JPH0366100B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 ＜産業上の利用分野＞ 本発明は、加工機のワークチヤツクに付着した
切粉をジエツト力により清掃除去するワークの加
工システムにおけるチヤツクの清掃装置に関する
ものである。

＜従来の技術＞ ワークの加工システムでは、チヤツクの清掃は
不可欠な作業で、例えば、第３図Ａ，Ｂまたは第
４図Ａ，Ｂに示すような手段がとられている。

而して、第３図Ａ，Ｂに略図的に示されている
清掃装置は、エア噴射ノズル１をワークチヤツク
（以下チヤツクという）２を装置する加工機の本
体に直接的に取付け、当該チヤツク２に対し、そ
の側面方向からエアを吹き付け、チヤツク２に付
着する切粉をジエツト力で清掃するものである
が、この清掃装置によるとエア噴射ノズル１を回
転するチヤツク２の運動範囲から離さなければな
らないために、当該エア噴射ノズル１はチヤツク
２の中心部までの距離が大きく、従つて、チヤツ
ク２に対するエアの噴射力が弱まり、清掃効果の
低下が避けられず、チヤツク２の中心部が十分に
清掃できない恐れがある。

また、第４図Ａ，Ｂに同じく略図的に示した装
置は、エア噴射ノズル１′を加工機本体に移動式
に取付け、清掃時にはチヤツク２の正面中心部と
対向する位置まで移動させ、清掃後は原位置であ
るチヤツク２の側方に移動させるようにしたもの
である。この装置によると、エアはチヤツク２の
正面側から、しかもチヤツク２の中心部に吹き付
けられるため、極めて良好な清掃ができるという
利点があり、清掃効果の面からみると理想的であ
るが、その反面では、エア噴射ノズルに清掃位置
と待機位置への移動が必要とされるために、その
ための複雑な移動機構が必要となつて、コスト高
になることは避けられないし、またワークの加工
システムによつては、機構上の問題からこのよう
な清掃装置が設置できないという不都合が生じる
こともある。

＜発明が解決しようとする問題点＞ 本発明は、上述したような従来技術にあつて
は、ワークの加工システムのチヤツク部分の清掃
が十分に行なうことができなかつたり、仮りにで
きたとしても簡単な構成ではできないことに鑑
み、斯る従来技術の欠点、不都合を解消すること
を目的として発明したものである。

＜問題点を解決するための手段＞ 本発明は、加工システムのチヤツクに対して、
ワークの受渡しを自動的に行なうアームの先端に
エア噴射ノズルを設けて、ワークの受渡し時に、
チヤツクの近接位置で圧搾空気を噴射させ、チヤ
ツクとその周辺をその正面から効果的に清掃でき
るようにしたものである。

＜実施例＞ 本発明の１実施例を第１図ないし第２図に基い
て説明する。

１１はワークの自動加工システム、たとえば自
動加工機のチヤツク、１２はチヤツク１１に対し
て前後動する切削工具１３の取付け部、１４はこ
れらの部品１１，１２，１３等を有する自動加工
機の周りを覆うカバーで、このカバー１４の正面
部、更に詳しくは自動加工機の上記チヤツク１１
に側面方向から対応する位置にドア１５が設けら
れている。

１６はドア１５の正面部に、ワークフイーダ１
７に近接させて設置したワークの受渡し用ロボツ
トで、このロボツト１６のマニプレータ１８は所
定のプログラムに基いて、水平方向に回転するも
のであり、また、チヤツク１１と切削工具１３と
を結ぶ線と直交する線を中心に旋回可能で、か
つ、同線の方向に進退するロボツトアーム１９の
先端に設ける。このワーク把持部（以下把持部と
いう）２０はチヤツク１１との間でワークＷの受
渡しを行なうために、相対的に接近し、また離間
可能な１対の部材よりなるものであるが、未加工
ワークWaと加工済みワークWbの受渡しを迅速
にするために把持具２１ａ，２１ｂを左右に分け
て設ける。

２２は上記のようにして構成された左右の把持
具２１ａ，２１ｂの中間部分の一側に設置したエ
ア噴射ノズルで、第１図に示す状態である把持部
２０がチヤツク１１に向けて進出し、かつ90°回
転して第２図Ｂに示す向きになると、エア噴射ノ
ズル２２がチヤツク１１に最も接近し、このと
き、圧搾空気がノズルから吹き出すようになつて
いる。

なお、既述したワークフイーダ１７は、ワーク
Ｗが１個宛載る載置台２３……をコンベア２４に
多数連設してなるもので、コンベア２４に近接し
た位置には載置台２３上のワークＷに有無を検知
するためのセンサ２５が設けられている。

