JPS6198409A - Ｎｃ駆動制御装置 - Google Patents
Ｎｃ駆動制御装置Info
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- JPS6198409A JPS6198409A JP59219498A JP21949884A JPS6198409A JP S6198409 A JPS6198409 A JP S6198409A JP 59219498 A JP59219498 A JP 59219498A JP 21949884 A JP21949884 A JP 21949884A JP S6198409 A JPS6198409 A JP S6198409A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- workpiece
- speed
- time constant
- drive motor
- pulse
- Prior art date
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/416—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by control of velocity, acceleration or deceleration
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/43—Speed, acceleration, deceleration control ADC
- G05B2219/43098—Change ADC time constant during start and end of interpolation
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/43—Speed, acceleration, deceleration control ADC
- G05B2219/43099—Select acceleration deceleration time constants as function of weight, load, position
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/43—Speed, acceleration, deceleration control ADC
- G05B2219/43115—Adaptive stopping
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
- Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（発明の技術分野〕
本発明はＮｌ工作機械で使用されるワークフィーダ装置
やロボット等のＮＣ駆動制御装置に関し、始動・停止時
における加減速時定数の設定を行うＮＣ駆動制御装置に
関する。
やロボット等のＮＣ駆動制御装置に関し、始動・停止時
における加減速時定数の設定を行うＮＣ駆動制御装置に
関する。
−ｉにＮＣ駆動制御装置によって動作しワークテーブル
上の複数のワークを順次甜送割出しを行ない、ワーク受
渡し位置のワークを例えばＮＣ旋盤の主軸チャックにロ
ボットを介して受渡しを行う、いわゆるワークフィーダ
装置（以下、ワークフィーダと称す）は、ワークフィー
ダの割出し時における始動・停止時の加減時定数の設定
が半固定的な設定で行なわれていた。従ってワークの重
量が軽いもの、重心の高いもの等はモータの始動、停止
動作により、テーブルに載置されたワークの重量が軽か
ったり、重心が高かったりすると位置ずれを起し、さら
には転倒する場合があり、ロボ・７ト等へのワークの受
渡しに支障をきたすという問題点があった。また、ＮＣ
駆動制御装装置こよって動作するロボットの場合も、ワ
ークフィーダと主軸チャック間のワーク搬送時、ワーク
