JPS58181541A - 工作物ロ−デイング装置 - Google Patents
工作物ロ−デイング装置Info
- Publication number
- JPS58181541A JPS58181541A JP6455882A JP6455882A JPS58181541A JP S58181541 A JPS58181541 A JP S58181541A JP 6455882 A JP6455882 A JP 6455882A JP 6455882 A JP6455882 A JP 6455882A JP S58181541 A JPS58181541 A JP S58181541A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- workpiece
- machine
- arm
- carry
- bed
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q7/00—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting
- B23Q7/04—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting by means of grippers
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Feeding Of Workpieces (AREA)
- Multi-Process Working Machines And Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は複数の工作機械に工作物を搬入搬出するローデ
ィング装置に関するもので、とりわけ一つの走行台上に
設けたマニピレータにて複数台の工作機械間の工作物搬
送を高能率に行わせることを目的とする。
ィング装置に関するもので、とりわけ一つの走行台上に
設けたマニピレータにて複数台の工作機械間の工作物搬
送を高能率に行わせることを目的とする。
従来における工作物のローディング装置としては第１図
、第２図に示すようにオーバヘッドキャリヤ１に搬入搬
出マニビレータ２．３を備えだものが一般に採用されて
おり、しかも複数の工作機械に対する搬入搬出において
は各工作機械毎にオーバヘッドキャリヤ１が一台ずつ設
けられ、各工作機械毎に専用のローディング装置が設け
られていた。オーバヘッドキャリヤ１を案内するガイド
レール５は比較的長いスパンを要し曲げ剛性を高めるた
め太いビームが使用され、しかもガイドレール両端を支
持する支柱６，６も床上に特別なスペースをさいて設置
しなければならなかった。このだめローディング装置自
体のコストアップはさけられないばかりかフロアスペー
ス上の制約上からも不利であった。
、第２図に示すようにオーバヘッドキャリヤ１に搬入搬
出マニビレータ２．３を備えだものが一般に採用されて
おり、しかも複数の工作機械に対する搬入搬出において
は各工作機械毎にオーバヘッドキャリヤ１が一台ずつ設
けられ、各工作機械毎に専用のローディング装置が設け
られていた。オーバヘッドキャリヤ１を案内するガイド
レール５は比較的長いスパンを要し曲げ剛性を高めるた
め太いビームが使用され、しかもガイドレール両端を支
持する支柱６，６も床上に特別なスペースをさいて設置
しなければならなかった。このだめローディング装置自
体のコストアップはさけられないばかりかフロアスペー
ス上の制約上からも不利であった。
しかも複数台の工作機械をインライン形に配列した場合
、隣接するマニビレータ相互の間での工作物の受渡しの
ために特別な受渡し動作が必要となり制御サイクルの複
雑化、ローディングサイクルタイムの増大を招いていた
。
、隣接するマニビレータ相互の間での工作物の受渡しの
ために特別な受渡し動作が必要となり制御サイクルの複
雑化、ローディングサイクルタイムの増大を招いていた
。
又前記オーバヘッドキャリヤ１には、搬入マニピレータ
２及び搬出マニピレータ３が備えられており、加工済み
工作物の搬出後直ちに未加工工作物の搬入ができるよう
になっているが、オーバヘッドキャリヤ１の搬入搬出位
置到着時点に対する未加工工作物の搬入動作開始までの
所要時間は決して短いものではない。即ち加工済み工作
物の搬出に要する時間だけ遅れることになる。かかる搬
出動作においては搬出マニビレータ３の前進、工作物把
持、後退に要する時間の池搬出マニピレータの工作物把
持後における心理台の後退動作、工作物の軸線方向シフ
ト戻しが必要である。
２及び搬出マニピレータ３が備えられており、加工済み
工作物の搬出後直ちに未加工工作物の搬入ができるよう
になっているが、オーバヘッドキャリヤ１の搬入搬出位
置到着時点に対する未加工工作物の搬入動作開始までの
所要時間は決して短いものではない。即ち加工済み工作
物の搬出に要する時間だけ遅れることになる。かかる搬
出動作においては搬出マニビレータ３の前進、工作物把
持、後退に要する時間の池搬出マニピレータの工作物把
