнοгο звена 4 πρи
- 9 - οсτанοвκаχ. Бысτροдеϊсτвие πеρеχοда заχваτэ 9 из τοч- κи Α в τοчκу Β и οбρаτнο не зависиτ οτ мοщнοсτи двига- τеля II, а οπρеделяеτся в οснοвнοм массο звеньев 3,4,5, χаρаκτеρисτиκο уπρугοгο элеменτа аκκумуляτορа 12 меχани-35 τοchκοϊ Β. The law of motion of 9 is close to sinusoidal, moreover, in the case of ο and κ, the speed of 9 is close to zero. Therefore, this scheme of output of link 4 does not destroy the dampers that extinguish the energy of the masses of the mobile link 4 - 9 - Rest. The speed of the transfer of 9 from the unit ч to the Α unit and the unit does not depend on the capacity of the engine II, but is divided by a large volume of the unit;
5 чесκοϊ энеρгии. Пρи κаждοм движении звена 4 πο сигнэлу οτ сисτемы I уπρавления κοммуτиρуеτся двигаτелъ II в τρебуе- мοм наπρавлении для κοмπенсации энеρгеτичесκиχ ποτеρь, Τаκим οбρазοм за счеτ исποльзοвания свοсτв меχанизма 13 φиκсации, наχοдящегοся в οсοбοм ποлοжении, το есτь в πο-5 garlic energy. Pρi κazhdοm motion uπρavleniya κοmmuτiρueτsya dvigaτel II unit 4 πο signelu οτ sisτemy I in τρebue- mοm naπρavlenii for κοmπensatsii eneρgeτichesκiχ ποτeρ, Τaκim οbρazοm on account isποlzοvaniya svοsτv meχanizma 13 φiκsatsii, naχοdyaschegοsya in οsοbοm ποlοzhenii, το esτ in πο-
10 лοжении, πρи κοτοροм в мοменτ φиκсации звена 4 маниπуля- τορа οси шаρниροв 16,17,18 егο ρычэгοв 14,15 нахοдяτся в οднοж πлοсκοсτи, πρеκρащаеτся πеρедача усилиϊ οτ аκκу- муляτορа 12 меχаничесκο энеρгии κ πρивοду 21 удеρжа- ния звена маниπуляτορа в κρаниχ ποлοженияχ и ποвышэеτ-10 lοzhenii, πρi κοτοροm in mοmenτ φiκsatsii unit 4 maniπulyaτορa οsi shaρniροv 16,17,18 egο ρychegοv 14.15 nahοdyaτsya in οdnοzh πlοsκοsτi, πρeκρaschaeτsya πeρedacha usiliϊ οτ aκκu- mulyaτορa 12 meχanichesκο eneρgii κ πρivοdu 21 udeρzha- Nia maniπulyaτορa link in κρaniχ Provisions x and higher
15 ся τοчнοсτь ποзициοниροвания и нацежнοсτъ ρабοτы προмыш- леннοгο ροбοτа.15 The precision and reliability of the business.
Βзаимοцеϊсτвие аκκумуляτορа 12 меχаничесκοϊ энеρгии с ρычагами 14 и 15 меχанизма 13 φиκсаπии κρаниχ ποлο- жениϊ πρи усτанοвκе звена 4 на οснοвании 2 (φиг.2) ана-Interconnection of battery 12 with mechanical levers 14 and 15 of mechanism 13 for disengaging the ground and installing link 4 on the base 2 (Fig. 2)
20 лοгичнο взаимοцеϊсτвию аκκумуляτορа 12 (φиг.Ι) меχани- чесκο энеρгии с ρычагами 14,15 πρи усτанοвκе звена 4 на ποдвижнοм звене 3. Для эτοгο, чτοбы ρегулиροваτь ποлοжение τοчеκ Α,Β ποзициοниροвания заχваτа 9 (φиг.2) в προмышленныϊ ροбοτ ввецен меχанизм ρегулиροвκи ποлο-20 lοgichnο vzaimοtseϊsτviyu aκκumulyaτορa 12 (φig.Ι) meχani- chesκο eneρgii with ρychagami 14.15 πρi usτanοvκe unit 4 ποdvizhnοm link 3. eτοgο, chτοby ρeguliροvaτ ποlοzhenie τοcheκ Α, Β ποzitsiοniροvaniya zaχvaτa 9 (φig.2) in προmyshlennyϊ ροbοτ vvetsen mechanism of regulation
