CN220463347U - 一种桁架式自动抛光机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种桁架式自动抛光机械手，其技术方案是：包括支撑架、输送带、抛光机和移动杆，所述支撑架顶部外壁滑动连接有移动平台，所述支撑架顶部左侧固定安装有伺服电机一，所述伺服电机一输出端固定安装有丝杆，所述丝杆外壁与所述移动平台顶部内壁螺纹连接，所述移动杆底部安装有夹取装置，所述夹取装置具有带动工件进行移动的能力，同时所述夹取装置还具有带动工件旋转换面打磨的能力，所述移动杆外壁连接有升降装置，所述升降装置用于带动夹取装置进行升降，涉及桁架式自动抛光机械手技术领域，本实用新型能通过简单的结构来快速地对工件进行全方位的打磨工作。

Description

一种桁架式自动抛光机械手

技术领域

本实用新型涉及桁架式自动抛光机械手技术领域，具体涉及一种桁架式自动抛光机械手。

背景技术

现有申请号为CN206263760U公开发布了桁架式自动抛光机械手，涉及一种自动抛光机床技术领域，其中包括有悬臂、设置在悬臂上的抛光组件以及能够线性滑动的第一滑块，抛光组件能够随第一滑块滑动，悬臂的端部连接固定位置上的支架，悬臂的端部与连接抛光组件的位置之间的直线距离随抛光组件的滑动而变化。本实用新型的桁架式自动抛光机械手对传统的板件抛光机进行改进，加入了横向移动的第一滑块来带动抛光轮纵向移动，板件在底座上横向移动，板件的移动配合抛光轮的移动使板件朝上地面能被均匀自动抛光，并且通过能够竖向滑动的第二滑块来适应抛光轮的下压使抛光机运行稳定高效，实现了全自动的板件抛光，节省人力资源，提升工作效率和抛光质量。

现有技术存在以下不足：上述的桁架式自动抛光机械手虽然能全自动的对板件进行抛光工作，节省人力资源，提升工作效率和抛光质量，但是在工件进行打磨工作时，一般都是需要全面打磨，这时就需要带动工件进行转动换向，而上述的桁架式自动抛光机械手中，设置的万向联轴器是用作与推动工件进行移动定位，不能对工件进行换向工作，这样工件仍然需要通过其他方式来进行换向工作，同时在换向过后需要重新进行定位调整，不方便使用者对工件进行全面打磨工作。

因此，发明一种桁架式自动抛光机械手很有必要。

实用新型内容

为此，本实用新型提供一种桁架式自动抛光机械手，以解决背景技术中的问题。

为了实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种桁架式自动抛光机械手，包括支撑架、输送带、抛光机和移动杆，所述支撑架顶部外壁滑动连接有移动平台，所述支撑架顶部左侧固定安装有伺服电机一，所述伺服电机一输出端固定安装有丝杆，所述丝杆外壁与所述移动平台顶部内壁螺纹连接；

所述移动杆底部安装有夹取装置，所述夹取装置具有带动工件进行移动的能力，同时所述夹取装置还具有带动工件旋转换面打磨的能力，所述移动杆外壁连接有升降装置，所述升降装置用于带动夹取装置进行升降。

优选的，所述夹取装置包括：伺服电机三、转动架、伺服电机四；

所述伺服电机三左右两侧外壁分别与所述移动杆底部左右两侧内壁固定连接，所述伺服电机三输出端与所述转动架右侧外壁固定连接，所述转动架左侧外壁与所述移动杆底部左侧内壁转动连接，所述伺服电机四底部与所述转动架底部外壁固定连接。

优选的，所述夹取装置还包括：伺服电机五、齿轮盘、齿轮圆盘、夹爪；

所述伺服电机四输出端固定安装有安装架，所述安装架左侧底部与所述伺服电机五顶部固定连接，所述伺服电机五输出端与所述齿轮盘固定连接。

优选的，所述齿轮圆盘内壁与所述安装架右侧顶部外壁转动连接，所述齿轮盘与齿轮圆盘远离伺服电机四的那一侧都转动连接有夹爪，两个所述夹爪相对面那一侧外壁与所述安装架外壁转动连接。

优选的，所述升降装置包括：齿牙、伺服电机二、齿轮；

所述齿牙开设在所述移动杆左侧外壁上，所述伺服电机二输出端与所述齿轮外壁固定连接，所述齿轮外壁与所述齿牙外壁相啮合。

优选的，所述移动平台远离支撑架的那一侧固定安装有固定壳，所述固定壳顶部与底部内壁都与所述移动杆外壁滑动连接，所述伺服电机二外壁与所述固定壳远离支撑架的那一侧外壁固定连接。

