JPS59146774A - 物品のパレタイズ用多関節ロボツト - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明はＮＯ１旋盤等で取扱う物、、晶を置台のスペー
スを有効に利用してパレタイズするロボットに関する。

従来、この種口ボットではトし較的動作軸が少なりため
、部品置台に並べられた物品を取出せる数は、水平旋回
する円弧状の一線上に限られて非常に少なぐ、斯る従来
型で物品のストックｆｉ１を増大させ６には、通常の置
台では間に合わず。

コンベア等のような可動性を有する物品供給機が必要と
なるが、その設置場所に制約１／受けたり。

或はコスト高になる等の欠点があった。　。

本発明は上記に鑑み２．ロボットの動作軸を多関節とす
ることによりパレタイズ機能・全増大させ。

従来型のような可動性のある供給機を使うことなく通常
の置台でも多数の物品ｔイ３幼にパレタイズし、加工機
間の搬送を確実」」つ迅速に行なえるロボットを提供す
ることが目的であり１以下１図示する実施例にクーて本
発明′Ｉｒ説明する。第１図（イ）。

（ロ）で示すように、基台の支柱１内先端に数句けたモ
ータ２で水平旋回する第１腕３の先端顛、モータ４で水
平旋回する第２腕５を取イＪｌけ、その第２腕５先端に
モータ６で垂直旋回する平行四辺形リンク機構７を設け
、そＱ先端に手首部をモ、−：り日で水平旋回する手首
水平旋回機構つと、その先端に取・［−１けた手首部を
モータ１０で垂直旋回する手首垂直旋回機構１１を設け
、その先端に物品チャッキング用ハンド１２を取イ」け
た・もので、これによりパレタイズさ）７．たテーブル
１３上の物品Ｗを取出す場合は、第２図（イ）で示すよ
うにＡ軸とＢ軸を任意の角度で旋回し、引続きＣ１１１
］を旋回（または下降）させてハンド１２を物品ＷＫ接
近させる。このとき。

第２図（ロ）で示すように、ハンド１２はその′ままで
は点線で示した斜めの位置、即ち置台上の物品の中ノし
・より△Ｘの位置に降すこととなり、真直には下降しな
いから−Ａ　１ｌｌｂ　、　　Ｂ軸、’ｔ＋＋ｌＱｂて
その動作全ΔＸだけ補足してやノ１、げ、ハンド１２を
所望の直下に下降させることができる。この場合、Ｃ軸
は平行四辺形リンクツであるため物品の底面は常に水平
を保つことができる。今度は置台上の物品を把持して加
工機へ挿着する場合は、Ａ軸、Ｂ軸を第３図のような姿
勢にして、更にＢ軸を９００回転させ、ハンド１２を第
３図〔イ）、（ロ）で示す旋盤上４のチャック１５に接
近させる。このとき１部品底面をチャック面と常に平行
にするためにはＤＩＩＩＩｌを回転させて補正してやれ
ばよめ。斯してＡ、１３．Ｏ軸を適当な角度（Ｃ旋回さ
せることにより物品底面をチャック面中・し・に密着さ
せることができる。その扱う物品カバーワークＷ／　（
軸物）の場合は通常テーブル１３にねかせて置けばテー
ブル１３（またはバレット）上は整理されるが、このよ
うにロボットはねがせ置き物品Ｗ′をも自在に扱うこと
が望捷し力。このねかせ置き物品Ｗ′をつかむ場合は、
Ａ軸及び１３　！ｆｉｌｌを任意の角度に旋回させ、Ｅ
　１ｌＱ１１を９００回転させる。

