JPH06102922A - 数値制御装置 - Google Patents
数値制御装置Info
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- JPH06102922A JPH06102922A JP9610691A JP9610691A JPH06102922A JP H06102922 A JPH06102922 A JP H06102922A JP 9610691 A JP9610691 A JP 9610691A JP 9610691 A JP9610691 A JP 9610691A JP H06102922 A JPH06102922 A JP H06102922A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 工作機械やロボット等の軸移動制御に使用す
るＮＣ装置にあって、ジョグ送りや自動送り等の送りモ
ードの違いに起因する停止位置の誤差を解消する。 【構成】 ＮＣ装置は、主制御部７００、入力制御部７
１０、表示制御部７２０、パラメータメモリ７３０、送
り軸制御部７４０、送り軸駆動モータ７５０、トランス
デューサ７６０、位置検出部７７０、速度検出部７９０
を備える。パラメータメモリ７３０は、ジョグ送り速
度、ジョグオーバーライド、加減速時定数、サーボ追従
遅れ時間、移動単位等のパラメータを記憶する。送り軸
制御部７４０は、軸移動中にジョグ送りキーがオフにな
ると、補間単位上の現在位置を検出し、移動単位上に軸
を停止させるに必要な引き込み不足補間量を演算して送
り軸駆動モータへ出力する。
るＮＣ装置にあって、ジョグ送りや自動送り等の送りモ
ードの違いに起因する停止位置の誤差を解消する。 【構成】 ＮＣ装置は、主制御部７００、入力制御部７
１０、表示制御部７２０、パラメータメモリ７３０、送
り軸制御部７４０、送り軸駆動モータ７５０、トランス
デューサ７６０、位置検出部７７０、速度検出部７９０
を備える。パラメータメモリ７３０は、ジョグ送り速
度、ジョグオーバーライド、加減速時定数、サーボ追従
遅れ時間、移動単位等のパラメータを記憶する。送り軸
制御部７４０は、軸移動中にジョグ送りキーがオフにな
ると、補間単位上の現在位置を検出し、移動単位上に軸
を停止させるに必要な引き込み不足補間量を演算して送
り軸駆動モータへ出力する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ロボット等の数値制御
（ＮＣ）装置に関する。
（ＮＣ）装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】ロボットや工作機械の軸移動の制御に使
用されるＮＣ装置にあっては、軸移動制御の最小単位で
ある補間単位を、例えば、１ｕｍ（１ミクロンメ−トル
＝０．００１ｍｍ）として正確な位置制御を達成する。
工作機械に付設してワ−ク、治工具を搬送するロボット
にあっては、軸移動距離が長くなるので、補間単位の整
数倍の値を移動単位としてパラメ−タとして設定可能に
してある。例えば、移動単位として、１００ｕｍ（０．
１ｍｍ）を設定することにより、０．１ｍｍ単位の自動
運転が実行できる。
用されるＮＣ装置にあっては、軸移動制御の最小単位で
ある補間単位を、例えば、１ｕｍ（１ミクロンメ−トル
＝０．００１ｍｍ）として正確な位置制御を達成する。
工作機械に付設してワ−ク、治工具を搬送するロボット
にあっては、軸移動距離が長くなるので、補間単位の整
数倍の値を移動単位としてパラメ−タとして設定可能に
してある。例えば、移動単位として、１００ｕｍ（０．
１ｍｍ）を設定することにより、０．１ｍｍ単位の自動
運転が実行できる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、オペレ
−タによる手動送り（ジョグ送り）にあっては、軸移動
は１ｕｍ単位の移動となり、手動送りの後に、パラメ−
タ設定された値だけ移動するステップ送りや、自動運転
の際に、移動単位（１００ｕｍ）に相当するプラス、マ
イナスの誤差が生ずる場合がある。この問題を実際の例
により説明する。いま、補間単位が０．００１ｍｍ、移
動単位Ｕが０．１００ｍｍのＮＣ装置にあって、軸が
０．０５０ｍｍの点に停止しているものとする。ステッ
プ送り、または自動運転のインクリメンタル指令により
１００ｍｍ移動した場合、 終点位置＝始点位置＋移動距離 ＝０．０５０＋１００．０００ ＝１００．０５０ｍｍ となって、移動単位Ｕ（０．１ｍｍ）で設定される位置
との間で、プラス、マイナス０．０５ｍｍの差が発生す
る。ロボットを用いたワ−クの搬送装置において、ワ−
クの受渡し点をティ−チング（教示）する場合や、ＮＣ
旋盤、マシニングセンタ等において、加工開始点をプロ
グラムする際に、手動送りにより実際に軸を移動して上