の重量が軽いものでは搬送動作を速く、また重いもので
は音道動作を遅（できるようにそれぞｎ加八速時定数を
自動選択設定できれば、ロボットの安全性ばかりではな
く、搬送時間の短縮、延いては生産能率の向上に繋がる
。
上の複数のワークを順次甜送割出しを行ない、ワーク受
渡し位置のワークを例えばＮＣ旋盤の主軸チャックにロ
ボットを介して受渡しを行う、いわゆるワークフィーダ
装置（以下、ワークフィーダと称す）は、ワークフィー
ダの割出し時における始動・停止時の加減時定数の設定
が半固定的な設定で行なわれていた。従ってワークの重
量が軽いもの、重心の高いもの等はモータの始動、停止
動作により、テーブルに載置されたワークの重量が軽か
ったり、重心が高かったりすると位置ずれを起し、さら
には転倒する場合があり、ロボ・７ト等へのワークの受
渡しに支障をきたすという問題点があった。また、ＮＣ
駆動制御装装置こよって動作するロボットの場合も、ワ
ークフィーダと主軸チャック間のワーク搬送時、ワーク
の重量が軽いものでは搬送動作を速く、また重いもので
は音道動作を遅（できるようにそれぞｎ加八速時定数を
自動選択設定できれば、ロボットの安全性ばかりではな
く、搬送時間の短縮、延いては生産能率の向上に繋がる
。
本発明は、上記問題点に鑑みなされたもので、ワークが
位置ずれや転倒等を起こさずに、円滑に動作し、且つ生
産の能率向上を行なわせしめるＮＣ駆動制御装置を提供
することを目的とする。
位置ずれや転倒等を起こさずに、円滑に動作し、且つ生
産の能率向上を行なわせしめるＮＣ駆動制御装置を提供
することを目的とする。
〔問題を解決するための手段およびその作用〕本発明は
、ＮＣ駆動制御装置において、駆動モータの加減速時定
数を可変に選択させる選択設定回路を設けて、ワークの
状態（重量、長さ、重心位置等）により該モータの加減
速時定数を設定制御し、ワークが位置ずれや転倒を起こ
さずに、且つ円滑にフレパワーで能率よく行なえること
を特徴とする。
、ＮＣ駆動制御装置において、駆動モータの加減速時定
数を可変に選択させる選択設定回路を設けて、ワークの
状態（重量、長さ、重心位置等）により該モータの加減
速時定数を設定制御し、ワークが位置ずれや転倒を起こ
さずに、且つ円滑にフレパワーで能率よく行なえること
を特徴とする。
（〔実施例〕
＋＋
′□ 本発明をワークフィーダに適した実
施例を図面に基づいて説明する。第１図は、本発明を適
用したワークフィーダの全体平面図、第２図は、第１図
のＡ矢視図、第３図は、本発明の制御ブロック図である
。
施例を図面に基づいて説明する。第１図は、本発明を適
用したワークフィーダの全体平面図、第２図は、第１図
のＡ矢視図、第３図は、本発明の制御ブロック図である
。
第１図において、工作機械１の主軸チャック２にワーク
を搬送するこめ、アーム振込み式〇ロボット３が設けら
れている。ロボット３の構造は、工作機械１の正面に取
付けられたベース４の案内レールに沿ってサドル５がＺ
方向（横方向）に移動自在に設けられ、該サドル５に沿
ってラム６がＹ方向（上下方向）に移動自在に設けられ
ている。
を搬送するこめ、アーム振込み式〇ロボット３が設けら
れている。ロボット３の構造は、工作機械１の正面に取
付けられたベース４の案内レールに沿ってサドル５がＺ
方向（横方向）に移動自在に設けられ、該サドル５に沿
ってラム６がＹ方向（上下方向）に移動自在に設けられ
ている。
このサドル５とラム６には図示しないホールスクリュが
設けられ駆動モータを介して伝達している。
設けられ駆動モータを介して伝達している。
該ラム６には主軸軸心７に対し傾斜する向きの旋回軸線
８のまわりに旋回可能なアーム９が設げられている。該
アーム９は、ハンドル１２でワークフィーダ１０上のワ
ーク受渡し位置１１と主軸チャック２側との間で振込み
動作を行なうことかできる。また、ハンドル１２はアー
ム９の軸線まわりに旋回可能な構造となっている。
ｉワークフィーダ１０は、以下の
構造になっている。ベース１３ （第２図）上に中心軸