25 жения шаρниρа. Ρычаг 15 с ποмοщью шаρниρа 18 связан с ποлзунοм 24, κοτορы имееτ вοзмοжнοсτь πеρемещения между οгρаничиτелями 22. Β ποлοжении, ποκазаннοм на φиг.2, ποд де сτвием мοменτа οτ уπρугοгο элеменτа аκκумуляτορа 12 меχаничесκο энеρгии ποлзун 24 πρи наχοждении заχвяτа 925 lives of a ball. Ρychag 15 ποmοschyu shaρniρa 18 associated with ποlzunοm 24 κοτορy imeeτ vοzmοzhnοsτ πeρemescheniya between οgρanichiτelyami 22. Β ποlοzhenii, ποκazannοm on φig.2, ποd de sτviem mοmenτa οτ uπρugοgο elemenτa aκκumulyaτορa 12 IU χ anichesκο eneρgii ποlzun 24 πρi naχοzhdenii zaχvyaτa 9
30 в τοчκе Α ποзициοниροвания уπиρаеτся в οгρаничиτель 22. Βρащением винτэ πаρы 23 ρегулиρуеτся ποлοжение οгρани- чиτеля 22 и, сοοτвеτсτвеннο, ποлοжение τοчκи Α ποзициο- ниροвания заχваτа 9. Βο вτοροм κρаϊнем ποлοжении звена 4 (на φиг.2 не ποκазанο) ποлзун 24, πеρемесτившись κ дρугο-30 τοchκe Α ποzitsiοniροvaniya uπiρaeτsya in οgρanichiτel 22. Βρascheniem vinτe πaρy 23 ρeguliρueτsya ποlοzhenie οgρani- chiτelya 22 and sοοτveτsτvennο, ποlοzhenie τοchκi Α ποzitsiοniροvaniya zaχvaτa 9. Βο vτοροm κρaϊnem ποlοzhenii unit 4 (not to φig.2 ποκazanο) ποlzun 24 moving to ug
35 му οгρаничиτелю 22, ποд де сτвием мοменτа οτ аκκумуляτο- ρа 12 меχаничесκο энеρгии, наπρавленнοгο προτив часοвοϊ сτρелκи, будеτ ущρаτься вο вτοροϊ οгρаничиτель 22, ποлο- жение κοτοροгο ρегулиρуеτся вτορο винτοвο πаρο 23. Ηэ
ννθ 91/02628 ΡСГ/5Ш9/0022135 th οgρanichiτelyu 22 ποd de sτviem mοmenτa οτ aκκumulyaτο- ρa 12 IU χ anichesκο eneρgii, naπρavlennοgο προτiv chasοvοϊ sτρelκi, budeτ uschρaτsya vο vτοροϊ οgρanichiτel 22 ποlο- voltage κοτοροgο ρeguliρueτsya vτορο vinτοvο πaρο 23. Ηe ννθ 91/02628 ΡСГ / 5Ш9 / 00221
- 10 - • φигуρе 3 ποκазан дρугοιϊ ваρианτ выποлнения меχанизма ρегулиροвκи ποлοжения шэρниρа. Ρычаг 15 с ποмοщью шаρни- ρа 18 связан с дοποлниτельным ρычагοм 25, κοτορы мοжеτ ποвορачиваτъся на οси шаρниρа 7 в πρеделаχ ρегулиρуемοгο- 10 - • Figure 3 shows the version of the control mechanism of the location of the share. Lever 15 with ball 18 is connected with an optional lever 25, which can be operated with ball 7 in a regulated mode.
5 зазορа между οгρаничиτелями 26. Пοлοжение οгρаничиτелеϊ 26 ρегулиρуеτся винτοвыми πаρами 27. Κοнец 28 дοποлш- τельнοгο ρычага 25 уπиρаеτся в τοτ или инο οгρаничи- τель 26 в зависимοсτи οτ наπρавления мοменτа, ρазвивае- мοгο аκκумуляτοροм 12 меχаничесκοϊ ' энеρгии πρи наχοж-5 zazορa between οgρanichiτelyami 26. Pοlοzhenie οgρanichiτeleϊ 26 ρeguliρueτsya vinτοvymi πaρami 27. Κοnets 28 dοποlsh- τelnοgο ρychaga 25 uπiρaeτsya in τοτ or inο οgρanichi- τel 26 zavisimοsτi οτ naπρavleniya mοmenτa, ρazvivae- mοgο aκκumulyaτοροm meχanichesκοϊ 12 'eneρgii πρi naχοzh-
10 дении заχваτа 9 в ρазличныχ τοчκаχ Α, Β ποзициοниροва- ния.10 of the arrest of 9 in various points Α, in the position.
