JPS59146775A - 関節形ロボツトによる物品のパレタイズ方法 - Google Patents
関節形ロボツトによる物品のパレタイズ方法Info
- Publication number
- JPS59146775A JPS59146775A JP1760583A JP1760583A JPS59146775A JP S59146775 A JPS59146775 A JP S59146775A JP 1760583 A JP1760583 A JP 1760583A JP 1760583 A JP1760583 A JP 1760583A JP S59146775 A JPS59146775 A JP S59146775A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- arm
- axis
- rotates
- robot
- joint type
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
をつかませたり、或は取はずして置谷呈に搬送し、パレ
タイズするロボットによるパレタイズ方法に関する。従
来、この種口ボットでは比較的動作軸が少ないため、置
台上に物品を並べる数は、水平旋回の円弧線上の一線に
限られ、非常に少ないのが実情であるが、斯る従来型の
ロボットで物品のストック量を増大させるには通常の置
台では間に合わず１．上述？士うに載置個、所が限定さ
れるため、コンベア等のような可動性を有する供給機が
必要となるが、その設置場所に制約を受けたり、或はコ
スト高になる等の欠点が６ ツｆｔ。
タイズするロボットによるパレタイズ方法に関する。従
来、この種口ボットでは比較的動作軸が少ないため、置
台上に物品を並べる数は、水平旋回の円弧線上の一線に
限られ、非常に少ないのが実情であるが、斯る従来型の
ロボットで物品のストック量を増大させるには通常の置
台では間に合わず１．上述？士うに載置個、所が限定さ
れるため、コンベア等のような可動性を有する供給機が
必要となるが、その設置場所に制約を受けたり、或はコ
スト高になる等の欠点が６ ツｆｔ。
本発明は上記に鑑み、従来型のような可動性をイラする
供給機を使うことなく、ロボットによるパレタイズの機
能全増大し２通常の１：°１台でもそのスペースｆ基盤
の目状にオＵ用し、多数のスＩ・ツク量を有効に処理す
る方法を提供することが目的であり、以下、図示する一
実施例について本発明を説明する。第１．２図にお−て
、１は基台支柱であり、垂直面内にモータ２で旋回する
動作軸Ａの一端に、上記基台支柱１の上端に取付けたこ
のＡ Ｉｈｂに対し、直角面内をモータ４で駆動するＢ
軸により旋回する第１腕２を取付け、その先端に上記第
１腕３と同一面内でモータ６のＣ１ｌｉ１＋により旋回
する第２腕５を取（＝Ｊけ、その先端にモータ８による
子爵旋回軸りで上記第１腕３と同一１■で旋回する手亡
へ部マを設け、その一端に上記旋回軸りと直角をなすハ
ンド回転軸Ｒ’を取付け、その一端に）・ノド９ｆ設け
た構成で、上記５個所の動作軸にハンド９を含めて多関
節とし、これら各軸は何れも構造の簡単な旋回機構全裸
り入ノ１．たものである。
供給機を使うことなく、ロボットによるパレタイズの機
能全増大し２通常の１：°１台でもそのスペースｆ基盤
の目状にオＵ用し、多数のスＩ・ツク量を有効に処理す
る方法を提供することが目的であり、以下、図示する一
実施例について本発明を説明する。第１．２図にお−て
、１は基台支柱であり、垂直面内にモータ２で旋回する
動作軸Ａの一端に、上記基台支柱１の上端に取付けたこ
のＡ Ｉｈｂに対し、直角面内をモータ４で駆動するＢ
軸により旋回する第１腕２を取付け、その先端に上記第
１腕３と同一面内でモータ６のＣ１ｌｉ１＋により旋回
する第２腕５を取（＝Ｊけ、その先端にモータ８による
子爵旋回軸りで上記第１腕３と同一１■で旋回する手亡
へ部マを設け、その一端に上記旋回軸りと直角をなすハ
ンド回転軸Ｒ’を取付け、その一端に）・ノド９ｆ設け
た構成で、上記５個所の動作軸にハンド９を含めて多関