１４が立設され、該中心軸１４には回転板Ｉ６が水平面
内で回転可能に保持されており、該回転板１６の要所下
面にはベース１３に接触するローラ１７が軸着されてい
る。回転板１６の外周側縁部上面には、ワーク載置部１
８が円周上等ピンチ（図面では１２等配）に設けられて
おり、各ワーク載置部１８上にワーク１９が載置される
。１つのワーク載置部１８が前記ワーク受渡し位置１１
に位置するとき、ワーク載置部１８ａは割出し開始位置
であり、ワーク載置部１８ｂは、割出し終了位置であり
、ワーク載置部１８ｃはセンサ等でワークが載置されて
いることを確認する検知位置である。
８のまわりに旋回可能なアーム９が設げられている。該
アーム９は、ハンドル１２でワークフィーダ１０上のワ
ーク受渡し位置１１と主軸チャック２側との間で振込み
動作を行なうことかできる。また、ハンドル１２はアー
ム９の軸線まわりに旋回可能な構造となっている。
ｉワークフィーダ１０は、以下の
構造になっている。ベース１３ （第２図）上に中心軸
１４が立設され、該中心軸１４には回転板Ｉ６が水平面
内で回転可能に保持されており、該回転板１６の要所下
面にはベース１３に接触するローラ１７が軸着されてい
る。回転板１６の外周側縁部上面には、ワーク載置部１
８が円周上等ピンチ（図面では１２等配）に設けられて
おり、各ワーク載置部１８上にワーク１９が載置される
。１つのワーク載置部１８が前記ワーク受渡し位置１１
に位置するとき、ワーク載置部１８ａは割出し開始位置
であり、ワーク載置部１８ｂは、割出し終了位置であり
、ワーク載置部１８ｃはセンサ等でワークが載置されて
いることを確認する検知位置である。
回転板１６の下面には各ワーク載置部Ｉ８に対応して、
半径方向に平行に係合溝を有する保合部材２４が設けら
れている。また前記割出し終了位置にあるワーク載置部
１８ｂに対応する保合部材２４の下方には、前記回転板
１６の回転阻止機構２５が設けられている。該回転阻止
ＪＲ＋：＆ ２５は、上下動可能に保持されたロット２
６を有しており、このロット”２Ｇの頭部は、前記係合
部材２５の係合溝に嵌合した上昇位置と係合溝から雛脱
した下降位置とをとることができる。
半径方向に平行に係合溝を有する保合部材２４が設けら
れている。また前記割出し終了位置にあるワーク載置部
１８ｂに対応する保合部材２４の下方には、前記回転板
１６の回転阻止機構２５が設けられている。該回転阻止
ＪＲ＋：＆ ２５は、上下動可能に保持されたロット２
６を有しており、このロット”２Ｇの頭部は、前記係合
部材２５の係合溝に嵌合した上昇位置と係合溝から雛脱
した下降位置とをとることができる。
前記ロノポソト３のラム６の側部には、ブラケ・７ト２
７が取付けられ、このブラケット２７の先端には上向き
の保合ビン２８が設けられている。
７が取付けられ、このブラケット２７の先端には上向き
の保合ビン２８が設けられている。
該保合ピン２８は前記係合部材２４の係合溝に係合する
形状を有し、ラム６の動きにあわせて、Ｙ方向、Ｚ方向
に移動可能である（第１図、第２［Ｊ）。
形状を有し、ラム６の動きにあわせて、Ｙ方向、Ｚ方向
に移動可能である（第１図、第２［Ｊ）。
第３図において、３０はＮＣ駆動制御装置で、このＮＣ
駆動制御装置３０はテープリーダ３１ａのまたは上位コ
ンピュータ３１ｂ、キーボード３３より入力されロボッ
トプログラムを記憶しておく為のメモリ回路３２と、情
報入力用のキーホード３３とこのキーボード３３の情報
およびロボットプログラム等を表示する表示装置３４と
が接続された入出力装置３５と、補間器３６からの制御
信号をアナログ信号に変換させるＤ／Ａ変換器３７と、
入力データ又はロボットプログラム等に基づいて時定数
を設定し、速度制御パルスを演算処理する時定数処理部
２０と、指定送り速度Ｆを格納するＦレジスタ２１と、
これらが接続される中央処理装置（以下ｃｐｕという）
３９とから構成されている。
駆動制御装置３０はテープリーダ３１ａのまたは上位コ
ンピュータ３１ｂ、キーボード３３より入力されロボッ