記の点の座標を求める場合がある。
−タによる手動送り（ジョグ送り）にあっては、軸移動
は１ｕｍ単位の移動となり、手動送りの後に、パラメ−
タ設定された値だけ移動するステップ送りや、自動運転
の際に、移動単位（１００ｕｍ）に相当するプラス、マ
イナスの誤差が生ずる場合がある。この問題を実際の例
により説明する。いま、補間単位が０．００１ｍｍ、移
動単位Ｕが０．１００ｍｍのＮＣ装置にあって、軸が
０．０５０ｍｍの点に停止しているものとする。ステッ
プ送り、または自動運転のインクリメンタル指令により
１００ｍｍ移動した場合、 終点位置＝始点位置＋移動距離 ＝０．０５０＋１００．０００ ＝１００．０５０ｍｍ となって、移動単位Ｕ（０．１ｍｍ）で設定される位置
との間で、プラス、マイナス０．０５ｍｍの差が発生す
る。ロボットを用いたワ−クの搬送装置において、ワ−
クの受渡し点をティ−チング（教示）する場合や、ＮＣ
旋盤、マシニングセンタ等において、加工開始点をプロ
グラムする際に、手動送りにより実際に軸を移動して上
記の点の座標を求める場合がある。
【０００４】従来技術では、手動送りによる移動は、補
間単位（１ｕｍ）ごとに行い、自動運転は、移動単位Ｕ
（１００ｕｍ）ごとに指令するため、オペレ−タが手動
送りにより求めた点の座標と、自動運転により軸が停止
する点の座標との間に±Ｕ（移動単位）の誤差が生ずる
不具合があった。もっとも、補間単位（１ｕｍ）を移動
単位（１００ｕｍ）に合わせることは、位置決め精度を
劣化させることであって、望ましくない。そこで本発明
は、精度を維持した状態で、上述した不具合を解消する
ＮＣ装置を提供するものである。
間単位（１ｕｍ）ごとに行い、自動運転は、移動単位Ｕ
（１００ｕｍ）ごとに指令するため、オペレ−タが手動
送りにより求めた点の座標と、自動運転により軸が停止
する点の座標との間に±Ｕ（移動単位）の誤差が生ずる
不具合があった。もっとも、補間単位（１ｕｍ）を移動
単位（１００ｕｍ）に合わせることは、位置決め精度を
劣化させることであって、望ましくない。そこで本発明
は、精度を維持した状態で、上述した不具合を解消する
ＮＣ装置を提供するものである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明の数値制御装置
は、基本的な手段として、主制御部、キ−ボ−ドを有す
る入力制御部、画像表示装置を有する表示制御部、パラ
メ−タを記憶するパラメ−タメモリ、機械部材の送り軸
を制御する送り軸制御部、送り軸に連動するトランスデ
ュ−サからの信号により軸位置を検出する位置検出部及
び速度検出部を備える。そして、パラメ−タメモリは、
ジョグ送り速度、ジョグオ−バ−ライド率、軸移動の加
減速時定数、サ−ボ追従遅れ時間、軸送り制御の最小単
位である補間単位に対して整数倍の値として任意に設定
される移動単位をパラメ−タとして記憶し、送り軸制御
部は、補間単位で移動しているジョグ送りのオフ指令を
受けて、移動単位上に停止させる処理を実行する。
は、基本的な手段として、主制御部、キ−ボ−ドを有す
る入力制御部、画像表示装置を有する表示制御部、パラ
メ−タを記憶するパラメ−タメモリ、機械部材の送り軸
を制御する送り軸制御部、送り軸に連動するトランスデ
ュ−サからの信号により軸位置を検出する位置検出部及
び速度検出部を備える。そして、パラメ−タメモリは、
ジョグ送り速度、ジョグオ−バ−ライド率、軸移動の加
減速時定数、サ−ボ追従遅れ時間、軸送り制御の最小単
位である補間単位に対して整数倍の値として任意に設定
される移動単位をパラメ−タとして記憶し、送り軸制御
部は、補間単位で移動しているジョグ送りのオフ指令を
受けて、移動単位上に停止させる処理を実行する。
【０００６】
【作用】以上の処理によって、補間単位で位置決め可能
なジョグ送りにあって、任意の位置でジョグ送りキ−が
オフとされても、補間単位の整数倍の長さに設定される
移動単位上に自動的に停止される。
なジョグ送りにあって、任意の位置でジョグ送りキ−が
オフとされても、補間単位の整数倍の長さに設定される
移動単位上に自動的に停止される。
【０００７】
【実施例】図１は、本発明を適用する旋盤セルの全体を
示す斜視図である。旋盤セルは、複合加工旋盤１０と、
複合加工旋盤１０の一側部に配設したワ−クコンベア２
０を有し、複合加工旋盤１０とワ−クコンベア２０の上
部には、ガイドレ−ル３０を有するフレ−ムがとりつけ
られる。ガイドレ−ル３０上にはガントリ−ロボット４
０が走行軸Ｂに沿って移動自在に装架される。ガントリ
−ロボット４０は、ロボットア−ム４２を有し、ア−ム
４２は軸Ａに沿って上下動する。ア−ム４２の先端には
ハンド４４がとりつけられる。
示す斜視図である。旋盤セルは、複合加工旋盤１０と、
複合加工旋盤１０の一側部に配設したワ−クコンベア２