持後における心理台の後退動作、工作物の軸線方向シフ
ト戻しが必要である。
ここにおいてキャリヤの搬入搬出位置到着後直ちに搬入
動作が開始できればローディングサイクルタイムを大幅
に短縮することが可能である。
動作が開始できればローディングサイクルタイムを大幅
に短縮することが可能である。
本発明は上記の点に鑑み、ローディング装置構成部品を
低減して構成の簡素化を図りコストを低減させるととも
に一台の走行台上のマニピレータによって複数の工作機
械に工作物の搬入搬出ができるようにし、しかもローデ
ィングサイクルタイムの短縮をも可能にしたものである
。
低減して構成の簡素化を図りコストを低減させるととも
に一台の走行台上のマニピレータによって複数の工作機
械に工作物の搬入搬出ができるようにし、しかもローデ
ィングサイクルタイムの短縮をも可能にしたものである
。
以下本発明の実施例を図面に基いて説明する。
第３図に示すように複数の工作機械（実施例では研削盤
） Ｍｌ、 Ｍ２は工作物を支持するセンタ軸線が同一
軸線上になるようインライン形に配列されている。各工
作機械Ｍｌ、Ｍ２のベッド１ｏ上には工作物の両端をセ
ンタ支持する主軸台１１と心理台１２が直接載置され、
ワークテーブルを有しない構成となっている。主軸台１
１及び心理台１２の間のベッド１゜上面には四部１０ａ
が形成され、この四部１０ａ Ｋ後述する搬出アーム２
ｏが配置されている。又ベッド１０上にはセンタ軸線と
交叉する方向に砥石台１３が摺動可能に案内され、これ
に回転軸承された砥石１４にて工作物Ｗは研削加工され
るようになっている。
） Ｍｌ、 Ｍ２は工作物を支持するセンタ軸線が同一
軸線上になるようインライン形に配列されている。各工
作機械Ｍｌ、Ｍ２のベッド１ｏ上には工作物の両端をセ
ンタ支持する主軸台１１と心理台１２が直接載置され、
ワークテーブルを有しない構成となっている。主軸台１
１及び心理台１２の間のベッド１゜上面には四部１０ａ
が形成され、この四部１０ａ Ｋ後述する搬出アーム２
ｏが配置されている。又ベッド１０上にはセンタ軸線と
交叉する方向に砥石台１３が摺動可能に案内され、これ
に回転軸承された砥石１４にて工作物Ｗは研削加工され
るようになっている。
各工作機械Ｍｌ、Ｍ２のベッド前面はほぼ同一平面とな
るように配列されており、このベッド前面１０ｂには互
いに平行な一対の水平ガイドレール１５が横架固設され
ている。このガイドレール１５には走行台３ｏが摺動可
能に案内され、第４図に示す走行用モータ３１にてガイ
ドレール側に配置されたラック１６に噛合するピニオン
１７が可逆的に駆動される。
るように配列されており、このベッド前面１０ｂには互
いに平行な一対の水平ガイドレール１５が横架固設され
ている。このガイドレール１５には走行台３ｏが摺動可
能に案内され、第４図に示す走行用モータ３１にてガイ
ドレール側に配置されたラック１６に噛合するピニオン
１７が可逆的に駆動される。
この走行台３０には鉛直方向に摺動可能なラム３２が案
内されており、このラム３２の上部には先端に工作物把
持用のマニピレータ３５を備えた水平アーム３４を進退
可能に案内するアーム支持体３３が設けられている。ラ
ム３２の上下駆動モータ３６は前記走行台３０上に設け
られ、ラム３２の外周面軸方向に沿って刻設された図示
省略のラックに噛合するピニオンを回転駆動するように
なっている。前記水平アーム３４にもラム３２と同様ラ
ックが刻設され、このラックに噛合するピニオンがアー
ム支持体３３に軸承され、支持体３３に設けたアーム進
退用モータ３７にて駆動される。
内されており、このラム３２の上部には先端に工作物把
持用のマニピレータ３５を備えた水平アーム３４を進退
可能に案内するアーム支持体３３が設けられている。ラ
ム３２の上下駆動モータ３６は前記走行台３０上に設け
られ、ラム３２の外周面軸方向に沿って刻設された図示
省略のラックに噛合するピニオンを回転駆動するように
なっている。前記水平アーム３４にもラム３２と同様ラ
ックが刻設され、このラックに噛合するピニオンがアー
ム支持体３３に軸承され、支持体３３に設けたアーム進
退用モータ３７にて駆動される。
前記ベッド１０の凹部１０ａ側壁にはセンタ軸線と平行
な支軸２１が軸方向移動可能にかつ回転可能に軸承され
、この支軸２１の一端に搬出アーム２０が固着されてい
る。搬出アーム２０の先端に設けられだ把持爪２２が開
いた状態ではセンタ支持された工作物Ｗに干渉すること
なく搬出アーム２０の旋回が許容され、工作物把持位置
にて把持爪２２を閉じることにより工作物Ｗを把持する
ことができる。支軸２１ノ中央邪外周面にはピストン２
２が突設され、ベッド側に形成されたシリンダ２３に嵌
合し、搬出アームのシフト作用を行う。又支軸２１の一
端外周面キ にはシフトローフよりも大きな歯幅の平歯車２４が刻設
され、図示省略のシリンダにて支軸軸線と直角な方向に
進退されるランクパー２５と噛合し、搬出アーム２０の
シフト動作を許容し旋回動作させる。
な支軸２１が軸方向移動可能にかつ回転可能に軸承され
、この支軸２１の一端に搬出アーム２０が固着されてい