トプログラムを記憶しておく為のメモリ回路３２と、情
報入力用のキーホード３３とこのキーボード３３の情報
およびロボットプログラム等を表示する表示装置３４と
が接続された入出力装置３５と、補間器３６からの制御
信号をアナログ信号に変換させるＤ／Ａ変換器３７と、
入力データ又はロボットプログラム等に基づいて時定数
を設定し、速度制御パルスを演算処理する時定数処理部
２０と、指定送り速度Ｆを格納するＦレジスタ２１と、
これらが接続される中央処理装置（以下ｃｐｕという）
３９とから構成されている。
前記Ｄ／Ａ変換器３７の出力信号は、サーボアンプ４０
を介して駆動モータ４１に送出され、アナログ信号を増
幅させて駆動モータ４１を回転させる。この駆動モータ
４１を回転さ笹る。この駆動モータ４１には、パルスコ
ーダ４２が接続され、該モータ４１の回転角に対応する
パルス信号を出力しており、このパルス信号は一方は、
Ｆ／Ｖコンバータ４３を介してサーボアンプ４０ヘフイ
ードハノクし、他方は補間器３６にフィードハークされ
移動量を制御する。前記時定数処理部２０には、キーボ
ード３３およびロボットプログラム等の人力情報（例え
ばワークの重量や長さ１重心の位置）にもとづいて決定
される時定数の設定信号’ Ｓｔ〜Ｓ、の選
択回路４３が接続され、この選択回路４３では設定信号
Ｓ１〜Ｓｎに対応する特定数でか決定されてレジスタ２
３に格納される。時定数τは第４図に示すごとく指定送
り速度Ｆに到達するまでの時間を設定するものである。
を介して駆動モータ４１に送出され、アナログ信号を増
幅させて駆動モータ４１を回転させる。この駆動モータ
４１を回転さ笹る。この駆動モータ４１には、パルスコ
ーダ４２が接続され、該モータ４１の回転角に対応する
パルス信号を出力しており、このパルス信号は一方は、
Ｆ／Ｖコンバータ４３を介してサーボアンプ４０ヘフイ
ードハノクし、他方は補間器３６にフィードハークされ
移動量を制御する。前記時定数処理部２０には、キーボ
ード３３およびロボットプログラム等の人力情報（例え
ばワークの重量や長さ１重心の位置）にもとづいて決定
される時定数の設定信号’ Ｓｔ〜Ｓ、の選
択回路４３が接続され、この選択回路４３では設定信号
Ｓ１〜Ｓｎに対応する特定数でか決定されてレジスタ２
３に格納される。時定数τは第４図に示すごとく指定送
り速度Ｆに到達するまでの時間を設定するものである。
レジスタ２３に格納された時定数では、指定送り速度Ｆ
は時定数処理部３８に人力される。特定数処理部３８は
、時定数τと指定送り速度Ｆで速度側ｉ１ｎ 用パルス
（以下、フィードパルスＦｐと称す）を算出する。
は時定数処理部３８に人力される。特定数処理部３８は
、時定数τと指定送り速度Ｆで速度側ｉ１ｎ 用パルス
（以下、フィードパルスＦｐと称す）を算出する。
Ｆｐ＝Ｋ・−・Ｔ
τ
Ｆｐ：フィードパルス ｐｕｌｓｅ／５ｅｃＦ：指定送
り速度 闘／ｓｅｃ τ：時定数 ５ｅｃ Ｋ：定数 ｐｕｌｓｅ／ｍｍ Ｔ；時間 ｓｅｃ すなわち、指定送り速度、Ｆおよび時定数τが決定され
るとフィードパルスＦｌ）の到達パターンが決定される
。ワークの状態に応じて選択設定されｆｓｎ”ｉｉ’Ｒ
ｒ ＆：、ｉ ’ｌ ’ａ’Ｑ ｉｉ！ｉｆｆ： ｆ
Ｏ’ｎＶ＃ｉ９−７ ！（フィードパルス）を
ＦｐやＦｐ’（点線）のように柔軟に設定することがで
きる。求められたフィードパルスＦｐは、順次補間器３
６のレジスタ３６ａに送出され、メモリ回路３１から与
えられたレジスタ３６ａの移動量指令値に対し、前記到
達パターンの速度変化率すなわちフィードパルスＦｐに
応した遅延時間をもとに連続減算を開始する。駆動モー
タ４１は、フィードパルスＦｐに比例した速度変化で回
転上昇し、指令送り速度Ｆに到達した時点から定常回転
となる。
り速度 闘／ｓｅｃ τ：時定数 ５ｅｃ Ｋ：定数 ｐｕｌｓｅ／ｍｍ Ｔ；時間 ｓｅｃ すなわち、指定送り速度、Ｆおよび時定数τが決定され
るとフィードパルスＦｌ）の到達パターンが決定される
。ワークの状態に応じて選択設定されｆｓｎ”ｉｉ’Ｒ