０を有し、複合加工旋盤１０とワ−クコンベア２０の上
部には、ガイドレ−ル３０を有するフレ−ムがとりつけ
られる。ガイドレ−ル３０上にはガントリ−ロボット４
０が走行軸Ｂに沿って移動自在に装架される。ガントリ
−ロボット４０は、ロボットア−ム４２を有し、ア−ム
４２は軸Ａに沿って上下動する。ア−ム４２の先端には
ハンド４４がとりつけられる。
【０００８】ワ−クコンベア２０は、ガントリ−ロボッ
ト４０の走行軸Ｂに直交する軸Ｃに沿って移動するコン
ベア２２を備え、コンベア２２上にパレット２４が載置
される。パレット２４上には、ワ−ク５０が収容されて
いる。ガントリ−ロボット４０のハンド４４は、ワ−ク
５０を把持する機能を備え、パレット２４上に供給され
た素材ワ−ク５０を把持し、複合加工旋盤１０へ搬送す
る。複合加工旋盤１０の主軸の上部には、開閉自在のト
ップドアを備え、ガントリ−ロボット４０の接近に合わ
せてトップドアを開ける。
ト４０の走行軸Ｂに直交する軸Ｃに沿って移動するコン
ベア２２を備え、コンベア２２上にパレット２４が載置
される。パレット２４上には、ワ−ク５０が収容されて
いる。ガントリ−ロボット４０のハンド４４は、ワ−ク
５０を把持する機能を備え、パレット２４上に供給され
た素材ワ−ク５０を把持し、複合加工旋盤１０へ搬送す
る。複合加工旋盤１０の主軸の上部には、開閉自在のト
ップドアを備え、ガントリ−ロボット４０の接近に合わ
せてトップドアを開ける。
【０００９】複合加工旋盤１０の上部の所定の位置に位
置決めされたガントリ−ロボット４０は、ア−ム４２を
主軸側に下降させ、ハンド４４で把持したワ−ク５０を
主軸のチャックへ渡す。主軸側に加工済のワ−クがある
場合には、ロボットのハンド４４は、主軸チャックから
ワ−ク５０を引き取り、パレット２４側へ搬出する。複
合加工旋盤１０は、例えば、対向する第１の主軸と第２
の主軸を備え、ワ−ク５０に対して第１の主軸により加
工の第１工程を施した後にワ−ク５０を第２の主軸に受
け渡して加工の第２工程を施すことができる能力を有す
る。複合加工旋盤１０の作動は、旋盤加工用のＮＣ装置
１６により制御される。ＮＣ装置１６は複合加工旋盤を
制御する強電盤１７に連結される。ガントリ−ロボット
４０の作動と、ワ−クコンベア２０の作動は、ティ−チ
ングボックス６０により制御される。
置決めされたガントリ−ロボット４０は、ア−ム４２を
主軸側に下降させ、ハンド４４で把持したワ−ク５０を
主軸のチャックへ渡す。主軸側に加工済のワ−クがある
場合には、ロボットのハンド４４は、主軸チャックから
ワ−ク５０を引き取り、パレット２４側へ搬出する。複
合加工旋盤１０は、例えば、対向する第１の主軸と第２
の主軸を備え、ワ−ク５０に対して第１の主軸により加
工の第１工程を施した後にワ−ク５０を第２の主軸に受
け渡して加工の第２工程を施すことができる能力を有す
る。複合加工旋盤１０の作動は、旋盤加工用のＮＣ装置
１６により制御される。ＮＣ装置１６は複合加工旋盤を
制御する強電盤１７に連結される。ガントリ−ロボット
４０の作動と、ワ−クコンベア２０の作動は、ティ−チ
ングボックス６０により制御される。
【００１０】図２は、ティ−チングボックス６０の詳細
を示す。ティ−チングボックス６０は、ケ−ス６００上
に非常停止ボタン６１０、表示部６２０及び機械の状態
を表示するランプ６４０を有する。全体を符号６３０で
示すキ−ボ−ドは、メニュ−キ−６３２、メニュ−選択
キ−６３４、画面選択キ−６３６を有する。キ−６５１
はステップ送りモ−ドを指令し、キ−６５２はジョグ送
りモ−ドを指令する。４個のキ−６５０は、それぞれの
方向のジョグ送りを指令する。ティ−チングボックス６
０からの指令は、ガントリ−ロボットコントロ−ラ用の
強電盤６２へ送られて、ガントリ−ロボットを操作す
る。オペレ−タはティ−チングボックス６０を持ってガ
ントリ−ロボット４０に各種の作動を教示する。
を示す。ティ−チングボックス６０は、ケ−ス６００上
に非常停止ボタン６１０、表示部６２０及び機械の状態
を表示するランプ６４０を有する。全体を符号６３０で
示すキ−ボ−ドは、メニュ−キ−６３２、メニュ−選択
キ−６３４、画面選択キ−６３６を有する。キ−６５１
はステップ送りモ−ドを指令し、キ−６５２はジョグ送
りモ−ドを指令する。４個のキ−６５０は、それぞれの
方向のジョグ送りを指令する。ティ−チングボックス６
０からの指令は、ガントリ−ロボットコントロ−ラ用の
強電盤６２へ送られて、ガントリ−ロボットを操作す
る。オペレ−タはティ−チングボックス６０を持ってガ
ントリ−ロボット４０に各種の作動を教示する。
【００１１】図３は、本発明を実施するソフトウェアア
−キテクチャの概要を示す説明図である。主制御部７０
０は、入力制御部７１０に連結し、入力制御部７１０は
キ−ボ−ド６３０に接続する。パラメ−タメモリ７３０