る。搬出アーム２０の先端に設けられだ把持爪２２が開
いた状態ではセンタ支持された工作物Ｗに干渉すること
なく搬出アーム２０の旋回が許容され、工作物把持位置
にて把持爪２２を閉じることにより工作物Ｗを把持する
ことができる。支軸２１ノ中央邪外周面にはピストン２
２が突設され、ベッド側に形成されたシリンダ２３に嵌
合し、搬出アームのシフト作用を行う。又支軸２１の一
端外周面キ にはシフトローフよりも大きな歯幅の平歯車２４が刻設
され、図示省略のシリンダにて支軸軸線と直角な方向に
進退されるランクパー２５と噛合し、搬出アーム２０の
シフト動作を許容し旋回動作させる。
前記工作機械Ｍｌ、 Ｍ２はそれぞれ第１工程、第２工
程を担うもので、ガイドレール一端側に配置された工作
物支持台４０より工作物を把持して第１工程の工作機械
Ｍ１に搬入し、第１工程の完了した工作物Ｗを、必要に
応じて工作機械Ｍ１とＭ２の中間に配置された反転ステ
ーション４１に搬送し、工作物を反転させた後、第２工
程用の工作機械Ｍ２に搬入する。第２工程の完了した工
作物はガイドレール他端側に配置された工作物支持台４
２に搬出される。
程を担うもので、ガイドレール一端側に配置された工作
物支持台４０より工作物を把持して第１工程の工作機械
Ｍ１に搬入し、第１工程の完了した工作物Ｗを、必要に
応じて工作機械Ｍ１とＭ２の中間に配置された反転ステ
ーション４１に搬送し、工作物を反転させた後、第２工
程用の工作機械Ｍ２に搬入する。第２工程の完了した工
作物はガイドレール他端側に配置された工作物支持台４
２に搬出される。
かかる搬入搬出動作をより具体的に説明する。
走行台３０の原位置状態は、工作物支持台４０上に載置
された工作物を把持して工作機械Ｍ１の前面に位置した
状態とする。第１工程における研削加工が完了すると砥
石台１３が後退し、同時に搬出アーム２０を旋回させて
工作物と対応させ把持爪２２を閉じて工作物Ｗを把持す
る。この復心押台１２のセンタが後退し搬出アーム２０
をシフト戻しし、工作物とセンタとの係合を外して搬出
アーム２０を旋回戻しして搬出する。これより水平アー
ム３４を前進させ、未加工工作物を加工位置に搬入し心
理台１２のセンタを前進させて工作物をセンタ支持子る
。マニビレータ３５の把持爪を開き水平アーム３４を後
退させ、ラム３２を下降させて搬出アーム２０ＶＣ把持
された工作物とマニピレータ３５を対応させる。水平ア
ーム３４を若干前進させマニピレータ３５の把持爪を閉
じ、次いで搬出アーム２０の把持爪を開いて工作物を受
取り水平アーム３４を少し戻して第４図２点鎖線の状態
で走行台３０を走行させる。工作物を第２工程の工作機
械Ｍ２に移す場合に、工作物を反転する必要があれば反
転ステーション４１にて反転サイクルを行いその必要が
なければ直接工作機械Ｍ２の前面位置まで走行台３ｏは
移動する。この場合において第２工程が完了していれば
搬出アーム２０による搬出動作が行われているため、直
ちに搬入動作を開始することができる。工作機械Ｍ２の
前面位置に到達した後ラム３２を上昇させ、次いで水平
アーム３４を前進させ、マニビレータ３５に把持された
工作物を加工位置に搬入する。心理台１２のセンタの前
進により工作物はセンタ支持され把持爪を開いて水平ア
ーム３４を後退させ前記と同様搬出アーム２ｏに把持さ
れた加工済み工作物を把持して加工済み工作物支持台４
２上に移送する。
された工作物を把持して工作機械Ｍ１の前面に位置した
状態とする。第１工程における研削加工が完了すると砥
石台１３が後退し、同時に搬出アーム２０を旋回させて
工作物と対応させ把持爪２２を閉じて工作物Ｗを把持す
る。この復心押台１２のセンタが後退し搬出アーム２０
をシフト戻しし、工作物とセンタとの係合を外して搬出
アーム２０を旋回戻しして搬出する。これより水平アー
ム３４を前進させ、未加工工作物を加工位置に搬入し心
理台１２のセンタを前進させて工作物をセンタ支持子る
。マニビレータ３５の把持爪を開き水平アーム３４を後
退させ、ラム３２を下降させて搬出アーム２０ＶＣ把持
された工作物とマニピレータ３５を対応させる。水平ア
ーム３４を若干前進させマニピレータ３５の把持爪を閉
じ、次いで搬出アーム２０の把持爪を開いて工作物を受
取り水平アーム３４を少し戻して第４図２点鎖線の状態
で走行台３０を走行させる。工作物を第２工程の工作機
械Ｍ２に移す場合に、工作物を反転する必要があれば反
転ステーション４１にて反転サイクルを行いその必要が
なければ直接工作機械Ｍ２の前面位置まで走行台３ｏは
移動する。この場合において第２工程が完了していれば
搬出アーム２０による搬出動作が行われているため、直
ちに搬入動作を開始することができる。工作機械Ｍ２の
前面位置に到達した後ラム３２を上昇させ、次いで水平
アーム３４を前進させ、マニビレータ３５に把持された
工作物を加工位置に搬入する。心理台１２のセンタの前
進により工作物はセンタ支持され把持爪を開いて水平ア
ーム３４を後退させ前記と同様搬出アーム２ｏに把持さ
れた加工済み工作物を把持して加工済み工作物支持台４
２上に移送する。
このように複数台の工作機械に対し共通の走行台３０を