更にＤ軸を回転させてハンド１２をバーワークＷ′に近
づけ、第４図に示すようにつかめるような角度にする。

後は前述のパレタイズされたワークＷの取出し方法と同
様に取出して搬送し、旋盤等のカＩ」１機１４に挿着す
る。

以上のように１本発明によりハンドを含めた多関節の６
軸にすることにより、加工する（」料や加工後の部品等
、物品のパレタイズが容易となり。

従来型のように別途物品供給装置を必要どしない等の著
しｂ効果？有するものである。

尚、ロボットの軸構成を第１図に示した構成で垂直旋回
する平行リンク機構ツ　（Ｃ軸）の位置を第一２実施例
として第５図（ロ）で示すように、水平旋回゛する第１
腕ＣＡ軸）の根元にもってきても全く同様の方法で物品
をパレタイズし得るものであることは言うまでもな−。

また、その駆動手段全第５図（イ）、（ロ）で示すよう
に、Ａ軸根元、即ち関節部内に取１τ」けたスプロケッ
ト１８と、Ｄ軸根元に並設した２個のスプロケット１９
．２０　、そしてＢ４１１＋ＦＣ回転自在に取イ」けた
スプロケット２１の三個所、４個のスプロケット１Ｂ、
　１９．２’０．２１　ｆｔ夫々チェーン１６．ｌ’７
により連結すれば、ハンド１２の水平方向の向きは図示
するように常に一定になる。即ち、ハンド１２の向きを
・一度旋盤工４のチャック１５面と物品Ｗの底面が平行
になるように調整しておけば、従来型のようにＤ軸駆動
用のアクチュエータを必要としな（なるわけである。

以上のような本発明によれば、ハンドを含めた６軸で旋
盤等に相別をつかませたり、或は加工されり’４ｈ品の
パレタイズが容易となり能率向丘に資する効果は極めて
著しいものがある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の第１実施例？示す図で、（イ）はその
平面図、（ロ）はその側面図、第２図は本発明の物品を
パレタイズする状態を示す図で、（イ）はその平面図、
（ロ）はその側面図、第３図は本発明の加工機と置台と
の配置を例示する図で、（イ）はその’Ｆ　＋ｃｊ図、
（ロ）はその側面図、第４図は本発明のバーワークを扱
う場合の平面図、第５図は本発明の第２実施例を示す図
で、（イ）はその平面図、（ロ）ｉ−１その側・ｈｊ図
である。 １・・・基台支柱　　　３・・・第１腕５・・・第２腕
　ツ・・・平行四辺形リンク機構９・・・手首水平旋回
機構 １１・・・手首垂直旋回機構　１２・・・ハンド１７．
１８＠・・チェノ １８、１９．２０．２１・・働スプロケット出願人　神
鋼電機株式会社 代理人　弁理士　斎藤春弥 １１　図 ４　　　　　（イ） Ｃロン　　　　　　　　　　　　　　　　Ｗ（ロ） 多　３［１ｉｉ１ （ロ） 手続補正書（自発〕 １．事件の表示　昭和５８年特許願第１７６０４　　号
２゜発明の名称　　物品のパレタイズ用字関節ロボント
３、補正をする者 事件との関係　　特　許　出　願　人 ４、代　理　人 ７、Ｅｏｍ　正（Ｄ　内容　　　　明細書の全文を別紙
の通り差替える。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 基台、の支柱先端に取４りけられ、水平旋回する第１腕
   の関節部１ｃ、水平旋回する第２腕を取付け。 この第２．腕の先端、に平行四辺形リンク機構、を設け
   、その先端に手首Ｓｔ−水平旋回させる手首水平旋回機
   構と、更にその先端に数句けた手首部を垂直旋回する：
   手首水平旋回機構を設け、その先端に部品チャッキング
   用ハンドを取付けると共に、上記第１腕の関節部内に数
   句けたスプロケットと、第２・腕の関節部内に同法自在
   に並設した２個のスプロケットと、手首旋回、部・内に
   取付けたスプロケットとを、夫々チェーン・すこより連
   結するように構、成したこと′ｆｔ特徴とする物品のバ
   レクイズ用多関、節ロボット。