は、手動送り（ジョグ送り）の速度、ジョグ送り速度の
オ−バ−ライド値、加減速時定数、サ−ボ追従遅れ時
間、ジョグ送りのときの移動単位等のパラメ−タを記憶
する。
−キテクチャの概要を示す説明図である。主制御部７０
０は、入力制御部７１０に連結し、入力制御部７１０は
キ−ボ−ド６３０に接続する。パラメ−タメモリ７３０
は、手動送り（ジョグ送り）の速度、ジョグ送り速度の
オ−バ−ライド値、加減速時定数、サ−ボ追従遅れ時
間、ジョグ送りのときの移動単位等のパラメ−タを記憶
する。
【００１２】表示制御部７２０は、ＣＲＴ表示装置６２
０に接続し、指定された情報を画面上に表示する。送り
軸制御部は、運転モ−ド（自動送り、ジョグ送り）の判
別、軸移動速度をパラメ−タ値に保つ処理、加速、減速
処理、軸停止位置の算出処理、引込み不足補間量の補正
処理等を実行する。送り軸駆動モ−タ７５０とトランス
デュ−サ（エンコ−ダ）７６０は、軸送りの対象となる
ガントリ−ロボットや工作機械の機器毎に装備され、例
えば、ボ−ルスクリュ−等を駆動して、軸送りを実行す
るとともに、ボ−ルスクリュ−の回転量をエンコ−ダ等
により検出する。位置検出部７７０は、トランスデュ−
サ７６０からの信号を受けて、軸の現在位置を常時モニ
タ−する。
０に接続し、指定された情報を画面上に表示する。送り
軸制御部は、運転モ−ド（自動送り、ジョグ送り）の判
別、軸移動速度をパラメ−タ値に保つ処理、加速、減速
処理、軸停止位置の算出処理、引込み不足補間量の補正
処理等を実行する。送り軸駆動モ−タ７５０とトランス
デュ−サ（エンコ−ダ）７６０は、軸送りの対象となる
ガントリ−ロボットや工作機械の機器毎に装備され、例
えば、ボ−ルスクリュ−等を駆動して、軸送りを実行す
るとともに、ボ−ルスクリュ−の回転量をエンコ−ダ等
により検出する。位置検出部７７０は、トランスデュ−
サ７６０からの信号を受けて、軸の現在位置を常時モニ
タ−する。
【００１３】速度検出部７９０は、クロックパルス発生
部７８０から発生される基準パルスとトランスデューサ
７６０からの信号に基づいて軸移動速度を検出する。キ
−ボ−ド６５４のジョグ送りキ−が押されると、入力制
御部７１０は送り軸制御部７４０に軸移動指令を通知
し、ジョグ送りを開始する。ジョグ送り中は、現在の軸
移動速度とパラメ−タメモリ７３０に設定されている速
度（ジョグ送り速度×ジョグオ−バ−ライド率）が等し
くなるように、送り軸制御部７４０は送り軸駆動モ−タ
７５０に出力する。キ−ボ−ド６５４のジョグ送りキ−
が離されると、入力制御部７１０は送り軸制御部７４０
に軸移動停止指令を発する。送り軸制御部７４０は、以
下の処理を実行する。
部７８０から発生される基準パルスとトランスデューサ
７６０からの信号に基づいて軸移動速度を検出する。キ
−ボ−ド６５４のジョグ送りキ−が押されると、入力制
御部７１０は送り軸制御部７４０に軸移動指令を通知
し、ジョグ送りを開始する。ジョグ送り中は、現在の軸
移動速度とパラメ−タメモリ７３０に設定されている速
度（ジョグ送り速度×ジョグオ−バ−ライド率）が等し
くなるように、送り軸制御部７４０は送り軸駆動モ−タ
７５０に出力する。キ−ボ−ド６５４のジョグ送りキ−
が離されると、入力制御部７１０は送り軸制御部７４０
に軸移動停止指令を発する。送り軸制御部７４０は、以
下の処理を実行する。
【００１４】図５は、ジョグ送りキ−がオンからオフに
切り換えられたときに、軸停止までに移動する距離を演
算する手法を示す。横軸に時間Ｔの経過をとったとき
に、ある時刻ＴＡにジョグ送りキ−がオンからオフに切
り換えられると、指令速度は時間Ｔ0の間にゼロまで直
線的に減速するものとする。実際の機械速度は、サ−ボ
の追従遅れ時間Ｔ1が存在するために、機械が実際に停
止するまでには、Ｔ0＋Ｔ1の時間がかかる。この間に、
機械は、面積Ｓ0と面積Ｓ1を足した距離だけ移動してし
まう。 Ｌ……軸停止までに移動する距離（Ｐｕｌｓｅ） Ｆ……軸移動速度（Ｐｕｌｓｅ／ｍｉｎ） Ｒ……ジョグオ−バ−ライド率（％） Ｔ0……リニア減速時間（Ｓｅｃ） Ｔ1……サ−ボ追従遅れ時間（Ｓｅｃ） とすると、 Ｌ＝（（Ｆ×Ｒ／１００）／６０）×（（Ｔ0／２）＋Ｔ1）……（式１） で演算される。
切り換えられたときに、軸停止までに移動する距離を演
算する手法を示す。横軸に時間Ｔの経過をとったとき
に、ある時刻ＴＡにジョグ送りキ−がオンからオフに切
り換えられると、指令速度は時間Ｔ0の間にゼロまで直
線的に減速するものとする。実際の機械速度は、サ−ボ
の追従遅れ時間Ｔ1が存在するために、機械が実際に停
止するまでには、Ｔ0＋Ｔ1の時間がかかる。この間に、
機械は、面積Ｓ0と面積Ｓ1を足した距離だけ移動してし
