JPS59146776A - 物品のパレタイズ用多関節ロボツト - Google Patents
物品のパレタイズ用多関節ロボツトInfo
- Publication number
- JPS59146776A JPS59146776A JP1760683A JP1760683A JPS59146776A JP S59146776 A JPS59146776 A JP S59146776A JP 1760683 A JP1760683 A JP 1760683A JP 1760683 A JP1760683 A JP 1760683A JP S59146776 A JPS59146776 A JP S59146776A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- article
- arm
- axis
- hand
- palletizing
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、主としてＮｏ旋盤等の加工機に物品をつか１
せたり２．或は取はずしてテーブルに載置するパレタイ
ズ用多関節ロボットに関する。従来のこの種口ボットで
は比較的動作軸が少ないため、部品置台に並べられた物
品を取出せる数は水平旋回する円弧状の・−線りに限ら
れて少々＜、斯る従来型で物品のストック量を増大させ
るためには通常の置台では上述のように載置個所が限定
されるため、コンベア等の上りな′可動性を有する物品
供給機が必要となるが、その設置場所に制約を受けたり
、惑、はコ、スト高になる等、の欠点があった。また、
搬送する物品には目釘、あ、す０部・品ありで、その長
さや・形状がまちまちなため、それらの物品に自在に対
応時てパレタイズでき、・置台のスペースをイｊ効に活
用できるロボットの開発が心安とされていた〇 本発：、明は上記に鑑み、ロボット、、によるパレタイ
ズの機能、を増大す、る手段として、動作軸を、多関節
とし、且つ手首部、に取イ」角度、の調、整ができる平
・行四辺形り、ンク機構を数句け、従来型の１うな１り
動性を有する供給、機を使うことなく、通常の置台でも
多数のストック量を有効、に処理できるロボット′を提
供することが目的で′ｈり、、以下１図示する一実施例
につｌハて本発明、全説明する。第１・、２図で・示す
ように、基台の支柱１内・上端（Ｃ取・Ｉ＝Ｊけたモー
タ２で水平旋回す、る第１腕３．の先端に、モータ４で
水平、旋回する第２腕５が、数句けられ、この第２腕５
の先端に手首部７を回転する千渦回転機構が設けられ、
その先端に垂直旋回または水平旋回する平行四辺形リン
ク機構１ｏを取付けたもので、その先端に物品チャッキ
ング用ハンド１２が成句けられてｂる。これにより、パ
レタイズされたテーブル１３上の物品Ｗを取υ出す場合
は６Ａ軸、Ｂ軸を任意の角度に旋回せしめ１次に平行四
辺形リンク機構を作動するＤ軸全旋回下降させてハンド
１２を物品に接近させる。このとき第３図で示すように
７１２行四透彫リンク機構１ｏとハンド１２は点線で示
すような動き全して真直には下降しなりため、上記Ａ
、 Ｂ １１１＋てその動作を補ない、△χだけワー
クの位１１′９′まで押してやノＬば、該ハンド部？は
ぼ真１・のＩＪｉ望の物品の位置に下降させることがで
きる。また。
せたり２．或は取はずしてテーブルに載置するパレタイ
ズ用多関節ロボットに関する。従来のこの種口ボットで
は比較的動作軸が少ないため、部品置台に並べられた物
品を取出せる数は水平旋回する円弧状の・−線りに限ら
れて少々＜、斯る従来型で物品のストック量を増大させ
るためには通常の置台では上述のように載置個所が限定
されるため、コンベア等の上りな′可動性を有する物品
供給機が必要となるが、その設置場所に制約を受けたり
、惑、はコ、スト高になる等、の欠点があった。また、
搬送する物品には目釘、あ、す０部・品ありで、その長
さや・形状がまちまちなため、それらの物品に自在に対
応時てパレタイズでき、・置台のスペースをイｊ効に活
用できるロボットの開発が心安とされていた〇 本発：、明は上記に鑑み、ロボット、、によるパレタイ
ズの機能、を増大す、る手段として、動作軸を、多関節
とし、且つ手首部、に取イ」角度、の調、整ができる平
・行四辺形り、ンク機構を数句け、従来型の１うな１り
動性を有する供給、機を使うことなく、通常の置台でも