ベッド前面に横架したガイドレール１５に沿って走行で
きるようにし、工作機械のベッド側にハ搬出アーム２０
を設けたので、ローディングサイクルタイムの短縮化が
図れるとともに共通のローディング装置にて複数台の工
作機械に対する工作物の搬入搬出が「■能となる。しか
もオーツくへ゛ンドキャリャ方式のものに比べ構成の簡
素化が図れるためコストを低減できる効果を有する。
ベッド前面に横架したガイドレール１５に沿って走行で
きるようにし、工作機械のベッド側にハ搬出アーム２０
を設けたので、ローディングサイクルタイムの短縮化が
図れるとともに共通のローディング装置にて複数台の工
作機械に対する工作物の搬入搬出が「■能となる。しか
もオーツくへ゛ンドキャリャ方式のものに比べ構成の簡
素化が図れるためコストを低減できる効果を有する。
第１図、第２図は従来装置を示し、第３図は本発明装置
の実施例を示す正面図、第４図は工作機械の搬入搬出位
置におけるローディング装置の側面図である。第５図は
第４図における■−■矢視部分断面図である。 １５・・・水平ガイドレール、２０・・・搬出アーム、
２１・・・支ｇｔ、２３・・・シリンダ、２４・・・平
歯車、２５・・・ラック、３０・・−走行台、３２・・
・ラム、３３・・・アーム支持体、３４・・・水平７−
ム、３５・・・マニビレータ。 特許出願人 豊田工機株式会社 第１図 ！ＰｌＺ図
の実施例を示す正面図、第４図は工作機械の搬入搬出位
置におけるローディング装置の側面図である。第５図は
第４図における■−■矢視部分断面図である。 １５・・・水平ガイドレール、２０・・・搬出アーム、
２１・・・支ｇｔ、２３・・・シリンダ、２４・・・平
歯車、２５・・・ラック、３０・・−走行台、３２・・
・ラム、３３・・・アーム支持体、３４・・・水平７−
ム、３５・・・マニビレータ。 特許出願人 豊田工機株式会社 第１図 ！ＰｌＺ図
Claims (2)
- （１） 工作物の一端と他端をセンタ支持する主軸台
と心神台をベッド上に載置せしめてなる複数の工作機械
を、各工作機械のベッド前面がほぼ同一平面内に位置す
るように配置し、このベッド前面に走行台を移動可能に
案内する一対の平行な水平ガイドレールを支持し、前記
走行台には上下方向及び前記センタ軸線に直交子る水平
方向に移動可能なマニビレータを設置し、前記主軸台と
心神台との間に位置中る各工作機械のベッド上に支持さ
れセンタ軸線上の加工済み工作物を把持して前記マニビ
レータに受渡し可能な位置に搬出する搬出アームを設け
てなる工作物ローディング装置。 - （２）前記搬出アームは、旋回枢軸をセンタ軸線と平行
となしかつ旋回枢軸軸線方向のシフト機構を備えている
特許請求の範囲第１項記載の工作物ローディング装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6455882A JPS58181541A (ja) | 1982-04-16 | 1982-04-16 | 工作物ロ−デイング装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6455882A JPS58181541A (ja) | 1982-04-16 | 1982-04-16 | 工作物ロ−デイング装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58181541A true JPS58181541A (ja) | 1983-10-24 |
| JPH0151304B2 JPH0151304B2 (ja) | 1989-11-02 |
Family
ID=13261674
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6455882A Granted JPS58181541A (ja) | 1982-04-16 | 1982-04-16 | 工作物ロ−デイング装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58181541A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6171343U (ja) * | 1984-10-16 | 1986-05-15 | ||
| JPH0192302U (ja) * | 1987-12-10 | 1989-06-16 | ||
| JPH0347750U (ja) * | 1989-09-19 | 1991-05-07 | ||
| JPH0446724A (ja) * | 1990-06-08 | 1992-02-17 | Hitachi Seiki Co Ltd | 素材切断および供給装置を備えた旋削工作機械 |