＜作用＞ マニプレータ１８は第１図に示す状態から同図
時計方向に90°水平旋回して把持具２１ａはワー
クフイーダ１７によつて送られて来るワークWa
を把持し、再び第１図に示す位置に戻つて、当該
マニプレータ１８の把持部２０はアーム１９の軸
心線を中心に90°回転して把持具２１ｂがチヤツ
ク１１の方向に向きを変え、このときエア噴射ノ
ズル２２は上向きとなる。つづいてマニプレータ
１８はアーム１９を進出させて把持具２１ｂをチ
ヤツク１１に近づけ、当該把持具２１ｂによつて
加工済みワークWbを把持する。ワークWbの把
持後、上記軸心線を中心に把持部２０を更に90°
回転すると、エア噴射ノズル２２はチヤツク１１
と対向して、ワークWbの取り外されたチヤツク
１１とその周辺に圧搾空気を吹き付け、チヤツク
１１等に付着する切粉を吹きはらう。圧搾空気の
ジエツト力で清掃作用が終ると、把持部２０は更
に90°回転してワークWaをチヤツク１１に対向さ
せ、チヤツク１１によつてワークWaを支持す
る。このときエア噴射ノズル２２は下向きとなる
が、把持部２０が４度目の90°回転を行なうと、
加工済みのワークWbは上向きとなり、未加工の
ワークWaをこれから受ける把持具は下向きとな
り、ワークフイーダによつて送られて来るワーク
Waを把持する。

上記エア噴射ノズルの圧搾空気噴射によるチヤ
ツク１１の清掃作業において、この実施例ではチ
ヤツク１１自体を緩速度で回転させるようにし
て、チヤツク中心部の内部やその周辺の隅々まで
万遍なく清掃が行なわれるようにするが、エア噴
射ノズルを回転式とすると清掃効果は一層向上す
る。すなわち、チヤツクの軸心線と平行に把持部
２０近傍に設けた回転軸を中心にして左右対称位
置にエア噴射ノズルを取り付け、モーターによつ
て、上記回転軸を中心に左右のノズルを回転させ
ると、プロペラの両端部から吹き出すような格好
で圧搾空気がチヤツクに向つて噴出して、切粉を
吹きはらう。しかして、このようなエア噴射ノズ
ルを回転させるようにすると、チヤツク１１を回
転させなくても済むので、切粉が絡み合うことが
なくなり、切粉はより簡単に吹きはらわれるよう
になる。

＜発明の効果＞ 本発明によれば、ワークの加工システムにおい
て、エア噴射ノズルをロボツトのワーク受渡し用
マニプレータに取付けて新旧ワークの受渡しの過
程でジエツト力による清掃を行なうようにしたた
め、次のような優れた効果が得られる。

(イ) ワークの加工システムのチヤツクとその周辺
部が正面側から、しかも、かなり近接した位置
から清掃できるため、チヤツクに付着している
切粉を次の加工に備えて完全に排除することが
でき、新しいワークのチヤツクが正常に行なわ
れ、延いては加工ミスを発生する原因もあわせ
て排除できる。

(ロ) エア噴射ノズルを把持具近傍に固定式に設け
るか、回転式に設けるかの如何に拘らず、エア
噴射ノズルをワーク受渡し用マニプレータに取
付ける構造であるから、ワーク加工システム本
体を改良しなくとも、極めて簡単に改良するこ
とができ、ロボツトのマニプレータに取付けれ
ば、自動加工システムをより完ぺきなものとす
ることができる。

(ハ) また本発明を実施する場合、上記のように加
工システム本体側の改良工事は全く不要である
から、従来の加工システムにもそのまゝ応用す
ることができる。

(ニ) エア噴射ノズルがチヤツクやワークおよび切
削工具、研削工具など加工システム側の他の部
品と位置的に干渉しあうようなことがないか
ら、広範な使用が可能である。

【図面の簡単な説明】

第１図ないし第２図Ａ〜Ｃは本発明の１実施例
を示すもので、第１図は未加工ワークを把持した
ロボツトのハンド部（マニプレータ）が加工シス
テムのチヤツク方向に前進する直前の状態を示す
概略平面図、第２図Ａはマニプレータが自動加工
システムのチヤツクに接近したときの状態を示す
概略正面図、第２図Ｂは加工済みワークを取り外
した後に、エア噴射ノズルによるチヤツクの清掃
の状態を示す概略正面図、第２図Ｃは未加工ワー
クを自動加工システムのチヤツクで把持させた直
後の状態を示す概略正面図、第３図Ａおよび第４
図Ａはワークの自動加工システムにおける従来の
チヤツクの各清掃装置を示す概略側面図、第３図
Ｂおよび第４図Ｂは同じく概略正面図である。 １１……ワークチヤツク、１２……切削刃物取
付け部、１３……切削工具、１６……ロボツト、
１７……ワークフイーダ、１９……アーム、１８
……マニプレータ、２２……エア噴射ノズル、Ｗ
……ワーク、Wa……未加工ワーク、Wb……加
工済みワーク。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 加工機のワークチヤツク１１の側方にローダ
   およびアンローダ用のロボツト１６を設置し、こ
   のロボツト１６のマニプレータ１８は水平方向に
   旋回自在であるとともに、その一端にその軸長方
   向に進退自在且つその軸心を中心として回転可能
   なロボツトアーム１９を備え、このロボツトアー
   ム１９の先端には上記ワークチヤツク１１に対し
   て加工済みワークWbと未加工ワークWaとの受
   渡しを行う一対の把持具２１ａ，２１ｂからなる
   ワーク把持具２０を備えており、上記ロボツトア
   ーム１９には上記ワーク把持具２０の近傍にエア
   噴射ノズル２２が取付けられ、加工済みワーク
   Wbをワーク把持具２０に引き渡した後ワーク把
   持具２０を適宜角度回転させ、上記ワークチヤツ
   ク１１に対して上記エア噴射ノズル２２を対面さ
   せた位置でエアを噴射させるようにしたワークの
   加工システムにおけるチヤツク清掃装置。