ｒ ＆：、ｉ ’ｌ ’ａ’Ｑ ｉｉ！ｉｆｆ： ｆ
Ｏ’ｎＶ＃ｉ９−７ ！（フィードパルス）を
ＦｐやＦｐ’（点線）のように柔軟に設定することがで
きる。求められたフィードパルスＦｐは、順次補間器３
６のレジスタ３６ａに送出され、メモリ回路３１から与
えられたレジスタ３６ａの移動量指令値に対し、前記到
達パターンの速度変化率すなわちフィードパルスＦｐに
応した遅延時間をもとに連続減算を開始する。駆動モー
タ４１は、フィードパルスＦｐに比例した速度変化で回
転上昇し、指令送り速度Ｆに到達した時点から定常回転
となる。
次に本発明の実施例の動作について説明する。
まず回転板１６に載置されたワーク１９の状態（重量、
長さ９重心の位置等）がキーボード３３でメモリ回路３
９に人力され、この入力情報にもとづいて時定数τが選
択回路４３によって決定される。選択回路４３では設定
信号３１〜Ｓ７に対応する時定数τが選択され、この時
定数τと指定送り速度Ｆによって時定数処理部２０で始
動、停止時のフィードパルスＦｐが算出される。
長さ９重心の位置等）がキーボード３３でメモリ回路３
９に人力され、この入力情報にもとづいて時定数τが選
択回路４３によって決定される。選択回路４３では設定
信号３１〜Ｓ７に対応する時定数τが選択され、この時
定数τと指定送り速度Ｆによって時定数処理部２０で始
動、停止時のフィードパルスＦｐが算出される。
ここで本実施例では、ワーク受渡し位置１１の手前のワ
ーク載置部１８ａが割出し開始位置、ワーク載置部１８
ｂが割出し終了位置と設定している。したがってロボッ
トの原位置即ち動作開始の状態のロボット３は、第１図
の実線で示す位置からアーム９がほぼ垂直に振り上げら
れている状態を原位置とし、工作機械１において主軸チ
ャック２に把持するワーク１９の加工が終了すると、第
１図の原位置で振り上げられていたアーム９は、主軸チ
ャック側に振り込まれる。このアーム９は、サドル５の
後退移動によりハンド１２を主軸チャック上のワーク１
９に接近させて該ワーク１９を把持し、主軸チャックの
開放と共にサドル５の前進移動によりワークを主軸チャ
ック２から引抜く。
ーク載置部１８ａが割出し開始位置、ワーク載置部１８
ｂが割出し終了位置と設定している。したがってロボッ
トの原位置即ち動作開始の状態のロボット３は、第１図
の実線で示す位置からアーム９がほぼ垂直に振り上げら
れている状態を原位置とし、工作機械１において主軸チ
ャック２に把持するワーク１９の加工が終了すると、第
１図の原位置で振り上げられていたアーム９は、主軸チ
ャック側に振り込まれる。このアーム９は、サドル５の
後退移動によりハンド１２を主軸チャック上のワーク１
９に接近させて該ワーク１９を把持し、主軸チャックの
開放と共にサドル５の前進移動によりワークを主軸チャ
ック２から引抜く。
該アーム９は、再びワークフィーダｌ Ｏ（！＋１１
Ｑ′Ｊ−振り込み動作を行って前記ワーク１９をワーク
フィーダ１０上のワーク受渡し位置１１にあるワーク載
置部１８に載置し、ハンド１２を開放して、加工済みワ
ーク１９の戻し動作を終τする。再ひアーム９を原位置
まで振上げ、サドル５の後退移動により係合ピン２８を
位置４ｂの下方位置まで移動させ、ラム６の上昇移動に
より係合ピン２８を係合溝に嵌合せしめ、回転阻止機構
２５のロッド２６を下降移動させ回転阻止を解除する。
Ｑ′Ｊ−振り込み動作を行って前記ワーク１９をワーク
フィーダ１０上のワーク受渡し位置１１にあるワーク載
置部１８に載置し、ハンド１２を開放して、加工済みワ
ーク１９の戻し動作を終τする。再ひアーム９を原位置
まで振上げ、サドル５の後退移動により係合ピン２８を
位置４ｂの下方位置まで移動させ、ラム６の上昇移動に
より係合ピン２８を係合溝に嵌合せしめ、回転阻止機構
２５のロッド２６を下降移動させ回転阻止を解除する。
次に駆動モータ４１は、ＮＣ駆動制御装置３０で算出さ
れた始動時のフィードパルスＦｐに応した速度変化率で
回転板１６が回転するようにサドル５を前進移動させ保
