KR950703434A - 다관절형 로보트의 손목기구 - Google Patents
다관절형 로보트의 손목기구 Download PDFInfo
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Abstract
베이스(1)상에 설치한 S축 구동모터(21)에 의해 수직인 희동축(S축)의 주위로 희동하는 기부(2)와, 기부(2)에 설치한 L축 구동모너(31)에 의해 수평방향으로 연장되는 희동축(L축)의 주위로 희동하며 전후로 경사지게 움직이는 제1아암(3)과, 제 1아암(3)의 선단에서 기부(2)상에 설치한 U축 구동모터(41)에 의해 L축에 평행한 희동축(U축)의 주위로 희동하는 제2아암(4)과, 제2아암(4)에 설치한 R축 구동모터(51)에 의해 제2아암(4)의 길이방향으로 연장되는 희동축 (R축)의 주위로 희동하는 제3아암(5)과, 제2아암(4)의 근원에 설치한 B축 구동모터(61)에 의해 상기 제2아암(4)의 길이방향에 대해 수직인 희동축(B축)의 주위로 선회할 수 있는 손목부(6)와, 상기 제2아암(4)의 근원에 설치한 T축 구동모터(71)에 의해 상기 손목부(6)의 상기 B축에 수직인 회동축(T축)의 주위로 회동할 수 있는 회전부(7)와, 상기 회전부(7)에 설치한 작업물을 쥐는 파지장치를 구비한 다관절형 로보트의 손목기구에 있어서, 손목부에 고정한 제2아암(4)의 연장선상으로 연장되는 상기 회전부(7)의 외경에 고정한 제1손목링크(63)와, 회전부(7)의 출력축(73)에 고정한 제2손목링크(64)와, 제1손목링크(63)의 선단에 희동가능하게 핀연결한 제3손목링크(65)와, 제2손목링크(64)와 제3손목링크965)의 선단에 핀 연결됨과 동시에 제1손목링크(63)에 평행한 제4손목링크(66)와, 제3손목링크(65)의 회전핀에 고정한 작업물 파지부(81)를 설치한 것이다. 또한, 손목부(6)와 제1손목링크(63) 또는 제2손목링크(64) 사이에 완충장치(9)를 설치한다. 아암을 보강하지 않으며, T축 구동모터의 부하가 작고 고속동작이 가능하며 파지장치가 장해물에 충돌한 경우에도 안전한 손목기구를 제공할 수 있다.
Description
본 내용은 요부공개 건이므로 전문내용을 수록하지 않았음
제1도는 본 발명의 실시예를 나타낸 측면도.
Claims (4)
- 베이스(1)상에 설치한 S축 구동모터(21)에 의해 수직인 희동축(S축)의 주위로 희동하는 기부(2)와, 기부(2)에 설치한 L축 구동모터(31)에 의해 수평방향으로 연장되는 희동축(L축)이 주위로 희동하며 전후로 경사지게 움직이는 제1아암(3)과. 제1아암(3)의 선단에서 기부(2)상에 설치한 U축 구동모터(41)에 의해 L축에 평행한 희동축(U축)의 주위로 희동하는 제2아암(4)과, 제2아암(4)에 설치한 R축 구동모터(51)에 의해 제2아암(4)의 길이방향으로 연장되는 희동축(R축)의 주위로 희동하는 제3아암(5)과, 제2아암(4)의 근원에 설치한 B축 구동모터(61)에 의해 상기 제2아암(4)의 길이방향에 대해 수직인 희동축(B축)의 주위로 선회할 수 있는 손목부(6)와, 상기 제2아암(4)의 길이방향에 대해 수직인 희동축(B축)의 주위로 선회할 수 있는 손목부(6)와, 상기 제2아암(4)의 근원에 설치한 T축 구동모터(71)에 의해 상기 손목부(7)에 설치한 작업물을 쥐는 파지장치를 구비한 다관절형 로보트의 손목기구에 있어서, 상기 파지 장치가, 상기 회전부(7)의 외경측(67)에 고정한 상기 제2아암(4)와, 상기 제1손목링크(63)의 선단에 희동 가능하게 핀연결한 제3손목링크(65)와, 상기 제2손목링크(64)와, 상기 제3손목링크(65)의 선단에 핀연결됨과 동시에, 상기 제1손목링크963)에 평행한 제4손목링크(66)와, 상기 제3손목링크(65)의 희동에 의해 회전하는 핀에 고정한 작업물 파지부(81)를 구비한 것을 특징으로 하는 다관절형 로보트의 손목기구.
- 제1항에 있어서, 상기 회전부(7)의 외경측(67)과 상기 제1손목링크(63)와의 사이에, 상기 파지부 장치가 장해물에 충돌했을 때, 제1플로트기구(92)를 설치하고, 상기 회전부(7)의 출력축(73)과 상기 제2손목링크(64)와의 사이에 제2플로트기구(93)을 설치한 다관절형 로보트의 손목기구.
- 제2항에 있어서, 상기 제1플로트기구(92)가 상기 회전부(7)의 외경측(67)에 고정한 케이싱(924)과 상기 제1손목링크(63)에 고정한 슬라이딩부(92)와, 상기 케이싱(924)과 상기 슬라이딩부(921)를 상대적으로 회전시키는 힘이 소정값을 넘었을 때 상기 케이싱(924)과 상기 슬라이딩부(921)와의 걸어맞춤을 해지하는 걸어맞춤부와, 상기 손목부(6)와 상기 제1손목링크(63)의 소정의 상대위치관계를항상 유지하는 방향으로 작용하는 복귀스프링(929)을 구비하며, 상기 케이싱(924)과 상기 슬라이딩부(921)의 걸어맞춤이 해지되었을 때에 동작하는 쇼크센서(91)를 구비한 다관절형 로보트의 손목기구
- 제2항 또는 제3항에 있어서, 상기 제2플로트기구(93)가, 상기 회전부(7)의 출력축(73)에 고정한 가이드링(935)과 상기 제2손목링크(64)에 고정한 지지축(931)과, 상기 가이드링(935)과 상기 지지축(931)을상대적으로 회전시키는 힘이 소정값을 넘었을 때 상기 가이드링 (935)과 상기 지지축 (931)과의 걸어맞춤을 해지하는 걸어맞춤부와, 상기 회전부(7)와 상기 제2손목링크(64)의 소정의 상대위치관계를 항상 유지하는 방향으로 작용하는 복귀스프링(938)으로 이루어지는 플로트기구(93)와, 상기 가이드링(935)과 상기 지지축(931)과의 걸어맞춤이 해지되었을때 동작하는 쇼크센서(91)를 구비한 다관절형 로보트의 손목기구.※ 참고사항 : 최초출원 내용에 의하여 공개하는 것임.
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