CN110858071B - 控制装置及轴向进给控制方法 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种控制装置及轴向进给控制方法。控制装置(14)具备：输入部(52)；电机驱动控制部(64)；移动量检测部(66)；坐标位置检测部(68)；显示部(56)；以及舍入处理部(70)，其执行对移动对象物(16)的坐标位置及移动量的、与轴向进给速度对应的舍入位之后的数字进行舍入的舍入处理，电机驱动控制部(64)驱动电机(50X、50Y)，以使移动对象物(16)的坐标位置及移动量中的至少一方被舍入。

Description

控制装置及轴向进给控制方法
技术领域
本发明涉及在通过电机的驱动进行移动对象物的轴向进给的机床中控制电机的控制装置及轴向进给控制方法。
背景技术
作为机床等中的轴向进给的方式，已知有“连续轴向进给”(也称为“手动进给(ジョグ送り)”)。作为采用该方式的机床，例如，有日本专利特开2005-153128号公报记载的电火花线切割机。
在连续轴向进给中，基于由操作者进行的来自输入部轴向进给速度的指示及轴向进给操作，驱动用于轴向进给移动对象物的电机。而且，随着该电机的驱动，移动对象物以指示的速度沿着轴向进给方向在坐标系上移动，直到轴向进给操作被解除。此时，操作者一边监视显示部上显示的移动对象物的坐标位置及移动量，一边进行轴向进给操作。
发明内容
但是，在想要使移动对象物移动到期望的位置的情况下，会在操作者解除轴向进给操作时产生偏差。因此，在移动对象物的停止位置也会产生偏差。特别是在轴向进给速度快的情况下，想要停止的位置与实际停止的位置的误差有容易变大的趋势。
因此，本发明的目的在于提供一种控制装置及轴向进给控制方法，即使在操作者解除轴向进给操作的时刻产生了偏差，也能够抑制移动对象物的停止位置、移动量产生偏差。
本发明的第一形态是一种控制装置，其控制用于轴向进给移动对象物的电机，所述控制装置具备：输入部，其用于供操作者进行轴向进给操作及轴向进给速度的指示；电机驱动控制部，其驱动所述电机，以使所述移动对象物仅在由操作者进行轴向进给操作期间以指定的轴向进给速度移动；移动量检测部，其检测所述移动对象物在轴向进给方向上的移动量；坐标位置检测部，其基于所述移动量，检测预先确定的坐标系中的所述移动对象物在轴向进给方向上的坐标位置；显示部，其至少显示所述坐标位置；以及舍入处理部，其执行舍入处理，所述舍入处理对由操作者解除所述轴向进给操作时的所述移动对象物的坐标位置及所述移动量中的至少一方的、与所述指定的轴向进给速度对应的舍入位之后的数字进行舍入，所述电机驱动控制部基于所述舍入处理的结果驱动所述电机，以使所述移动对象物的坐标位置及所述移动量中的至少一方被舍入。
本发明的第二形态是一种轴向进给控制方法，其具有：将移动对象物的坐标位置及移动量中的任一个设定为舍入处理的对象的步骤；根据操作者进行的轴向进给速度的指示及轴向进给操作驱动电机，以使移动对象物以指示的轴向进给速度在坐标系上移动的步骤；在所述轴向进给操作被解除时，获取该时刻的所述舍入处理的对象的数值的步骤；根据预先确定的对应关系，确定与所述轴向进给速度对应的舍入位的步骤；通过执行在所述舍入位对所述舍入处理的对象的数值进行舍入的舍入处理，来算出舍入后的数值的步骤；以及驱动所述电机，以使所述舍入处理的对象的实际的数值与所述舍入后的数值一致的步骤。
根据本发明，移动对象物的坐标位置及移动量的至少一方在与操作者指示的轴向进给速度对应地确定的舍入位被舍入。因此，即使在操作者解除轴向进给操作的时刻产生了偏差，也能抑制移动对象物的停止位置、移动量产生偏差。
另外，根据本发明，与轴向进给速度对应地来确定舍入位。由此，能够以与轴向进给速度对应的大小来对想要使移动对象物停止的位置与实际停止的位置的误差进行舍入。
从参照附图说明的以下实施方式的说明中，可以容易地了解上述目的、特征以及优点。
附图说明
图1是表示具有第一实施方式的控制装置的机床的结构例的立体图。
图2是表示具有第一实施方式的控制装置的机床的概略结构的框图。
图3是表示第一实施方式的控制装置的概略结构的框图。