本实用新型的有益效果是：设置伺服电机三、转动架、伺服电机四、安装架、伺服电机五、齿轮盘、齿轮圆盘、夹爪，在进行夹取时，通过伺服电机五带动齿轮盘向特定方向旋转，带动齿轮圆盘向另外一个方向旋转，从而带动夹爪相向移动，使得夹爪将工件夹住，带动至抛光机处进行打磨工作，而需要进行换向工作时伺服电机四带动安装架旋转，就能带动夹爪与工件进行左右旋转换向，同时使得夹爪夹住工件的一角，启动伺服电机三来带动转动架旋转，从而带动工件进行上下翻转，这样就能通过简单的结构来快速的对工件进行全方位的打磨工作。

附图说明

图1为本实用新型提供的主视图；

图2为本实用新型提供的现有技术中抛光机的主视图；

图3为本实用新型提供的侧视图；

图4为本实用新型提供的夹取装置主视图；

图5为本实用新型提供的夹取装置爆炸图；

图6为本实用新型提供的升降装置爆炸图。

图中：支撑架1、输送带2、抛光机3、移动平台4、伺服电机一5、丝杆6、固定壳7、移动杆8、齿牙9、伺服电机二10、齿轮11、伺服电机三12、转动架13、伺服电机四14、安装架15、伺服电机五16、齿轮盘17、齿轮圆盘18、夹爪19。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

参照附图1-6，本实用新型提供的一种桁架式自动抛光机械手，为了实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：包括支撑架1、输送带2、抛光机3和移动杆8，支撑架1顶部外壁滑动连接有移动平台4，支撑架1顶部左侧固定安装有伺服电机一5，伺服电机一5输出端固定安装有丝杆6，丝杆6外壁与移动平台4顶部内壁螺纹连接，在对工件进行抛光工作时，工件会从输送带移动至支撑架1底部，这时，就需要启动伺服电机一5来带动丝杆6逆时针旋转，从而带动移动平台4向输送带2的方向移动；

齿牙9开设在移动杆8左侧外壁上，伺服电机二10输出端与齿轮11外壁固定连接，齿轮11外壁与齿牙9外壁相啮合，移动平台4远离支撑架1的那一侧固定安装有固定壳7，固定壳7顶部与底部内壁都与移动杆8外壁滑动连接，伺服电机二10外壁与固定壳7远离支撑架1的那一侧外壁固定连接，在移动平台4带动夹取装置以及升降装置移动到工件上方后，启动伺服电机二10来带动齿轮11顺时针旋转，从而使得移动杆8与齿牙9向下移动，这样就带动了夹取装置向工件分方向进行移动；

伺服电机三12左右两侧外壁分别与移动杆8底部左右两侧内壁固定连接，伺服电机三12输出端与转动架13右侧外壁固定连接，转动架13左侧外壁与移动杆8底部左侧内壁转动连接，伺服电机四14底部与转动架13底部外壁固定连接，伺服电机四14输出端固定安装有安装架15，安装架15左侧底部与伺服电机五16顶部固定连接，伺服电机五16输出端与齿轮盘17固定连接，齿轮圆盘18内壁与安装架15右侧顶部外壁转动连接，齿轮盘17与齿轮圆盘18远离伺服电机四14的那一侧都转动连接有夹爪19，两个夹爪19相对面那一侧外壁与安装架15外壁转动连接，在夹取装置移动到工件的位置后，启动伺服电机五16带动齿轮盘17逆时针旋转，齿轮盘17会带动齿轮圆盘18顺时针旋转，从而带动两个夹爪19相向移动将工件夹住，在通过升降装置来带动夹爪19向上移动，从而将工件夹起，这时在通过伺服电机一5来带动丝杆6顺时针旋转，从而带动工件向抛光机3的方向移动，这里的抛光机3如图2所示内设置有电机来带动打磨片，从而对工件进行抛光工作；

而在进行抛光工作时，需要工件更换打磨位置时，当需要带动工件进行左右旋转时，驱动伺服电机四14来带动安装架15旋转，从而带动夹取装置和工件进行左右旋转换向，而需要带动工件上下旋转换向时，先将工件放置到抛光机3的台面上，在启动伺服电机三12来带动转动架13逆时针旋转，从而带动夹取装置向支撑架1的方向进行移动，使得夹爪19移动到工件的一角处，在通过夹取装置来带动夹爪19来夹取工件的一角，在伺服电机三12来带动转动架13顺时针旋转，从而带动工件进行翻转，从而带动工件进行上下转动，再通过伺服电机四14来带动安装架15旋转，带动翻转过来的面朝向打磨盘进行打磨。

在夹取装置与升降装置中的各个电机都是通过提前设置程序来带动电机进行工作的，这样就无需人员来操作机械手进行工作，机械手就能自动地进行系统化的操作。

移动杆8底部安装有夹取装置，夹取装置包括：伺服电机三12、转动架13、伺服电机四14，夹取装置还包括：伺服电机五16、齿轮盘17、齿轮圆盘18、夹爪19，夹取装置具有带动工件进行移动的能力，同时夹取装置还具有带动工件旋转换面打磨的能力，移动杆8外壁连接有升降装置，升降装置包括：齿牙9、伺服电机二10、齿轮11，升降装置用于带动夹取装置进行升降。