まう。 Ｌ……軸停止までに移動する距離（Ｐｕｌｓｅ） Ｆ……軸移動速度（Ｐｕｌｓｅ／ｍｉｎ） Ｒ……ジョグオ−バ−ライド率（％） Ｔ0……リニア減速時間（Ｓｅｃ） Ｔ1……サ−ボ追従遅れ時間（Ｓｅｃ） とすると、 Ｌ＝（（Ｆ×Ｒ／１００）／６０）×（（Ｔ0／２）＋Ｔ1）……（式１） で演算される。
【００１５】次に、現在位置に、軸停止位置までに移動
する距離を加えて、軸停止位置を演算する。 Ｐ1……軸停止位置（Ｐｕｌｓｅ） Ｐ0……現在位置（Ｐｕｌｓｅ） Ｌ……軸停止までに移動する距離（Ｐｕｌｓｅ） とすると、 Ｐ1＝Ｐ0＋Ｌ ……（式２） で演算される。
する距離を加えて、軸停止位置を演算する。 Ｐ1……軸停止位置（Ｐｕｌｓｅ） Ｐ0……現在位置（Ｐｕｌｓｅ） Ｌ……軸停止までに移動する距離（Ｐｕｌｓｅ） とすると、 Ｐ1＝Ｐ0＋Ｌ ……（式２） で演算される。
【００１６】いま、 補間単位 １（Ｐｕｌｓｅ） 移動単位 １００（Ｐｕｌｓｅ） のＮＣ装置において、 軸移動速度：Ｆ＝１２０×１０5（Ｐｕｌｓｅ／ｍｉ
ｎ） ジョグオ−バ−ライド率：Ｒ＝１００（％） リニア減速時間：Ｔ0＝０．１００（Ｓｅｃ） サ−ボ追従遅れ時間：Ｔ1＝０．０５０（Ｓｅｃ） の条件下に、現在位置、 Ｐ0＝＋１１（Ｐｕｌｓｅ） の点を移動中にジョグ送りキ−をオフとした場合、停止
までに移動する距離Ｌは、式１より、 Ｌ＝（（１２０×１０6×１００／１００）／６０）× （（０．１００／２）＋０．０５０）＝２０００００
（Ｐｕｌｓｅ） となる。したがって、停止位置Ｐ1は、式２より Ｐ1＝Ｐ0＋Ｌ ＝１１＋２０００００ ＝２０００１１（Ｐｕｌｓｅ） となる。
ｎ） ジョグオ−バ−ライド率：Ｒ＝１００（％） リニア減速時間：Ｔ0＝０．１００（Ｓｅｃ） サ−ボ追従遅れ時間：Ｔ1＝０．０５０（Ｓｅｃ） の条件下に、現在位置、 Ｐ0＝＋１１（Ｐｕｌｓｅ） の点を移動中にジョグ送りキ−をオフとした場合、停止
までに移動する距離Ｌは、式１より、 Ｌ＝（（１２０×１０6×１００／１００）／６０）× （（０．１００／２）＋０．０５０）＝２０００００
（Ｐｕｌｓｅ） となる。したがって、停止位置Ｐ1は、式２より Ｐ1＝Ｐ0＋Ｌ ＝１１＋２０００００ ＝２０００１１（Ｐｕｌｓｅ） となる。
【００１７】この状態を図示すると、図６の上半分に示
す線図のようになる。したがって、この従来の技術にあ
っては、移動単位で設定される１００パルス毎の自動運
転による停止位置と、手動送り（ジョグ送り）による停
止位置との間に誤差が発生することになる。
す線図のようになる。したがって、この従来の技術にあ
っては、移動単位で設定される１００パルス毎の自動運
転による停止位置と、手動送り（ジョグ送り）による停
止位置との間に誤差が発生することになる。
【００１８】本発明では、移動単位による次の停止位置
まで移動するのに要するパルス数を自動的に充当するこ
とにより、上述した誤差を補正するものである。いま、 Ｐ1……停止位置（Ｐｕｌｓｅ） Ｕ……移動単位（Ｐｕｌｓｅ） ｎ……整数 ｍ……余り（Ｐｕｌｓｅ） Ｄ……充当する引き込み不足分配量（Ｐｕｌｓｅ） とすると、まず、 Ｐ1／Ｕ＝ｎ……ｍ（余り） ……（式３） を計算し、 Ｄ＝Ｕ−ｍ ……（式４） を演算する。
まで移動するのに要するパルス数を自動的に充当するこ
とにより、上述した誤差を補正するものである。いま、 Ｐ1……停止位置（Ｐｕｌｓｅ） Ｕ……移動単位（Ｐｕｌｓｅ） ｎ……整数 ｍ……余り（Ｐｕｌｓｅ） Ｄ……充当する引き込み不足分配量（Ｐｕｌｓｅ） とすると、まず、 Ｐ1／Ｕ＝ｎ……ｍ（余り） ……（式３） を計算し、 Ｄ＝Ｕ−ｍ ……（式４） を演算する。
【００１９】そして、求めた引き込み不足分配量Ｄに相
当する移動距離Ｓ2を図５に示すように予め指令速度の
ままで移動させた後に、軸駆動モ−タを停止させること
により、移動単位で設定される点に停止位置を合致させ
ることができる。上述した例を式３、式４に適用する
と、 Ｐ1／Ｕ＝２０００１１／１００＝２０００……１１
（Ｐｕｌｓｅ） Ｄ＝Ｕ−ｍ ＝１００−１１ ＝８９（Ｐｕｌｓｅ） となる。したがって、Ｄ＝８９パルスだけ停止開始位置
を遅らせ、その後にリニアに減速させて、停止させる。
この停止位置Ｐ2は、 Ｐ2＝２００１００（Ｐｕｌｓｅ） の点となり、移動単位により設定される点に一致する。
図６の下半分は、本発明による停止状態を示す。
当する移動距離Ｓ2を図５に示すように予め指令速度の
ままで移動させた後に、軸駆動モ−タを停止させること
により、移動単位で設定される点に停止位置を合致させ
ることができる。上述した例を式３、式４に適用する
と、 Ｐ1／Ｕ＝２０００１１／１００＝２０００……１１
（Ｐｕｌｓｅ） Ｄ＝Ｕ−ｍ ＝１００−１１ ＝８９（Ｐｕｌｓｅ） となる。したがって、Ｄ＝８９パルスだけ停止開始位置
を遅らせ、その後にリニアに減速させて、停止させる。
この停止位置Ｐ2は、 Ｐ2＝２００１００（Ｐｕｌｓｅ） の点となり、移動単位により設定される点に一致する。