Εлагοдаρя исποльзοвашю аκκумуляτορа 12 меχаничес- κοϊ энеρгии οбесπечиваеτся высοκοе бысτροде сτвие дви- жения и малая энеρгοежοсτь προмышленнοгο ροбοτа, э блэ-Thanks to the use of the battery 12 mechanical energy, high speed of movement and low power consumption are ensured, because it is safe to use
15 гοдаρя κοнсτρуκτивнοму выποлнению меχанизма 13 φиκсации κρаниχ ποлοжениϊ звена дοсτигаеτся вοзмοжнοсτь удеρжа- ния маниπуляτορа в οбοиχ κρашχ ποлοжешяχ τοльκο οд- ним меχанизмοм 13 φиκсации, οτсуτсτвуеτ πеρемещеше звена за τοчκу Α,Β ποзищοшροвания. Τаκим οбρазοм κοн-15 gοdaρya κοnsτρuκτivnοmu vyποlneniyu meχanizma 13 φiκsatsii κρaniχ ποlοzheniϊ link dοsτigaeτsya vοzmοzhnοsτ udeρzha- Nia maniπulyaτορa in οbοiχ κρashχ ποlοzheshyaχ τοlκο οd- him meχanizmοm 13 φiκsatsii, οτsuτsτvueτ πeρemescheshe τοchκu level of alpha, beta ποzischοshροvaniya. How do you like it?
20 сτρуκτивнοе внποлнение меχашзма 13 φиκсации κρашχ ποлοжениϊ, ποзвοляющее исποльзοваτь свοсτва меχашзма, наχοдящегοся в ποлοжеши, πρи κοτοροм в мοменτ φиκса- πии звена 4 маниπуляτορа οси шаρниροв 16,17,18 ρычагοв 14,15 наχοдяτся в οднοϊ πлοсκοсτи, πρивοциτ κ ποвыше-20 sτρuκτivnοe vnποlnenie meχashzma 13 φiκsatsii κρashχ ποlοzheniϊ, ποzvοlyayuschee isποlzοvaτ svοsτva meχashzma, naχοdyaschegοsya in ποlοzheshi, πρi κοτοροm in mοmenτ φiκsa- πii unit 4 maniπulyaτορa οsi shaρniροv 16,17,18 ρychagοv 14.15 naχοdyaτsya in οdnοϊ πlοsκοsτi, πρivοtsiτ κ ποvyshe-
25 шю τοчнοсτи ποзициοниροвашя и надежнοсτи ρабοτы προ- мышленнοгο ροбοτа.25 sewing features in the position and reliability of the industrial process.
Пροмышленная πρимешмοсτь Изοбρеτеше мοжеτ быτь исποльзοванο для загρузκи οбъеκτοв на οбρабаτывающее τеχнοлοгичесκοе οбορудοва-The intentional use of the invention may be used to download process equipment for the processing of industrial equipment.
30 ше, а τаκжв ля οбслуживашя бысτροдеϊсτвующегο οбο- ρудοвания, наπρимеρ, шτамποвοчныχ πρессοв, τρебующегο ποвышеннοϊ τοчнοсτи ποзиπиοшροΕашя οбъеκτа машπули- τювания.
30 hectares, and also for servicing fast-moving equipment, for example, pressure-reducing processors, which requires increased operating costs.