多数のストック量を有効、に処理できるロボット′を提
供することが目的で′ｈり、、以下１図示する一実施例
につｌハて本発明、全説明する。第１・、２図で・示す
ように、基台の支柱１内・上端（Ｃ取・Ｉ＝Ｊけたモー
タ２で水平旋回す、る第１腕３．の先端に、モータ４で
水平、旋回する第２腕５が、数句けられ、この第２腕５
の先端に手首部７を回転する千渦回転機構が設けられ、
その先端に垂直旋回または水平旋回する平行四辺形リン
ク機構１ｏを取付けたもので、その先端に物品チャッキ
ング用ハンド１２が成句けられてｂる。これにより、パ
レタイズされたテーブル１３上の物品Ｗを取υ出す場合
は６Ａ軸、Ｂ軸を任意の角度に旋回せしめ１次に平行四
辺形リンク機構を作動するＤ軸全旋回下降させてハンド
１２を物品に接近させる。このとき第３図で示すように
７１２行四透彫リンク機構１ｏとハンド１２は点線で示
すような動き全して真直には下降しなりため、上記Ａ
、 Ｂ １１１＋てその動作を補ない、△χだけワー
クの位１１′９′まで押してやノＬば、該ハンド部？は
ぼ真１・のＩＪｉ望の物品の位置に下降させることがで
きる。また。
このハンド部１２１−ｊ：平行１四辺形リンク１０全介
して作動するため、物品の底面は常に水平を保って因る
。
して作動するため、物品の底面は常に水平を保って因る
。
次に第４図で示すように物品Ｗを把持して旋盤工４のチ
ーヤソク１５へ挿着する場合はＣ軸？第１図及び第５図
（イ）で示すようにねぢ部８のボルトヲゆるめ、手前部
７を９００回転させた後ボルトを緊締してやれば、Ｄ＋
ｔｌｂは水平旋回に変る。引続き、Ａ、Ｂ軸を図示する
ような姿勢にして、Ｄ軸を水平旋回させ、ハンド１２全
旋盤工４のチーヤソク１５に接近させる。
ーヤソク１５へ挿着する場合はＣ軸？第１図及び第５図
（イ）で示すようにねぢ部８のボルトヲゆるめ、手前部
７を９００回転させた後ボルトを緊締してやれば、Ｄ＋
ｔｌｂは水平旋回に変る。引続き、Ａ、Ｂ軸を図示する
ような姿勢にして、Ｄ軸を水平旋回させ、ハンド１２全
旋盤工４のチーヤソク１５に接近させる。
このとき、物品Ｗの底面がチャック１５面と常に平行に
なるようにつかむために第２腕５の長手方向は旋盤スピ
ンドル軸と直角になるようにしておく。
なるようにつかむために第２腕５の長手方向は旋盤スピ
ンドル軸と直角になるようにしておく。
残りの軸ＡおよびＤは適宜な角度に旋回させることによ
り物品Ｗの底面を、チャック面の中心に密着させること
ができる。これにより、ハンド１２を含めた５軸の操作
は旋盤等加工機に物品を搬送し。
り物品Ｗの底面を、チャック面の中心に密着させること
ができる。これにより、ハンド１２を含めた５軸の操作
は旋盤等加工機に物品を搬送し。
挿着させることができ、従来型のようなコンベア・等の
特殊々物品供給装置ｉは不要となる。捷だ、搬送する物
品の断面形状が丸形ではなく、角形の場合は、ハンド１
２の爪を３点拒み爪にすればよいことは言うまでもない
。尚、バーワークＷ／ （軸物）のように長じ物品の場
合は第５，６図で示すように、置台１３上にねかせて置
けば、テーブル捷たはバレットの形状がンンブルとなる
から、ロポツ）・の機能としてはねかせ置き部品も自由
に搬送できることが望ましい。従って、前述のようにＣ
軸取付部８のポル）’（ｒ−ゆるめてＣｌ１１１１′ｆ
ｔ９０°回転させ、再びボルトを純めてやればＤ軸は水
平旋回となる。
特殊々物品供給装置ｉは不要となる。捷だ、搬送する物
品の断面形状が丸形ではなく、角形の場合は、ハンド１
２の爪を３点拒み爪にすればよいことは言うまでもない
。尚、バーワークＷ／ （軸物）のように長じ物品の場
合は第５，６図で示すように、置台１３上にねかせて置
けば、テーブル捷たはバレットの形状がンンブルとなる
から、ロポツ）・の機能としてはねかせ置き部品も自由
に搬送できることが望ましい。従って、前述のようにＣ
軸取付部８のポル）’（ｒ−ゆるめてＣｌ１１１１′ｆ
ｔ９０°回転させ、再びボルトを純めてやればＤ軸は水
平旋回となる。
本発明はその千醒部マが平行四辺形リンク１０に連がっ
ているため、前述のように、Ｄ軸が旋回してモハーワー
クＷ′の水平姿勢は保たれることになる。
ているため、前述のように、Ｄ軸が旋回してモハーワー
クＷ′の水平姿勢は保たれることになる。
次に、第４図はロボットがテーブル上の物品を取り出す
姿勢、およびチャックへ挿着時の姿勢を示すが、平行四