図６の下半分は、本発明による停止状態を示す。
【００２０】図７は、本発明による制御の処理のフロ−
を示す。ステップ１０００では、速度検出部７９０によ
り軸移動速度を検出するとともに、ステップ１０１０で
位置検出部７７０により現在位置を検出する。ステップ
１０３０では、送り軸制御部７４０により現在の送りモ
−ドがジョグ送りモ−ドか否かを判断し、ジョグ送りで
なければステップ１０００へ戻る。ジョグ送りモ−ドで
あれば、ステップ１０３０へ進み、ジョグ送りキ−６５
４がオン状態であるか否かを判断する。ジョグ送りキ−
６５４が押されているか否かは、入力制御部７１０がモ
ニタしている。ジョグ送りキ−がオンであって、ジョグ
送り中であれば、ステップ１０４０へ進み、送り軸制御
部７４０は、パラメ−タメモリ７３０に設定された速度
になるように送り軸駆動モ−タ７５０に出力する電流を
制御してジョグ送りを継続する。 ジョグ送りキ−がオ
フとなると、ステップ１０５０へ進む。ステップ１０５
０ではリニアに減速する軸移動速度を検出する。
を示す。ステップ１０００では、速度検出部７９０によ
り軸移動速度を検出するとともに、ステップ１０１０で
位置検出部７７０により現在位置を検出する。ステップ
１０３０では、送り軸制御部７４０により現在の送りモ
−ドがジョグ送りモ−ドか否かを判断し、ジョグ送りで
なければステップ１０００へ戻る。ジョグ送りモ−ドで
あれば、ステップ１０３０へ進み、ジョグ送りキ−６５
４がオン状態であるか否かを判断する。ジョグ送りキ−
６５４が押されているか否かは、入力制御部７１０がモ
ニタしている。ジョグ送りキ−がオンであって、ジョグ
送り中であれば、ステップ１０４０へ進み、送り軸制御
部７４０は、パラメ−タメモリ７３０に設定された速度
になるように送り軸駆動モ−タ７５０に出力する電流を
制御してジョグ送りを継続する。 ジョグ送りキ−がオ
フとなると、ステップ１０５０へ進む。ステップ１０５
０ではリニアに減速する軸移動速度を検出する。
【００２１】軸移動速度がゼロである場合は、ジョグ送
りされておらず、当初から停止状態にあった場合である
ので、ステップ１０００へ戻る。軸移動がなされている
場合は、ステップ１０６０へ進み、前述した式１によっ
て軸停止までに移動する距離Ｌを算出する。ステップ１
０７０では、式２により軸停止位置Ｐ1を算出し、ステ
ップ１０８０では、式３、式４により引き込み不足配分
量Ｄを算出する。ステップ１０９０では、この引き込み
不足分配量Ｄに相当する送りの実行がモニタされ、Ｄが
ゼロになるまで上述した処理を繰り返す。Ｄがゼロにな
ったことを確認すると、ステップ１１００へ進み、通常
のモ−タ停止処理を実行する。この処理により、リニア
減速の始点は位置Ｐ3となり、ジョグ送りによる停止位
置Ｐ4は自動送りによる移動単位の点に合致する。次に
本発明の他の実施例を説明する。
りされておらず、当初から停止状態にあった場合である
ので、ステップ１０００へ戻る。軸移動がなされている
場合は、ステップ１０６０へ進み、前述した式１によっ
て軸停止までに移動する距離Ｌを算出する。ステップ１
０７０では、式２により軸停止位置Ｐ1を算出し、ステ
ップ１０８０では、式３、式４により引き込み不足配分
量Ｄを算出する。ステップ１０９０では、この引き込み
不足分配量Ｄに相当する送りの実行がモニタされ、Ｄが
ゼロになるまで上述した処理を繰り返す。Ｄがゼロにな
ったことを確認すると、ステップ１１００へ進み、通常
のモ−タ停止処理を実行する。この処理により、リニア
減速の始点は位置Ｐ3となり、ジョグ送りによる停止位
置Ｐ4は自動送りによる移動単位の点に合致する。次に
本発明の他の実施例を説明する。
【００２２】図８は、減速時定数を大きくすることによ
り、移動単位にあわせて停止させる制御を示す。すなわ
ち、減速開始点Ｐ5は、従来と同様に、ジョグ送りキ−
が離された地点（＋１１パルス）とするが、減速時定数
を大きくして制御することにより、停止までの移動距離
Ｌ1を２０００８９パルスとする。この制御により、停
止点Ｐ6は、移動単位である２００１００パルスの位置
となる。図９は、減速時定数を小さくして制御する例を
示す。ジョグ送りキ−が離されると、その地点（＋１１
パルス）から次の移動単位点までの引き込み不足補間量
（８９パルス）を演算し、その移動単位点（＋１００パ
ルス）まで現在の軸移動速度で進む。その後、移動単位
上に停止する為に必要な減速時定数の減少量を演算し、
減速開始点Ｐ7から減速を開始する。停止までの移動距
離Ｌ2は、 Ｌ2＝２０００００−１００ ＝１９９９００（Ｐｕｌｓｅ） となる。したがって、停止位置Ｐ8は移動単位である、
２０００００パルス上となる。
り、移動単位にあわせて停止させる制御を示す。すなわ
ち、減速開始点Ｐ5は、従来と同様に、ジョグ送りキ−
が離された地点（＋１１パルス）とするが、減速時定数