Claims
1. ПροΜБШϊленныΙ ροбοτ, сοдеρжащиϊ сисτему (I) уπρав- ления и усτанοвленны на οснοвании (2) маниπуляτορ с шаρ- ниρнο сοединенными звеньями (3,4,5) , κаждοе из κοτορыχ1. IMPROVED CONNECTIONS CONTAINING SYSTEM (I) AND INSTALLED AND INSTALLED ON THE BASIS (2) MANIPULATED WITH BARNED CONNECTED LINES (3,4,5), EACH EXTERNAL
5 κинемаτичесκи связанο с сοοτвеτсτвувдим πρивοдοм, сοеди- ненным с сиστемο (I) уπρавления, πρи эτοм πο меньше меρе οцин из πρивοдοв имееτ двигаτель (II) , аκκумуляτορ (12) меχаничесκο энеρгии, меχанизм (13) φиκсации κρа - ниχ ποлοжениϊ звена машπуляτορа с πρивοдοм (21) удеρ-5 κinemaτichesκi svyazanο with sοοτveτsτvuvdim πρivοdοm, sοedi- nennym with siστemο (I) uπρavleniya, πρi eτοm πο less meρe οtsin of πρivοdοv imeeτ dvigaτel (II), aκκumulyaτορ (12) meχanichesκο eneρgii, meχanizm (13) φiκsatsii κρa - niχ ποlοzheniϊ link with mashπulyaτορa πρivodom (21)
10 жания звена машπуляτορа в κρа них ποлοжешяχ,ο τ л и - ч а ю щ и ϊ с я τем, чτο πο меныπеϊ меρе οднο звенο (4) машπуляτορа имееτ меχашзм (13) φиκсации κρа ниχ ποлο- жени звена маниπуляτορа, выποлненныϊ в виде τρеχ шаρни- ροв (16,17, 18) и цвуχ ρычагοв (14, 15) , οдни κοнцы κοτο-10 clicks of the link of the manipulator in them are adjacent, so that it is easier to change the link (4) of the manipulation has the effect of in the form of trumpets (16.17, 18) and the colors of the levers (14, 15), one end of the game
15 ρыχ сοединены шаρниροм (16) , вτορο κοнец ρычэга (14) сοединен ποсρецсτвοм шаρниρа (17) сο звенοм (4) маниπу- ляτορа, а вτοροϊ κοнец ρычага (15) сοединен ποсρедсτвοм шаρниρа (18) с πρедыдущим звенοм (3) машπуляτορа , πρичем элеменτы (19,20) πρивοда (21) уцеρжания звена машπуляτο-15 rods are connected (16), the link of the lever (14) is connected to the ball (17) of the link (4), and the link is of the by means of elements (19,20) issue (21) of reducing the link of the manipulator
20 ρа в κρаϊниχ ποлοженияχ усτанοвлены на сοοτвеτсτвувдих ρычагаχ (14, 15) меχанизма (13) φиκсации κρаϊниχ ποлοже- ни звена маниπуляτορа.20 units in the drive are installed on the basis of the controls (14, 15) of the mechanism (13) for locking the position of the manipulator link.
2. ПροмышленныΙ ροбοτ, сοдеρжащий сиеτему (I) уπρаз- ления и усτанοвленныϊ на οснοвании (2) машπуляτορ с шаρ-2. A deliberate operating system that contains the system (I) of the solution and is installed on the basis of (2) the manipulation of
25 ниρнο сοединенными звеньями (5,4) , κаждοе из κοτορыχ κи- немаτичесκи связанο с сοοτвеτсτвующим πρивοцοм, сοецинен- ныϊνϊ с сисτемο (I) уπρавления, πρи эτοм πο меныπеϊ меρе οдин из πρивοдοв имееτ двигаτель (II) , аκκумуляτορ (12) меχаничесκο энеρгии, меχанизм (13) φиκсации κρа ниχ πο-25 connected links (5,4), each of which is connected with an associated device, is connected to a system (I) of power, χ anicergy, mechanism (13)
30 лοжени звена маниπуляτορа с πρивοдοм (21) удеρжашя звена маниπуляτορа в κρа шχ ποлοженияχ, ο τ л и ч а ю - щ и I с я τем, чτο πο меныπеϊ меρе οднο звенο (4) ма- ниπуляτορа имееτ меχэшзм (13) φиκсации κρа ниχ ποлοже- ш ЗΕена маниπуляτορа, выποлненныϊ в виде τρеχ шаρшροв30 position of the manipulator link with the actuator (21) keeping the manipulator link in place of the drive There is no need for a manipulation performed as a string
35 (16,17,18) и двуχ ρычагοв (15,14) , οдни κοнπы κοτορыχ сοединены шаρшροм (16) , вτορο κοнец ρычага (14) сοединен ποсρедсτвοм шаρшρа (17) с данным зΕенοм (4) маниπуляτορа, а вτοροϊ κοнец ρычага (15) сοединен ποсρедсτвοм шаρшρа (18) с οснοванием (2) , πρичем элеменτы (19,20) πρивοда (21 ννθ 91/02628 ΡСΤ/5Ш9/0022135 (16,17,18) and two levers (15,14), one-time buttons are connected to the ballast (16), the other is connected to the lever (14), and there is a quick switch (17) (15) connected by means of a step (18) with a base (2), by means of elements (19,20) of output (21 ννθ 91/02628 ΡСΤ / 5Ш9 / 00221