辺形リンクを作動するＤ軸にて物品の上げ下ろし動作を
し、第６図で示すように、Ｄ軸にて物品の長手方向の姿
勢を、そしてＡ軸、Ｂ軸にて置台１３上の水平面Ｘ、Ｙ
座標の位置決めを行なって論る。また、ハンド１２を第
４図に示した姿勢にするには、水平旋回するＤ軸を適当
な角度旋回させてやればよい。従って、ねかせ置き物品
のバーワークＷ′を搬送する場合は予め手首部１のＤ軸
の取付態様をねぢ部８をゆるめて９０’変更し。
姿勢、およびチャックへ挿着時の姿勢を示すが、平行四
辺形リンクを作動するＤ軸にて物品の上げ下ろし動作を
し、第６図で示すように、Ｄ軸にて物品の長手方向の姿
勢を、そしてＡ軸、Ｂ軸にて置台１３上の水平面Ｘ、Ｙ
座標の位置決めを行なって論る。また、ハンド１２を第
４図に示した姿勢にするには、水平旋回するＤ軸を適当
な角度旋回させてやればよい。従って、ねかせ置き物品
のバーワークＷ′を搬送する場合は予め手首部１のＤ軸
の取付態様をねぢ部８をゆるめて９０’変更し。
緊締すればよいことは前述の通りである。
以上のような本発明によれば、物品ｆＮＣｊ旋盤等にチ
ャッキングしたり、或は加工後とれを取はずして置台上
にパレタイズするのに、直立はもとより例えバーワーク
のような軸物でも自由にねかせ置きができ、且つ、ねか
せ置の物品をあたかも人間の腕や手で行なうのに近似し
た動作で取り上げ迅速且つ確実に加工機側に搬送するこ
とができたり、逆に加工機側から物品を取はずし、置台
のスペースを有効に利用し、パレタイズできる等の極め
て著しい効果を有するものである０
ャッキングしたり、或は加工後とれを取はずして置台上
にパレタイズするのに、直立はもとより例えバーワーク
のような軸物でも自由にねかせ置きができ、且つ、ねか
せ置の物品をあたかも人間の腕や手で行なうのに近似し
た動作で取り上げ迅速且つ確実に加工機側に搬送するこ
とができたり、逆に加工機側から物品を取はずし、置台
のスペースを有効に利用し、パレタイズできる等の極め
て著しい効果を有するものである０
第１図は本発明の主要部を示す平面図、第２図は本発明
の側面図、第３図は本発明の平行四辺形リンク機構を示
す図、第４図は本発明の旋盤とテーブル間での動作を示
す平面図、第５図は本発明のバーワークを扱う）・ンド
部の動作をノＪζす図で、（イ）はその平面図、（ロ）
はその側面図、第６図は本発明のバーワークを載置する
状態を示す図で、（イ）はその平面図ｉ口）（ｌ′ｉそ
のＡ −Ａ’矢視図である。 １・・・基台支柱 ３・・・第１腕 ５・・・第２腕 ７・・・手首部 ８・・・角度調整ねぢ １０・・・平行四辺形リンク機構 １２ＩＩＩＩ・ハンド 率 １ 図 第 ２ 図 察 ３ 図 察 Ｓ ＠ （１） δ （ロ） １２）３ 手続補正書（方式） 補正をする者 事件との関係 特 許 出 願 人 □
チュウオウクニナン１ン住所 東京都中
央区日本橋３丁目１２番２号〜／ コク ；ン
冴 名称（２０５）神鋼電機株式会社 代 理 人 補正命令の日附 、。 ７゜ ８・ 補正の内容 図面の第６図（イ）及び（ロ）を補
充する。 手続補正書（自発） 昭和 ５８年 、１ 月 ４日 特 許 庁１（官 若杉和夫 殿 ’ｊ３．”’、ニ
ア＋、１′１ １、事件の表示 昭和５８年特許願第１７６０６ 号
２・ 発明の名称 物品のパレクイズ用多関節ロボ
ット３、補正をする者 事件との関係 特 許 出 願人 ４、代 理 人 ６７′ 補正０対象 明細書（全文）の浄１（μτ
容容積１更／ＪＬ７Ｂ、ＭｒＨの内容 明細書の全文
を別紙の通り差替える。 ４６４−
の側面図、第３図は本発明の平行四辺形リンク機構を示
す図、第４図は本発明の旋盤とテーブル間での動作を示
す平面図、第５図は本発明のバーワークを扱う）・ンド
部の動作をノＪζす図で、（イ）はその平面図、（ロ）
はその側面図、第６図は本発明のバーワークを載置する
状態を示す図で、（イ）はその平面図ｉ口）（ｌ′ｉそ
のＡ −Ａ’矢視図である。 １・・・基台支柱 ３・・・第１腕 ５・・・第２腕 ７・・・手首部 ８・・・角度調整ねぢ １０・・・平行四辺形リンク機構 １２ＩＩＩＩ・ハンド 率 １ 図 第 ２ 図 察 ３ 図 察 Ｓ ＠ （１） δ （ロ） １２）３ 手続補正書（方式） 補正をする者 事件との関係 特 許 出 願 人 □
チュウオウクニナン１ン住所 東京都中
央区日本橋３丁目１２番２号〜／ コク ；ン
