JPS61154763A - 連続ハンダ付方法及びその装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、連続ハンダ溶着部を有する物品の連続ハンダ
付方法及びその装置に関するものである。

〔従来の技術と発明が解決しようとする問題点〕例えば
、第２図に一例として示すように、所定の電子部品等を
収納した密封容器１を形成する際には、容器本体２にこ
の本体上面の開口部を閉鎖した形態で天井蓋３を配置し
て、天井蓋３の外縁部に、波形線で示すような連続ハン
ダ溶着部４を形成して天蓋＊３の連続ハンダ付を行なう
必要がある。

従来、このような連続ハンダ付を行なう方法としては、
はとんどの場合、ハンダコテと糸ハンダを用いて手作業
で連続ハンダ付を行なう方法が採られていた。しかしな
がら、この方法では、多くの人手と手間を要し、このた
め製品の製造コストが高額であるという問題があった。

そこで、人手削減のためにロボットを利用した連続ハン
ダ付方法及びその装置が案出された。このロボットを備
えたハンダ付装置は、ロボットに、ハンダコテ、加熱部
及びハンダ送給装置等を具備したハンダ溶着処理具を一
体状に取付けて形成したものであって、可搬重量の大き
なロボットが必要である。このため、このハンダ付装置
は、大形化され、かつ高価であり、さらに安全性に欠け
るという問題があった。本発明は上述の如き問題点を解
消することを目的として案出されたものである。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明は、上記問題点を解消した連続ハンダ付方法及び
その装置を提供するもので、その手段として、本発明に
依れば、１！Ｉ！続ハンダ溶着部を有する物品の連続ハ
ンダ付方法において、被ハンダ付物品の貯溜位置から前
記物品をロボットのロボットハンドを利用して個々に摘
み出しかつ移送し、次いでハンダ付処理用の物品載置テ
ーブル上の定位置に前記物品を載置し、次いで前記ロボ
ットハンドにより前記物品載置テーブルを把持して該物
品載置テーブルを、静止状に保持されたハンダコテに対
して水平面内に含まれるＸ−Ｙ軸の２軸方向に運動制御
することにより、前記物品載置テーブル上に載置された
物品の位置決めを行ない、引きつづき前記ハンダコテを
基準として予め定められた物品上のハンダ付線に沿って
前記処理テーブルをＸ−Ｙ軸方向に連続的に運動させる
と同時に前記ハンダコテによるハンダ溶着処理を施して
連続ハンダ溶着部を形成するようにした連続ハンダ付方
法が提供される。

また、本発明に依れば、装置基台上にＸ、Ｙ。

Ｚ軸の三次元方向に運動可能なロボットハンドを備えた
ロボットと、被ハンダ付物品貯溜部を設け、前記ロボッ
ト近傍の装置基台上にＸ、Ｙ軸の２軸方向制御により水
平運動可能な物品載置テーブルを設けると共に前記ロボ
ットハンドによゆ把持可能な作動アームを前記テーブル
から突出させて形成し、前記テーブル上方に配置されか
つ上下運動可能なハンダコテを備えたハンダ溶着処理具
を装置基台上に前記ロボットと別個に設けた連続ハンダ
付装置が提供される。

〔作　用〕

上記連続ハンダ付方法及びその装置は、ロボットと、ハ
ンダコテを備えたハンダ溶着処理具とを装置基台上に別
個に設けることにより、搬送重量の小さな小形かつ安価
なロボットを採用することができ、ロボットのロボット
ハンドによってハンダ付物品の移送と、ハンダ付処理用
の物品載置テーブルを水平面内に含まれるＸ−Ｙ軸の２
軸方向に運動制御して被ハンダ付物品の位置決め及び連
続ハンダ付作業を行なうことができる。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を図面に基づいて詳細に説明する
。

第１図は本発明の連続ハンダ付装置の一実施例１０を説
明するための図であって、（イ）はその平面図、（ロ）
は（イ）の矢印Ｐ方向からみた側面図である。

本実施例１０は、基本的には、装置基台ｌＩ上に配設さ
れたロボット２０と、物品載置テーブル３０と、このテ
ーブル３０から水平方向に突出して形成された作動アー
ム３５と、ハンダ溶着処理具４０と、被ハンダ付物品貯
溜部５０とを有する。