图4是概略地表示第一实施方式的输入部的操作键的配置的图。
图5是表示执行第一实施方式的舍入处理时的控制部的控制流程的流程图。
图6是表示第一实施方式的控制部的存储器中存储的轴向进给速度与舍入位的关系的例子的对应表。
具体实施方式
下面，列举优选的实施方式，参照附图对本发明的控制装置及轴向进给控制方法进行详细说明。
[第一实施方式的结构]
图1是表示具有第一实施方式的控制装置14的机床10的结构例的立体图。如图1所示，机床10例如是电火花线切割机，具有主体12和控制装置14。
首先，对主体12进行说明。主体12具有供给朝向移动对象物16(参照图2)的线电极18的供给系统20a、回收通过了移动对象物16的线电极18的回收系统20b及存积了加工液的槽42。
供给系统20a具有绕线管22、制动蹄26、制动电机28及上线引导件32。绕线管22上缠绕有线电极18，并且被力矩电机24施加力矩。制动蹄26对线电极18施加基于摩擦的制动力，并且被制动电机28施加制动力矩。上线引导件32被设置成配置于槽42内，在移动对象物16的上方引导线电极18。另外，除此之外，供给系统20a中还设有用于检测线电极18的张力大小的张力检测部30等。
回收系统20b具备下线引导件34、夹送辊36、进给辊38及线回收箱40。下线引导件34被设置成配置于槽42内，在移动对象物16的下方引导线电极18。夹送辊36及进给辊38是为了夹持及输送线电极18而设置的，被输送的线电极18被线回收箱40回收。线电极18通过该上线引导件32和下线引导件34，相对于移动对象物16沿Z轴方向被输送。
在具有上述主体12的机床10中，在槽42的加工液中，移动对象物16被支承于工作台等支承部44(参照图2)上，由线电极18与移动对象物16形成的间隙中施加有电压。由此，在加工液中发生放电，对移动对象物16实施放电加工。支承部44能够在与Z轴方向交叉的X轴方向及Y轴方向上移动。因此，支承部44在X轴方向及Y轴方向上移动，由此移动对象物16被三维地加工。此外，上线引导件32能够在与X轴方向平行的U轴方向及与Y轴方向平行的V轴方向上移动。
然后，下面对控制装置14进行说明。在进行了上述轴向进给操作的情况下，控制装置14控制移动对象物16(支承部44)的轴向进给。
图2是表示具有第一实施方式的控制装置14的机床10的概略结构的框图。
如图2所示，机床10的线电极18及支承部44上连接有用于向各自施加电压的电源46。另外，控制装置14与支承部44经由驱动机构48相连接。
驱动机构48是用于使支承部44移动的机构，包括用于分别向预先确定的坐标系中的X轴方向及Y轴方向驱动支承部44的电机50X、50Y。即在本实施方式中，支承部44及支承部44上的移动对象物16通过电机50X、50Y旋转而移动。此时的电机50X、50Y的旋转由控制装置14控制。另外，电机50X、50Y分别具备测量各自的旋转角的编码器51X、51Y。
此外，预先确定的坐标系可以是在机床10的设计阶段确定的机械坐标系，也可以是操作者任意设定原点的坐标系。只是，在本实施方式中，为了简化说明，而以预先确定的坐标系是指在机床10的设计阶段确定的机械坐标系的情况来进行说明。
图3是表示第一实施方式的控制装置14的概略结构的框图。如图3所示，控制装置14具备输入部52、控制部54及显示部56。
图4是概略地表示第一实施方式的输入部52的操作键的配置例的图。
输入部52例如是操作盘，用于供操作者进行轴向进给操作及轴向进给速度的指示。如图4所示，输入部52具备用于供操作者指定轴向进给速度的多个速度选择键58(58A～58E)。速度选择键58A对应于“超高速”，速度选择键58B对应于“高速”。同样地，速度选择键58C、58D、58E对应于“中速”、“低速”、“微速”。
输入部52具备用于供操作者指示移动对象物16的轴向进给的多个轴向进给键60(60X+、60X-、60Y+、60Y-)。将操作者对轴向进给键60X+、60X-、60Y+、60Y-进行的操作称为轴向进给操作。例如，在想要使移动对象物16(支承部44)向+X轴方向移动的情况下，操作者操作轴向进给键60X+，在想要使其向-X轴方向移动的情况下，操作轴向进给键60X-。同样地，在想要使移动对象物16(支承部44)向+Y轴方向移动的情况下，操作轴向进给键60Y+，在想要使其向-Y轴方向移动的情况下，操作轴向进给键60Y-。