を大きくして制御することにより、停止までの移動距離
Ｌ1を２０００８９パルスとする。この制御により、停
止点Ｐ6は、移動単位である２００１００パルスの位置
となる。図９は、減速時定数を小さくして制御する例を
示す。ジョグ送りキ−が離されると、その地点（＋１１
パルス）から次の移動単位点までの引き込み不足補間量
（８９パルス）を演算し、その移動単位点（＋１００パ
ルス）まで現在の軸移動速度で進む。その後、移動単位
上に停止する為に必要な減速時定数の減少量を演算し、
減速開始点Ｐ7から減速を開始する。停止までの移動距
離Ｌ2は、 Ｌ2＝２０００００−１００ ＝１９９９００（Ｐｕｌｓｅ） となる。したがって、停止位置Ｐ8は移動単位である、
２０００００パルス上となる。
【００２３】
【発明の効果】本発明は以上のように、各種の工作機械
やロボットに使用する数値制御装置に関するもので、制
御の最小単位として固定される補間単位は制御の基本的
な精度に関するものであり、可及的に小さな値に設定さ
れる。ジョグ送りモ−ドによってティーチング等を実行
する際には、補間単位によるジョグ送りを実行すること
によって、高精度な位置決めを確保する。一方、自動送
りモ−ドにあっては、軸移動はジョグ送りモ−ドと同様
に補間単位ごとの軸移動指令により動作するが、停止位
置は補間単位の整数倍に選定される移動単位の座標位置
となる。
やロボットに使用する数値制御装置に関するもので、制
御の最小単位として固定される補間単位は制御の基本的
な精度に関するものであり、可及的に小さな値に設定さ
れる。ジョグ送りモ−ドによってティーチング等を実行
する際には、補間単位によるジョグ送りを実行すること
によって、高精度な位置決めを確保する。一方、自動送
りモ−ドにあっては、軸移動はジョグ送りモ−ドと同様
に補間単位ごとの軸移動指令により動作するが、停止位
置は補間単位の整数倍に選定される移動単位の座標位置
となる。
【００２４】本発明では、補間単位で送られるジョグ送
りにあって、その停止位置を自動的に移動単位で設定さ
れるグリッドの点に合致させるように制御するので、送
りモードの違いに起因する停止位置の誤差を解消し、高
精度を維持できる。ＮＣ装置のディスプレイ上に表示さ
れる現在位置に関するデータは、移動単位を最小の桁と
するが、従来のＮＣ装置にあっては、移動単位よりも小
さな桁である補間単位は、常に表示が省略されるだけで
実際には有効な数字が存在していた。本装置にあって
は、省略される桁は有効な数字を持たず、表示されるデ
ータと実際の位置とを一致させることができる。したが
って、より正確な位置決め操作を効率良く達成すること
ができる。
りにあって、その停止位置を自動的に移動単位で設定さ
れるグリッドの点に合致させるように制御するので、送
りモードの違いに起因する停止位置の誤差を解消し、高
精度を維持できる。ＮＣ装置のディスプレイ上に表示さ
れる現在位置に関するデータは、移動単位を最小の桁と
するが、従来のＮＣ装置にあっては、移動単位よりも小
さな桁である補間単位は、常に表示が省略されるだけで
実際には有効な数字が存在していた。本装置にあって
は、省略される桁は有効な数字を持たず、表示されるデ
ータと実際の位置とを一致させることができる。したが
って、より正確な位置決め操作を効率良く達成すること
ができる。
【図１】本発明を適用する旋盤セルの斜視図。
【図２】ＮＣ装置の斜視図。
【図３】制御部のソフトウェアスペースアーキテクチ
ャ。
ャ。
【図４】作動を示す説明図。
【図５】作動を示す他の説明図。
【図６】従来技術と本願発明の比較を示す説明図。
【図７】制御処理のフローチャート。
【図８】本発明の他の実施例を示す説明図。
【図９】本発明の更に他の実施例を示す説明図。
１０ 複合加工旋盤 ２０ ワークコンベア ４０ ガントリーロボット ６０ ＮＣ装置 ７００ 主制御部 ７１０ 入力制御部 ７２０ 表示制御部 ７３０ パラメータメモリ ７４０ 送り軸制御部 ７５０ 送り軸駆動モータ ７６０ トランスデューサ ７７０ 位置検出部 ７９０ 速度検出部
Claims (3)
- 【請求項１】 主制御部、キ−ボ−ドを有する入力制御
部、画像表示装置を有する表示制御部、パラメ−タを記
憶するパラメ−タメモリ、機械部材の送り軸を制御する
送り軸制御部、送り軸に連動するトランスデュ−サから
の信号により軸位置を検出する位置検出部及び速度検出
部を備えた数値制御装置において、パラメ−タメモリ
は、ジョグ送り速度、ジョグオ−バ−ライド率、軸移動
の加減速時定数、サ−ボ追従遅れ時間、軸送り制御の最
小単位である補間単位に対して整数倍の値として任意に
設定される移動単位をパラメ−タとして記憶し、送り軸
制御部は、補間単位で移動しているジョグ送りのオフ指
令を受けて、移動単位上に停止させる処理を実行する数
値制御装置。 - 【請求項２】 送り軸制御部は、ジョグ送りのオフ指令