ロボット２０は、基本的には、装置基台１１上に固設さ
れたロボット本体２１と、この本体２１に摺動可能に係
合装着されＸ軸方向に往復駆動されるロボットアーム２
２と、このロボットアーム２２に摺動可能に保合装着さ
れＹ軸方向に往復駆動されるハンド支持部材２３と、こ
の支持部材２３に摺動可能に保合装着されＺ軸方向（上
下方向）に往復駆動されるロボットハンド２４とから構
成され、かつロボットハンド２４の下面上に一対の把持
指２４ａが配設される。一対の把持指２４ａは、開閉運
動により、被ハンダ付物品を把持又は解放する。また、
ロボットハンド２４は、Ｘ、Ｙ。

Ｙ軸方向の合成運動により三次元方向に自在に駆動され
る。

物品載置テーブル３０は、第１図（ロ）に示すように、
装置基台ｌｌ上に固設された基板３１と、この基板３１
上にＸ軸方向に往復摺動自在に保合装着されたスライダ
ー（Ａ）３２と、このスライダー（Ａ）３２上にＹ軸方
向に往復摺動自在に保合装着されたスライダー（Ｂ）３
３と、スライダー３３上に固設された物品載置ブロック
３４とを有して構成される。そして、ブロック３４から
水平方向に突出して作動アーム３５が形成され、かつ作
動アーム３５の自由端上面に上方に突出して被把持部材
３６が固設される。従って、物品載置テーブル３０は、
被把持部材３６を把持してＸ−Ｙ軸方向に駆動すること
により、作動アーム３５を介して水平面内に含まれるＸ
−Ｙ軸方向に自在に駆動され得る。

ハンダ溶着処理具４０は、装置基台１１上に直立固設さ
れた支柱４１と、この支柱４１の上端に水平方向（第１
図（イ）、矢印Ｑ方向又はこの逆方向）に旋回可能に取
着された支持部材４２と〜支持部材４２の自由端部下面
に取着されたハンダコテ本体４３と、物品載置テーブル
の上方に配置されかつ上下運動（Ｙ軸方向）可能にハン
ダコテ本体４３に具備されたハンダコテ４４とを有して
構成される。尚、ハンダコテ本体４３には、図示してな
いが、公知技術によるハンダ自動送給装置、加熱部等が
具備されている。

被ハンダ付物品貯溜部５０は、装置基台ｌｌ上に固設さ
れたパレット載置台５１上にパレット５２が載置され、
さらにこのパレ／ト５２上に多数個の被ハンダ付物品５
３が配列載置されて形成される。尚、この物品貯溜部５
０は、パレットａ置台５１を大きな回転可能な円板に形
成し、その回転支軸を装置基台ｌｌ上又は基台ＬＬの外
側に別個に配設し、回転円板の一部が装置基台１１上に
位置するように配置して形成してもよい。そうすること
によってパレット５２の交換操作が簡便化される。

このように構成された本実施例１０は次のように動作す
る。尚、この場合、被ハンダ付物品５３（以下、ワーク
と呼ぶ）は、前述した第２図に示すような密封容器（１
）であやと仮定する。さて、このようなワーク５３の連
続ハンダ付は作業を行なうに際しては、先ずハンダコテ
４４を上方に退行させ、かつ支持部材４２を矢印Ｑ方向
（又はこの逆方向）に旋回させてハンダコテ４４をロボ
ットハンド２４の進入に対して退避させる。次に、ロボ
ットハンド（実際上は一対の把持指２４ａ）により、被
ハンダ付物品貯溜部５０からワーク５３を個々に摘み出
しかつ移送して物品載置テーブル３０上の定位置に載置
する。次に、ロボットハンド２４は作動アーム３５の被
把持部材３６に向かって移動し、次いで被把持部材３６
′を把持する。

この間にハンダコテ４４はテーブル３０上方の初期位置
に復帰して静止状に保持される。次に、ロボットハンド
２４は把持した被把持部材３６及び作動アーム３５を介
してテーブル３０を、ハンダコテ４４に対して水平面内
に含まれるＸ−Ｙ軸の２軸方向に運動制御してテーブル
３０上に載置されたワーク５３の位置決めを行なう。引
きつづき、ロボットハンド２４により、ハンダコテ４４
を基準として予め定められたワーク５３上のハンダ付線
に沿ってテーブル３０をｘ−ｙ軸方向に連続的に運動さ
せると同時に、ハンダコテ４４をワーク５３上に下降さ
せかつハンダコテ４４によるハンダ溶着処理を施して連
続ハンダ溶着部（第２図、符号４参照）を形成すること
によりワーク５３に対する連続ハンダ付が修了する。次
に、このハンダ付の修了後、ハンダコテ４４は再び矢印
Ｑ方向に退避し、これと同期的にロボットハンド２４は
被把持部材３６を解放して引きつづきテーブル３０に向
かって移動し、テーブル３０上からワーク５３を摘み出
しかつ移送して物品貯溜部５０の元の位置に載置する。