进一步地，输入部52具备用于供操作者选择坐标位置及移动量中的任一个作为后述舍入处理的对象的两个舍入对象选择键62(62A、62B)。在想要选择坐标位置作为舍入处理的对象的情况下，操作者操作舍入对象选择键62A，在想要选择移动量作为舍入处理的对象的情况下，操作舍入对象选择键62B。
此外，本实施方式中的“坐标位置”是指移动对象物16在预先确定的坐标系中的存在位置。另外，本实施方式中的“移动量”是指移动对象物16在预先确定的坐标系中从轴向进给操作开始到解除期间移动的距离。
显示部56例如是液晶显示器，用于至少显示移动对象物16的坐标位置。此外，根据需要，可以改变显示部56上显示的信息。例如，显示部56上不仅可以显示坐标位置，还可以显示移动量、轴向进给速度。
控制部54具备处理器及存储器(未图示)，构成为执行机床10的控制所需要的程序。例如，若操作速度选择键58A～58E中的某一个，则控制部54将轴向进给速度设定为与被操作的速度选择键58相对应的速度。例如，在操作速度选择键58A的情况下，控制部54将轴向进给速度设定为“超高速”。各阶段中的具体的速度可以适当改变，但在本实施方式中，若指定“超高速”，则轴向进给速度被设为最快，若指定“微速”，则轴向进给速度被设为最慢。
另外，如图3所示，在本实施方式中，控制部54具备电机驱动控制部64、移动量检测部66、坐标位置检测部68及舍入处理部70。
电机驱动控制部64为如下的处理部：在由操作者进行了轴向进给操作时驱动电机50X、50Y以使移动对象物16移动直到轴向进给操作被解除为止，以及在执行了后述舍入处理时，基于其结果而驱动电机50X、50Y以使移动对象物16移动。例如，在本实施方式中，在操作了轴向进给键60X+的情况下，电机驱动控制部64驱动电机50X以使移动对象物16以设定的轴向进给速度向+X轴方向移动，直到该操作解除为止。另外，在操作了轴向进给键60X-的情况下，电机驱动控制部64驱动电机50X以使移动对象物16以设定的轴向进给速度向-X轴方向移动，直到该操作解除为止。同样地，在操作了轴向进给键60Y+、60Y-的情况下，电机驱动控制部64根据该操作驱动电机50Y。
移动量检测部66是用于检测移动对象物16在轴向进给方向上的移动量的处理部。在本实施方式中，移动量检测部66基于编码器51X、51Y测量的电机50X、50Y的旋转角，来检测移动对象物16在轴向进给方向上的移动量。此外，若机床10上设有能够检测移动对象物16的移动量的传感器等，则移动量检测部66也可以不依赖于来自编码器51X、51Y的信息。
坐标位置检测部68基于移动量检测部66检测出的移动对象物16的移动量，来检测移动对象物16在轴向进给方向上的坐标位置。此外，在本实施方式中，移动量及坐标位置均以1mm(毫米)为单位的小数点后第四位为止的数值来检测，但检测对象的数值的单位、位数可以适当改变。
舍入处理部70是执行舍入处理的处理部，该舍入处理对由操作者解除轴向进给操作时的移动对象物16的坐标位置及移动量的至少一方的、与指定的轴向进给速度对应的舍入位之后的数字进行舍入。
在本实施方式中，若操作者操作舍入对象选择键62A、62B中的任一个，则根据该操作，移动对象物16的坐标位置及移动量中的任一个作为舍入处理的对象被设定在舍入处理部70中。另外，舍入处理部70通过以由操作者解除轴向进给操作时的舍入处理的对象(坐标位置及移动量中的任一个)的数值中的至少一方的舍入位之后的位数的数字为零的方式将舍入位之后的位数的数字进位，来执行舍入处理。
此外，轴向进给速度及舍入处理的对象的各自的设定除了由操作者进行指示以外，例如，也可以在机床10的起动时作为初始设定由控制部54自动地进行。
图5是表示执行舍入处理时的控制部54的控制流程的流程图。