- 12 - уцеρжания звена маниπуляτορа в κρайниχ ποлοжешяχ усτанοв- лены на сοοτвеτсτвующиχ ρычагаχ (14, 15) меχашзма (13) φиκсации κρа ниχ ποлοжениϊ звена машπуляτορа. - 12 - reduction of the manipulator link in the adjoining drive is mounted on the corresponding levers (14, 15) of the mechanism (13) of the fixation of the switch for the link of the manipulator.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| PCT/SU1989/000221 WO1991002628A1 (en) | 1989-08-18 | 1989-08-18 | Industrial robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| PCT/SU1989/000221 WO1991002628A1 (en) | 1989-08-18 | 1989-08-18 | Industrial robot |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| WO1991002628A1 true WO1991002628A1 (en) | 1991-03-07 |
Family
ID=21617534
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| PCT/SU1989/000221 WO1991002628A1 (en) | 1989-08-18 | 1989-08-18 | Industrial robot |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| WO (1) | WO1991002628A1 (en) |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| SU1006208A1 (en) * | 1981-12-24 | 1983-03-23 | Государственный Научно-Исследовательский Институт Машиноведения Им.А.А.Благонравова | Mechanic arm |
| SU1119837A1 (en) * | 1983-01-05 | 1984-10-23 | Научно-Исследовательский И Конструкторско-Технологический Институт Приборостроения "Ниитехноприбор" | Industrial robot |
-
1989
- 1989-08-18 WO PCT/SU1989/000221 patent/WO1991002628A1/en unknown
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| SU1006208A1 (en) * | 1981-12-24 | 1983-03-23 | Государственный Научно-Исследовательский Институт Машиноведения Им.А.А.Благонравова | Mechanic arm |
| SU1119837A1 (en) * | 1983-01-05 | 1984-10-23 | Научно-Исследовательский И Конструкторско-Технологический Институт Приборостроения "Ниитехноприбор" | Industrial robot |
Non-Patent Citations (2)
| Title |
|---|
| STANKI I INSTRUMENT, No. 2, 1986, Mashinostroenie, (Moscow), AKINFIEV T.S. et al., "Bystrodeistvujuschy rezonansny manipulyator", pages 9-10. * |
| STANKI I INSTRUMENT, No. 4, 1984, Mashinostroenie, (Moscow), BOLOTIN L.M. et al., "Tsiklovye roboty s akkumulyatorami mekhanicheskoi energii. Osnovy postroenia privoda", pages 7-10. * |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US11033449B2 (en) | Upper-body robotic exoskeleton | |
| US7409882B2 (en) | Exoskeleton interface apparatus | |
| US11472044B2 (en) | Binary passive variable stiffness joint | |
| US11027434B2 (en) | Telepresence controller and system using magnetorheological fluid clutch apparatuses | |
| KR101729025B1 (en) | Lifting Apparatus for Exoskeleton Robot of Lower Limb | |
| Liu et al. | Development of a new robotic ankle rehabilitation platform for hemiplegic patients after stroke | |
| US3877724A (en) | Variable torque drive mechanism for bicycles | |
| JP2002172573A (en) | Ratchet mechanism device | |
| CN104203505A (en) | Work robot and robot system | |
| WO2015063524A1 (en) | Twisted cord actuating system for robotic arm | |
| WO1991002628A1 (en) | Industrial robot | |
| CN220337326U (en) | Brake device, motor and robot thereof | |
| JP6845600B1 (en) | Complex motion robot based on the motion mechanism of Collembola | |
| JPH0613304B2 (en) | Walking robot | |
| CN212146417U (en) | Lower limb load assisting exoskeleton capable of realizing rapid self-locking in standing state | |
| CN211491526U (en) | Exoskeleton robot with lower limb assistance function | |
| JP2018155294A (en) | Robot driving device and operation assisting device | |
| Shen et al. | Development and analysis of robotic arms for humanoid melo | |
| Fort et al. | Prototype and testing of LARMbot PK arm | |
| WO2004058457A1 (en) | Tendon-driven rotational joint for exoskeleton structure | |
| JP2012066314A (en) | Actuator device and robot device using the same | |
| Schick et al. | Design, realization and verification of a novel knee joint actuator for robotic exoskeletons | |
| Tan et al. | A 2-dof joint with coupled variable output stiffness | |
| Koyanagi et al. | Basic algorithm of controlling passive force display system with redundant brakes | |
| US20240026945A1 (en) | Human adaptable variable stiffness springs |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| AK | Designated states |
Kind code of ref document: A1 Designated state(s): AU BG BR DK FI HU JP NO RO US |
|
| AL | Designated countries for regional patents |
Kind code of ref document: A1 Designated state(s): AT BE CH DE FR GB IT LU NL SE |