節とし、これら各軸は何れも構造の簡単な旋回機構全裸
り入ノ１．たものである。
本発明は以上のようなロボットを使用し、第３図に示す
ように、加工前の相別や、加工後の部品■、所謂、物品
Ｗを置台１０と、ＮＯ旋旋盤上１チャック１２０間を往
復させ、これを置台１ＯＶτイ］効にパレタイズするも
のである。この場合、置台１（ｌこ物品Ｗを載置−する
のに、腕の上下動作が必要となるが、 Ａ Ｉｑｂは垂
直旋回のため、腕′（ｒ′ｆ：の侭で下降させたのでは
置台上の物品ＷＶｃ対して字１めに下降し。
ように、加工前の相別や、加工後の部品■、所謂、物品
Ｗを置台１０と、ＮＯ旋旋盤上１チャック１２０間を往
復させ、これを置台１ＯＶτイ］効にパレタイズするも
のである。この場合、置台１（ｌこ物品Ｗを載置−する
のに、腕の上下動作が必要となるが、 Ａ Ｉｑｂは垂
直旋回のため、腕′（ｒ′ｆ：の侭で下降させたのでは
置台上の物品ＷＶｃ対して字１めに下降し。
ハンド９の百′１にある所望の物品Ｗをつかむだシ離し
たすすることはできな込。従って２手首部７の回転軸り
が上記旋回軸Ａと平行になるようにそのＤ軸′ｆｔ動作
せしめ、更にＡ軸にて腕を下降させたとき、その角度だ
けＥ １ｌｌｉｌを逆方向に回転させ力。
たすすることはできな込。従って２手首部７の回転軸り
が上記旋回軸Ａと平行になるようにそのＤ軸′ｆｔ動作
せしめ、更にＡ軸にて腕を下降させたとき、その角度だ
けＥ １ｌｌｉｌを逆方向に回転させ力。
げ、置台に対して物品Ｗ？垂直に首〈ことができる。こ
のような本発明の特長は、通當の（４台でも物品ｖｉを
重直に降し、基盤の目状に照合のスペースを有効に利用
し、所望の位置に物品を、Ｃレタイズすることができる
ところにある。その」二、当、核ロボットの全体を旋回
するＡ軸は直線上■：動作ではなく、垂直旋回動作でよ
りため１機構的に非常に簡単になる。
のような本発明の特長は、通當の（４台でも物品ｖｉを
重直に降し、基盤の目状に照合のスペースを有効に利用
し、所望の位置に物品を、Ｃレタイズすることができる
ところにある。その」二、当、核ロボットの全体を旋回
するＡ軸は直線上■：動作ではなく、垂直旋回動作でよ
りため１機構的に非常に簡単になる。
以上詳述した本発明によれば、置台のスペースを有効に
利用し、従来型のようにコンベア等σ）別、１１イＪ’
＋ ｉ、、 （張２使川−することなく、Ｉ］ボッ１−
σ）操イ′１σ）みて、１汎ら）１．たスペースをフル
に使用し、多数σ）物品を迅速１」つ自在にパレタイズ
−することかできるとい）著しい効果を翁するものであ
る。
利用し、従来型のようにコンベア等σ）別、１１イＪ’
＋ ｉ、、 （張２使川−することなく、Ｉ］ボッ１−
σ）操イ′１σ）みて、１汎ら）１．たスペースをフル
に使用し、多数σ）物品を迅速１」つ自在にパレタイズ
−することかできるとい）著しい効果を翁するものであ
る。
第１図は本発明で使用するロボットの）１７面図、第２
図げ本発明で使用するロボットの側面図、第３図は本発
明で使用するロボットと加り機と１６台との関係を例示
する平面図である。 １・・・基台支柱 ３・・・第１腕５・・・第２腕
７・・・手首部９ ・ ・ ・ノーンド部
１０・ ・ ・（置台１１・ｍ−加工機（Ｎｏ旋盤
等） 出願人 神儒電機株式会社 代理人 弁理士 斎藤春弥 １Ｆ、１ 図 す 弗 ２ 図 事 ３ 図 ｖｌＯ 事 ４ 図 （イ） 手続補正書（自発） １、事件の表示 昭和５８年特許願第 １７６０５
号２・ 発明の名称 関節形ロホットｆこよる物品
のパレタイズ方？ｔ３、補正をする者 事件との関係 特 許 出 願 人 ４、代 理 人 氏 名（７５７９）弁理士 庵 Ｍ Ｍ 孫電話
伊勢（３６） １１１１ ７β、補正の内容 明細書の全文を別紙の通り差替
える。 手続補正書（方式） ％式％ ３、補正をする者 事件との関係 特 許 出 願 人 任 所 東京都中央区日本橋３丁目１２番２号４、代
理 人 住所Ｔ−＊’１ｋ（Ｐ ＃ ｉ ’ｆｒ ｆＲｒ １０
０５、補正命令の日附 昭和 ５８年５月３１日 （御発送日）８° 補正ノ内