首先，在步骤S1中，控制部54判定是否在进行轴向进给操作。例如，在控制部54接收到通过操作轴向进给键60X+～60Y-中的任一个而从输入部52发送的信号时，控制部54判定为在进行轴向进给操作。并且，在判定为在进行轴向进给操作的情况下，控制部54执行步骤S2、S3。
在步骤S2、S3中，控制部54进行电机驱动控制部64对电机50X、50Y的控制，直到轴向进给操作被解除为止。
在轴向进给操作被解除的情况下，控制部54执行步骤S4。在步骤S4中，舍入处理部70获取舍入处理的对象在该时刻的数值。例如，在舍入处理的对象是“坐标位置”的情况下，舍入处理部70从坐标位置检测部68获取在轴向进给操作被解除的时刻的移动对象物16在轴向进给方向上的坐标位置。当步骤S4结束时，控制部54执行步骤S5。
图6是表示存储在控制部54的存储器中的轴向进给速度与舍入位的关系的例子的对应表。
在步骤S5中，舍入处理部70通过对成为舍入处理的对象的数值中的舍入位之后的数字进行舍入，来算出舍入后的数值。首先，舍入处理部70参照存储在存储器中的轴向进给速度与舍入位的对应关系，确定与在步骤S2的时刻设定的轴向进给速度对应的舍入位。例如，假设轴向进给速度与舍入位的对应关系如图6所示，操作者指示的轴向进给速度为“超高速”。在该情况下，舍入处理部70将舍入位确定为“个位”(1mm单位)。另外，如上所述，舍入位与轴向进给速度相对应地确定。由于轴向进给速度是在轴向进给操作的开始时刻确定的，因此舍入处理部70也可以在轴向进给操作的开始时刻确定舍入位。
接着，舍入处理部70基于所确定的舍入位，算出舍入后的数值。在本实施方式中，通过将成为舍入处理的对象的数值中的舍入位之后的数字进位，来算出舍入后的数值。例如，假设在操作者想要使移动对象物16移动到“(X轴方向)200.0000(mm)”的坐标位置的情况下，解除轴向进给操作的时刻变早，在“(X轴方向)199.1234(mm)”的坐标位置使移动对象物16停止。此时，若假设舍入处理的对象是“坐标位置”，舍入位是“个位”，则舍入处理部70通过算出“200.0000(mm)”作为舍入后的数值，来结束步骤S5。当步骤S5结束时，控制部54执行步骤S6。
在步骤S6中，电机驱动控制部64根据由舍入处理部70算出的舍入后的数值，来控制电机50X、50Y。以上述例子来说，电机驱动控制部64控制电机50X，以使移动对象物16的“坐标位置”在X轴方向上从“199.1234(mm)”移动到“200.0000(mm)”。即，在轴向进给操作被解除后，自动地驱动电机50X，使移动对象物16仅向+X轴方向移动“0.8766(mm)”。
以上是执行舍入处理时的控制部54的控制流程。
另外，以上说明了舍入“坐标位置”的情况，但在将由移动量检测部66检测出的“移动量”作为舍入处理的对象的情况下，流程也相同。例如，假设在操作者想要使移动对象物16仅向+Y轴方向移动“200.0000(mm)”的情况下，解除轴向进给操作的时刻变早，此时的移动量变为“199.1234(mm)”。此时，若假设舍入处理的对象是“移动量”，舍入位是“个位”，则舍入处理部70算出“200.0000(mm)”作为舍入后的数值。并且，电机驱动控制部64控制电机50Y，以使移动对象物16在+Y轴方向上的移动量为“200.0000(mm)”。即，在轴向进给操作被解除后，自动地驱动电机50Y，使移动对象物16仅向+Y轴方向移动“0.8766(mm)”。
根据以上说明的第一实施方式的控制装置14，在舍入位舍入移动对象物16的坐标位置及移动量的至少一方。由此，即使在操作者解除轴向进给操作的时刻产生了偏差，也能够抑制移动对象物16的停止位置、移动量产生偏差。
另外，舍入的位数以如下方式确定：与操作者指示的轴向进给速度对应地，轴向进给速度越快，则位数越大。在轴向进给操作中存在轴向进给速度越快，想要停止的位置与实际停止的位置的误差越大的趋势，但是根据第一实施方式的控制装置14，能够以与轴向进给速度对应的大小来对想要使移动对象物16停止的位置与实际停止的位置的误差进行舍入。
进而，在本实施方式中，将舍入位之后的数字进位来算出舍入后的数值。由此，移动对象物16即使在基于舍入处理的结果而移动时，也向与操作者操作的轴向进给方向相同的方向移动。即，能够抑制移动对象物16再次返回通过了一次的坐标位置。