| RU2604161C2 (ru) * | 2015-03-30 | 2016-12-10 | Акционерное общество "Научно-производственное объединение "Прибор" | Устройство для перегрузки деталей с накоплением их в кассетах |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4849676U (ja) * | 1971-10-08 | 1973-06-29 | ||
| JPS493108A (ja) * | 1972-04-27 | 1974-01-11 | ||
| JPS507788A (ja) * | 1973-05-24 | 1975-01-27 |
-
1982
- 1982-04-16 JP JP6455882A patent/JPS58181541A/ja active Granted
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4849676U (ja) * | 1971-10-08 | 1973-06-29 | ||
| JPS493108A (ja) * | 1972-04-27 | 1974-01-11 | ||
| JPS507788A (ja) * | 1973-05-24 | 1975-01-27 |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6171343U (ja) * | 1984-10-16 | 1986-05-15 | ||
| JPH0192302U (ja) * | 1987-12-10 | 1989-06-16 | ||
| JPH0347750U (ja) * | 1989-09-19 | 1991-05-07 | ||
| JPH0446724A (ja) * | 1990-06-08 | 1992-02-17 | Hitachi Seiki Co Ltd | 素材切断および供給装置を備えた旋削工作機械 |
| RU2604161C2 (ru) * | 2015-03-30 | 2016-12-10 | Акционерное общество "Научно-производственное объединение "Прибор" | Устройство для перегрузки деталей с накоплением их в кассетах |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0151304B2 (ja) | 1989-11-02 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN106078318B (zh) | 一种自动上下料机械装置 | |
| KR102096811B1 (ko) | 물결 모양의 가공품을 처리하기 위한 기계 공구 | |
| JPH0661645B2 (ja) | 工作機械における短寸加工物の一次加工位置から二次加工位置への搬送および加工方法、ならびにその方法の実施のための工作機械 | |
| CN111168494A (zh) | 一种张紧轮加工生产线 | |
| JPH03170246A (ja) | ワークステーションとこれに隣接するパレット積卸しステーションとの間にパレットを移送する１個のパレット移送装置を具える工作機械によってパレット上のワークピースを加工する装置 | |
| US4082018A (en) | Machine tool automation | |
| JPS58181541A (ja) | 工作物ロ−デイング装置 | |
| CN206273488U (zh) | 工件取放装置 | |
| JPH08216073A (ja) | ワーク搬入・搬出作業用ロボット | |
| JPH0757460B2 (ja) | ワ−ク反転ロボツト | |
| JPH0112602B2 (ja) | ||
| JP2592017B2 (ja) | 歯車加工装置 | |
| JPH04774B2 (ja) | ||
| JPS6116585B2 (ja) | ||
| JP2993383B2 (ja) | 多軸旋盤システムのワーク搬送方法 | |
| US3326393A (en) | Apparatus for introducing and removing packets of piston rings from machine tools | |
| JP3474060B2 (ja) | ワーク搬入搬出装置 | |
| JP4190700B2 (ja) | 長尺帯状ワークの加工装置 | |
| JPH0340521Y2 (ja) | ||
| CN212420629U (zh) | 一种张紧轮加工生产线 | |
| JPS63127850A (ja) | ２軸型立旋盤における物品の供給搬出方法 | |
| JPH0723157Y2 (ja) | 自動ハンドを有する搬送ライン装置 | |
| JPH0655308A (ja) | ローディング装置 | |
| JPH0740102A (ja) | 対向二軸旋盤のローダ装置 | |
| CN220463347U (zh) | 一种桁架式自动抛光机械手 |