本实用新型的使用过程如下：在对工件进行抛光工作时，启动伺服电机一5来带动丝杆6逆时针旋转，从而带动移动平台4向输送带2的方向移动，在夹取装置移动到工件的位置后，启动伺服电机五16带动齿轮盘17逆时针旋转，齿轮盘17会带动齿轮圆盘18顺时针旋转，从而带动两个夹爪19相向移动将工件夹住，在通过升降装置来带动夹爪19向上移动，从而将工件夹起，这时在通过伺服电机一5来带动丝杆6顺时针旋转，从而带动工件向抛光机3的方向移动，而需要带动工件进行左右旋转时，驱动伺服电机四14来带动安装架15旋转，从而带动夹取装置和工件进行左右旋转换向，而需要带动工件上下旋转换向时，先将工件放置到抛光机3的台面上，在启动伺服电机三12来带动转动架13逆时针旋转，从而带动夹取装置向支撑架1的方向进行移动，使得夹爪19移动到工件的一角处，在通过夹取装置来带动夹爪19来夹取工件的一角，在伺服电机三12来带动转动架13顺时针旋转，从而带动工件进行翻转，从而带动工件进行上下转动，再通过伺服电机四14来带动安装架15旋转，带动翻转过来的面朝向打磨盘进行打磨。

以上，仅是本实用新型的较佳实施例，任何熟悉本领域的技术人员均可能利用上述阐述的技术方案对本实用新型加以修改或将其修改为等同的技术方案。因此，依据本实用新型的技术方案所进行的任何简单修改或等同置换，尽属于本实用新型要求保护的范围。

Claims (6)

1.一种桁架式自动抛光机械手，包括支撑架(1)、输送带(2)、抛光机(3)和移动杆(8)，所述支撑架(1)顶部外壁滑动连接有移动平台(4)，所述支撑架(1)顶部左侧固定安装有伺服电机一(5)，所述伺服电机一(5)输出端固定安装有丝杆(6)，所述丝杆(6)外壁与所述移动平台(4)顶部内壁螺纹连接；

其特征在于：所述移动杆(8)底部安装有夹取装置，所述夹取装置具有带动工件进行移动的能力，同时所述夹取装置还具有带动工件旋转换面打磨的能力，所述移动杆(8)外壁连接有升降装置，所述升降装置用于带动夹取装置进行升降。

2.根据权利要求1所述的一种桁架式自动抛光机械手，其特征在于，所述夹取装置包括：伺服电机三(12)、转动架(13)、伺服电机四(14)；

所述伺服电机三(12)左右两侧外壁分别与所述移动杆(8)底部左右两侧内壁固定连接，所述伺服电机三(12)输出端与所述转动架(13)右侧外壁固定连接，所述转动架(13)左侧外壁与所述移动杆(8)底部左侧内壁转动连接，所述伺服电机四(14)底部与所述转动架(13)底部外壁固定连接。

3.根据权利要求2所述的一种桁架式自动抛光机械手，其特征在于，所述夹取装置还包括：伺服电机五(16)、齿轮盘(17)、齿轮圆盘(18)、夹爪(19)；

所述伺服电机四(14)输出端固定安装安装架(15)，所述安装架(15)左侧底部与所述伺服电机五(16)顶部固定连接，所述伺服电机五(16)输出端与所述齿轮盘(17)固定连接。

4.根据权利要求3所述的一种桁架式自动抛光机械手，其特征在于，所述齿轮圆盘(18)内壁与所述安装架(15)右侧顶部外壁转动连接，所述齿轮盘(17)与齿轮圆盘(18)远离伺服电机四(14)的那一侧都转动连接有夹爪(19)，两个所述夹爪(19)相对面那一侧外壁与所述安装架(15)外壁转动连接。

5.根据权利要求1所述的一种桁架式自动抛光机械手，其特征在于，所述升降装置包括：齿牙(9)、伺服电机二(10)、齿轮(11)；

所述齿牙(9)开设在所述移动杆(8)左侧外壁上，所述伺服电机二(10)输出端与所述齿轮(11)外壁固定连接，所述齿轮(11)外壁与所述齿牙(9)外壁相啮合。

6.根据权利要求5所述的一种桁架式自动抛光机械手，其特征在于，所述移动平台(4)远离支撑架(1)的那一侧固定安装有固定壳(7)，所述固定壳(7)顶部与底部内壁都与所述移动杆(8)外壁滑动连接，所述伺服电机二(10)外壁与所述固定壳(7)远离支撑架(1)的那一侧外壁固定连接。