を受けると送り軸の補間単位上の現在位置を検出し、現
在の送り速度が一定の減速時定数によって停止するまで
に移動する距離に、次の移動単位まで移動するのに必要
な補間量を付加して送り軸駆動モ−タに出力する請求項
１記載の数値制御装置。 - 【請求項３】 送り軸制御部は、ジョグ送りのオフ指令
を受けると送り軸の補間単位上の現在位置を検出し、現
在の送り速度から減速して移動単位上で停止するのに必
要な減速時定数を演算し、送り軸駆動モ−タに出力する
請求項１記載の数値制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9610691A JPH06102922A (ja) | 1991-04-03 | 1991-04-03 | 数値制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9610691A JPH06102922A (ja) | 1991-04-03 | 1991-04-03 | 数値制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06102922A true JPH06102922A (ja) | 1994-04-15 |
Family
ID=14156139
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9610691A Pending JPH06102922A (ja) | 1991-04-03 | 1991-04-03 | 数値制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06102922A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2020030592A (ja) * | 2018-08-22 | 2020-02-27 | ファナック株式会社 | 制御装置および軸送り制御方法 |
| JP2020030593A (ja) * | 2018-08-22 | 2020-02-27 | ファナック株式会社 | 制御装置および軸送り制御方法 |
-
1991
- 1991-04-03 JP JP9610691A patent/JPH06102922A/ja active Pending
Cited By (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2020030592A (ja) * | 2018-08-22 | 2020-02-27 | ファナック株式会社 | 制御装置および軸送り制御方法 |
| JP2020030593A (ja) * | 2018-08-22 | 2020-02-27 | ファナック株式会社 | 制御装置および軸送り制御方法 |
| CN110858070A (zh) * | 2018-08-22 | 2020-03-03 | 发那科株式会社 | 控制装置及轴向进给控制方法 |
| KR20200022346A (ko) * | 2018-08-22 | 2020-03-03 | 화낙 코퍼레이션 | 제어 장치 및 축 이송 제어 방법 |
| CN110858071A (zh) * | 2018-08-22 | 2020-03-03 | 发那科株式会社 | 控制装置及轴向进给控制方法 |
| KR20200022345A (ko) * | 2018-08-22 | 2020-03-03 | 화낙 코퍼레이션 | 제어 장치 및 축 이송 제어 방법 |
| US11099541B2 (en) | 2018-08-22 | 2021-08-24 | Fanuc Corporation | Motor control device for performing an axial feed control method |
| TWI741349B (zh) * | 2018-08-22 | 2021-10-01 | 日商發那科股份有限公司 | 控制裝置及軸進給控制方法 |
| US11163290B2 (en) | 2018-08-22 | 2021-11-02 | Fanuc Corporation | Control device and axial feed control method |
| CN110858070B (zh) * | 2018-08-22 | 2024-04-05 | 发那科株式会社 | 控制装置及轴向进给控制方法 |
| CN110858071B (zh) * | 2018-08-22 | 2024-04-05 | 发那科株式会社 | 控制装置及轴向进给控制方法 |
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