容 図面の第・図（イ）及び（・）を削除する。
図げ本発明で使用するロボットの側面図、第３図は本発
明で使用するロボットと加り機と１６台との関係を例示
する平面図である。 １・・・基台支柱 ３・・・第１腕５・・・第２腕
７・・・手首部９ ・ ・ ・ノーンド部
１０・ ・ ・（置台１１・ｍ−加工機（Ｎｏ旋盤
等） 出願人 神儒電機株式会社 代理人 弁理士 斎藤春弥 １Ｆ、１ 図 す 弗 ２ 図 事 ３ 図 ｖｌＯ 事 ４ 図 （イ） 手続補正書（自発） １、事件の表示 昭和５８年特許願第 １７６０５
号２・ 発明の名称 関節形ロホットｆこよる物品
のパレタイズ方？ｔ３、補正をする者 事件との関係 特 許 出 願 人 ４、代 理 人 氏 名（７５７９）弁理士 庵 Ｍ Ｍ 孫電話
伊勢（３６） １１１１ ７β、補正の内容 明細書の全文を別紙の通り差替
える。 手続補正書（方式） ％式％ ３、補正をする者 事件との関係 特 許 出 願 人 任 所 東京都中央区日本橋３丁目１２番２号４、代
理 人 住所Ｔ−＊’１ｋ（Ｐ ＃ ｉ ’ｆｒ ｆＲｒ １０
０５、補正命令の日附 昭和 ５８年５月３１日 （御発送日）８° 補正ノ内
容 図面の第・図（イ）及び（・）を削除する。
Claims (1)
- 垂直面内に旋回する動作軸Ａ′のｍ＝に１台支柱上端に
取１＝１けたこのＡ軸に対し直μｊ面内をＢ軸で旋回す
る第、、：”）ｌ腕、を取付け・そ０先端′上記第１腕
と同一面内で′Ｃ軸により旋回する濃２腕を取付け、そ
の先端に上記第１腕と同−面薔旋回する手首旋回軸りを
設け、その一端に上記旋回軸りと直角をなすハンド回転
軸、坏ヲ取イ１」け、その一端にノ・ンドを設けた構成
で、上１１０５個所の１ＩＩ１１作１１１１１に上記盤
の１ｊ状に制剤し′２物品をバ・タイ〆することを特徴
とする関ｆＪｌｉ形１ボットによ名、物釦のバレタイ本
発明は、主としてＮＯ旋盤二の蝙興機に二品ズ方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1760583A JPS59146775A (ja) | 1983-02-04 | 1983-02-04 | 関節形ロボツトによる物品のパレタイズ方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1760583A JPS59146775A (ja) | 1983-02-04 | 1983-02-04 | 関節形ロボツトによる物品のパレタイズ方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59146775A true JPS59146775A (ja) | 1984-08-22 |
Family
ID=11948508
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1760583A Pending JPS59146775A (ja) | 1983-02-04 | 1983-02-04 | 関節形ロボツトによる物品のパレタイズ方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59146775A (ja) |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS517905A (ja) * | 1974-07-10 | 1976-01-22 | Tokyo Shibaura Electric Co | Teepurekooda |
-
1983
- 1983-02-04 JP JP1760583A patent/JPS59146775A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS517905A (ja) * | 1974-07-10 | 1976-01-22 | Tokyo Shibaura Electric Co | Teepurekooda |
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