これにより、一連のワーク５３の移送と連続ハンダ付作
業が修了し、上記の動作をくり返すことにより、個々の
ワーク５３が次々に連続ハンダ付けされる。そしてパレ
ット５２は、その上に載置されたワーク５３すべてのハ
ンダ付けが修了すると、別のパレッＩ−（５２）と交換
される。

このように本実施例１０は、ロボット２０がワーク５３
の移送とテーブル３０の駆動との２役を兼ね、かつハン
ダ溶着処理具４０をロボ７）２０と別個に設けて、自動
的に連続ハンダ付を行なうように構成したものであり、
従って、ロボット２０としては搬送重量が小さく、精度
が良好で小形の安値なものを使用することができ、ハン
ダ付作業を円滑にかつ安全に行なうことができる。

尚、本発明は、上記実施例に限定されるものではなく、
例えば、第１図において、支柱４１上に支持部材４２を
一体状に固設（旋回不可能に）した構造とし、そして、
テーブル３０上にワーク５３を載置する際には、テーブ
ル３０をハンダコテ本体４３とバレット５２との間に移
動させてワーク５３を載置テーブル３０上に載置するよ
うに構成することも容易にでき、また、本発明の主旨に
沿った種々の変形例にも勿論適用可能である。

〔発明の効果〕

以上説明したように、本発明によれば、ロボットと、ハ
ンダコテを備えたハンダ溶着処理具とを個別に設けるこ
とにより、可搬重量の小さな小形かつ安値なロボットを
採用することができ、また、ロボットに被ハンダ付物品
の移送と、物品載置テーブルの駆動との２つの役割を兼
ねさせることにより、連続ハンダ付けを自動的かつ効率
的に行なうことができ、この結果、ハンダ付作業時間の
短縮化、ロボット及び装置の小形化、装置取扱上の安全
性の向上、装置及び製品の製造コストの低減化等を実現
できるという著しい効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の連続ハンダ付装置の一実施例ａωを説
明するための図であって第１図（イ）はその平面図、第
１図（ロ）は第１図（イ）の矢印Ｐ方向からみた側面図
、第２図は連続ハンダ接合部を有する被ハンダ付物品の
一例として示す密封容器（１）の斜視図である。 １・・・密封容器（連続ハンダ溶着部を有する被ハンダ
付物品の一例）、 ４・・・連続ハンダ溶着部、 １０・・一本発明の連続ハンダ装置の実施例、１１・・
・装置基台、　　　　　　２０・・・ロボット、２４・
・・ロボットハンド、　　　２４ａ・・・一対の把持指
、３０・・・物品載置テーブル、　３５・・・作動アー
ム、３６・・・被把持部材、 ４０・・・ハンダ溶着処理具、 ４３・・・ハンダコテ本体、　　４４・・・ハンダコテ
、５０・・・被ハンダ付物品貯溜部、 ５３・・・被ハンダ付物品。 第１図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、連続ハンダ溶着部を有する物品の連続ハンダ付方法
   において、被ハンダ付物品の貯溜位置から前記物品をロ
   ボットのロボットハンドを利用して個々に摘み出しかつ
   移送し、次いでハンダ付処理用の物品載置テーブル上の
   定位置に前記物品を載置し、次いで前記ロボットハンド
   により前記物品載置テーブルを把持して該物品載置テー
   ブルを、静止状に保持されたハンダコテに対して水平面
   内に含まれるＸ−Ｙ軸の２軸方向に運動制御することに
   より、前記物品載置テーブル上に載置された物品の位置
   決めを行ない、引きつづき前記ハンダコテを基準として
   予め定められた物品上のハンダ付線に沿って前記処理テ
   ーブルをＸ−Ｙ軸方向に連続的に運動させると同時に前
   記ハンダコテによるハンダ溶着処理を施して連続ハンダ
   溶着部を形成するようにしたことを特徴とする連続ハン
   ダ付方法。 ２、装置基台上にＸ、Ｙ、Ｚ軸の三次元方向に運動可能
   なロボットハンドを備えたロボットと、被ハンダ付物品
   貯溜部を設け、前記ロボット近傍の装置基台上にＸ、Ｙ
   軸の２軸方向制御により水平運動可能な物品載置テーブ
   ルを設けると共に前記ロボットハンドにより把持可能な
   作動アームを前記テーブルから突出させて形成し、前記
   テーブル上方に配置されかつ上下運動可能なハンダコテ
   を備えたハンダ溶着処理具を装置基台上に前記ロボット
   と別個に設けたことを特徴とする連続ハンダ付装置。