合ピン２８の移動と共に保合部材２４を介して回転板１
６を円滑に回転せしめる。そして前記駆動モータ４１は
、指定送り速度Ｆに到達した時点から指定速度に維持し
てのち、ＮＣ駆動制御装置３０で算出された停止時の速
度変化率で回転板１６が停止するようにサドル５を前進
移動させ、保合ビン２８の停止と共に保合部材２４を介
して回転板１６を停止させ、ワーク載置部をｌピッチ割
出すことができる。
れた始動時のフィードパルスＦｐに応した速度変化率で
回転板１６が回転するようにサドル５を前進移動させ保
合ピン２８の移動と共に保合部材２４を介して回転板１
６を円滑に回転せしめる。そして前記駆動モータ４１は
、指定送り速度Ｆに到達した時点から指定速度に維持し
てのち、ＮＣ駆動制御装置３０で算出された停止時の速
度変化率で回転板１６が停止するようにサドル５を前進
移動させ、保合ビン２８の停止と共に保合部材２４を介
して回転板１６を停止させ、ワーク載置部をｌピッチ割
出すことができる。
以上のように、本発明はワークフィーダを回動させる駆
動モータの始動、停止時お加減速時定数を可変に設定し
て制御するＮＣ駆動制御装置を設置 けたの
で、ワークの重量や形状に対し、該駆動モ１
−夕のフィードパルスを所定値に選択でき、ワークに対
してテーブルの起動、停止の動きが滑らかになる。また
ワークがテーブル上で位置ずれや転倒を起こさずにワー
クフィーダの割出しをおこなえるので、ロボットにワー
クの受渡しを円滑におこなわせしめることができる。
動モータの始動、停止時お加減速時定数を可変に設定し
て制御するＮＣ駆動制御装置を設置 けたの
で、ワークの重量や形状に対し、該駆動モ１
−夕のフィードパルスを所定値に選択でき、ワークに対
してテーブルの起動、停止の動きが滑らかになる。また
ワークがテーブル上で位置ずれや転倒を起こさずにワー
クフィーダの割出しをおこなえるので、ロボットにワー
クの受渡しを円滑におこなわせしめることができる。
また、本発明のＮＣ駆動制御装置を使用して、ロボット
の動作を制御する場合、ワークフィーダと主軸チャック
間のワーク搬送時、ワークの重量が軽いものでは１般送
動作を速く、またワークの重量が重いものでは搬送動作
を遅くするように、それぞれ加減速時定数を自動選択設
定すれば、ロボットの安全性、および搬送時間の短縮、
延いては生産能率の向上に繋がる等の効果を奏する。
の動作を制御する場合、ワークフィーダと主軸チャック
間のワーク搬送時、ワークの重量が軽いものでは１般送
動作を速く、またワークの重量が重いものでは搬送動作
を遅くするように、それぞれ加減速時定数を自動選択設
定すれば、ロボットの安全性、および搬送時間の短縮、
延いては生産能率の向上に繋がる等の効果を奏する。
第１図は本発明を適用したワークフィーダの全体平面、
第２図は第１図のＡ矢視図、第３図は本発明の制御ブロ
ック図である。 ３・・・ロボット １２・・・ノ＼ンド１０
”゛”７ ９７ ｘ ｌ’ ４１ ”ｕ！ＪＪ
” ９ ＋３０・・・ＮＣ駆動制御装置
４３・・・選択回路特許出願人 日立精機株式会社 第１図 第２図
第２図は第１図のＡ矢視図、第３図は本発明の制御ブロ
ック図である。 ３・・・ロボット １２・・・ノ＼ンド１０
”゛”７ ９７ ｘ ｌ’ ４１ ”ｕ！ＪＪ
” ９ ＋３０・・・ＮＣ駆動制御装置
４３・・・選択回路特許出願人 日立精機株式会社 第１図 第２図
Claims (1)
- 加減速時定数を可変に設定し駆動モータの送り速度を制
御するＮＣ駆動制御装置において、移動指令情報を入力
手段と、被駆動体の状態に応じて時定数を設定すべく設
定情報を入出力する入出力装置と、該入出力装置からの
設定情報により時定数を選択設定する選択回路と、指定
された送り速度の到達前後における速度制御用パルスを
算出し到達パターンを決定づける時定数処理部と、前記
移動指令情報に対し得られた速度制御用パルスによって