冴 名称（２０５）神鋼電機株式会社 代 理 人 補正命令の日附 、。 ７゜ ８・ 補正の内容 図面の第６図（イ）及び（ロ）を補
充する。 手続補正書（自発） 昭和 ５８年 、１ 月 ４日 特 許 庁１（官 若杉和夫 殿 ’ｊ３．”’、ニ
ア＋、１′１ １、事件の表示 昭和５８年特許願第１７６０６ 号
２・ 発明の名称 物品のパレクイズ用多関節ロボ
ット３、補正をする者 事件との関係 特 許 出 願人 ４、代 理 人 ６７′ 補正０対象 明細書（全文）の浄１（μτ
容容積１更／ＪＬ７Ｂ、ＭｒＨの内容 明細書の全文
を別紙の通り差替える。 ４６４−
Claims (1)
- 水平旋回−する第１腕の先端に、水平旋回する第２腕が
取付けられ、その先端にねぢ部の操作でその取（＝Ｉ角
度が任意に調整できる手首回転機構案設け、その先端に
旋回動作をする平行四辺形リンク機構を設け、且つその
先端に）・ンドを取イリけるようにしたことを特徴とす
る物品のパレタイズ用多関節ロボット。
・
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1760683A JPS59146776A (ja) | 1983-02-04 | 1983-02-04 | 物品のパレタイズ用多関節ロボツト |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1760683A JPS59146776A (ja) | 1983-02-04 | 1983-02-04 | 物品のパレタイズ用多関節ロボツト |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59146776A true JPS59146776A (ja) | 1984-08-22 |
Family
ID=11948538
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1760683A Pending JPS59146776A (ja) | 1983-02-04 | 1983-02-04 | 物品のパレタイズ用多関節ロボツト |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59146776A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63144977A (ja) * | 1986-12-04 | 1988-06-17 | 三菱電機株式会社 | 産業用ロボツトのハンド装置 |
| JPWO2021075031A1 (ja) * | 2019-10-17 | 2021-04-22 | ||
| JPWO2021124986A1 (ja) * | 2019-12-16 | 2021-06-24 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS569191A (en) * | 1979-06-29 | 1981-01-30 | Motoda Denshi Kogyo Kk | Robot arm mechanism |
-
1983
- 1983-02-04 JP JP1760683A patent/JPS59146776A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS569191A (en) * | 1979-06-29 | 1981-01-30 | Motoda Denshi Kogyo Kk | Robot arm mechanism |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63144977A (ja) * | 1986-12-04 | 1988-06-17 | 三菱電機株式会社 | 産業用ロボツトのハンド装置 |
| JPWO2021075031A1 (ja) * | 2019-10-17 | 2021-04-22 | ||
| JPWO2021124986A1 (ja) * | 2019-12-16 | 2021-06-24 | ||
| CN114829079A (zh) * | 2019-12-16 | 2022-07-29 | 株式会社安川电机 | 机器人以及双臂机器人 |
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