減算を行う補間器とからなるＮＣ駆動制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59219498A JPS6198409A (ja) | 1984-10-19 | 1984-10-19 | Ｎｃ駆動制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59219498A JPS6198409A (ja) | 1984-10-19 | 1984-10-19 | Ｎｃ駆動制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6198409A true JPS6198409A (ja) | 1986-05-16 |
Family
ID=16736394
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59219498A Pending JPS6198409A (ja) | 1984-10-19 | 1984-10-19 | Ｎｃ駆動制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6198409A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0333867A1 (en) * | 1987-09-09 | 1989-09-27 | Fanuc Ltd. | Robot controller |
| JPH0212407A (ja) * | 1988-06-30 | 1990-01-17 | Okuma Mach Works Ltd | 数値制御装置 |
| US11003171B2 (en) * | 2018-11-16 | 2021-05-11 | Fanuc Corporation | Parameter setting device, system, and parameter setting method |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5856785A (ja) * | 1981-09-30 | 1983-04-04 | 株式会社三協精機製作所 | 工業用ロボツトの動作制御装置 |
| JPS58149188A (ja) * | 1982-02-26 | 1983-09-05 | 神鋼電機株式会社 | 搬送ロボツト |
-
1984
- 1984-10-19 JP JP59219498A patent/JPS6198409A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5856785A (ja) * | 1981-09-30 | 1983-04-04 | 株式会社三協精機製作所 | 工業用ロボツトの動作制御装置 |
| JPS58149188A (ja) * | 1982-02-26 | 1983-09-05 | 神鋼電機株式会社 | 搬送ロボツト |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0333867A1 (en) * | 1987-09-09 | 1989-09-27 | Fanuc Ltd. | Robot controller |
| EP0333867A4 (en) * | 1987-09-09 | 1993-05-12 | Fanuc Ltd. | Robot controller |
| JPH0212407A (ja) * | 1988-06-30 | 1990-01-17 | Okuma Mach Works Ltd | 数値制御装置 |
| US11003171B2 (en) * | 2018-11-16 | 2021-05-11 | Fanuc Corporation | Parameter setting device, system, and parameter setting method |
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