[变形例]
以上，说明了第一实施方式作为本发明的一例，但当然可以对上述第一实施方式施加多种变更或改良。根据权利要求书的记载可知，施加了这样的变更或改良的方式也可以包含在本发明的技术范围内。
(变形例1)
舍入处理部70也可以通过以由操作者解除轴向进给操作时的移动对象物16的坐标位置及移动量中的至少一方的舍入位之后的位数的数字为零的方式将舍入位之后的位数的数字舍去，来执行舍入处理。
具体示例记载如下。例如，假设在操作者想要使移动对象物16移动到“(X轴方向)200.0000(mm)”的坐标位置的情况下，解除轴向进给操作的时刻变晚，在“(X轴方向)200.1234(mm)”的坐标位置使移动对象物16停止。此时，若假设舍入处理的对象是“坐标位置”，舍入位是“个位”，则舍入处理部70算出“200.0000(mm)”作为舍入后的数值。并且，电机驱动控制部64控制电机50X，以使移动对象物16在X轴方向上的坐标位置为“200.0000(mm)”。即，在轴向进给操作被解除后，自动地驱动电机50X，使移动对象物16仅向-X轴方向移动“0.1234(mm)”。
由此，移动对象物16在基于舍入处理的结果而移动时，向与操作者操作的轴向进给方向相反的方向移动。即，能够抑制移动对象物16在坐标系上沿轴向进给方向过度前进。
(变形例2)
舍入处理部70也可以通过以由操作者解除轴向进给操作时的移动对象物16的坐标位置及移动量中的至少一方的舍入位之后的位数的数字为零的方式将舍入位之后的位数的数字四舍五入，来执行舍入处理。
具体示例记载如下。例如，假设在操作者想要使移动对象物16移动到“(Y轴方向)200.0000(mm)”的坐标位置的情况下，解除轴向进给操作的时刻变早，在“(Y轴方向)199.5678(mm)”的坐标位置使移动对象物16停止。此时，若假设舍入处理的对象是“坐标位置”，舍入位是“个位”，则舍入处理部70算出“200.0000(mm)”作为舍入后的数值。并且，电机驱动控制部64控制电机50Y，以使移动对象物16在Y轴方向上的坐标位置为“200.0000(mm)”。
另外，作为其他情况的例子，假设在操作者想要使移动对象物16移动到“(Y轴方向)200.0000(mm)”的坐标位置的情况下，解除轴向进给操作的时刻变晚，在“(Y轴方向)200.1234(mm)”的坐标位置使移动对象物16停止。此时，若假设舍入处理的对象是“坐标位置”，舍入位是“个位”，则舍入处理部70算出“200.0000(mm)”作为舍入后的数值。电机驱动控制部64控制电机50Y，以使移动对象物16在Y轴方向上的坐标位置为“200.0000(mm)”。
由此，移动对象物16在基于舍入处理的结果而移动时，易于以更小的移动量来完成。
(变形例3)
在变形例3中，记载在舍入处理的对象是“移动量”的情况下，使用进行轴向进给操作前后的“坐标位置”的数值来执行“移动量”的舍入处理的一例。
舍入处理部70也可以通过在以舍入位之后的位数的数字为零的方式舍入后得到的移动对象物16的坐标位置的值上加上轴向进给操作开始的时刻的移动对象物16在轴向进给方向上的坐标位置的舍入位之后的位数的数字，来舍入移动量。
具体示例记载如下。例如，舍入处理部70在开始轴向进给操作的时刻，将与此时移动对象物16的坐标位置相关的信息存储在存储器中。在此，假设进行了+X轴方向的轴向进给操作，存储器中存储的信息为“X轴方向0.1234(mm)”。
接着，舍入处理部70在轴向进给操作被解除的时刻，获取此时的移动对象物16在轴向进给方向上的坐标位置。在此，假设其获取结果为“(X轴方向)199.2468(mm)”。
接着，舍入处理部70在确定了舍入位之后，对轴向进给操作被解除的时刻的坐标位置进行舍入。在此，与第一实施方式同样，假设将舍入位之后的数字进位。如果舍入位为“个位”，则其结果为“200.0000(mm)”。
接着，舍入处理部70在舍入后的轴向进给操作被解除的时刻的坐标位置的数值上加上轴向进给操作开始的时刻的移动对象物16在轴向进给方向上的坐标位置的舍入位之后的位数的数字。即，在“200.0000(mm)”上加上“0.1234(mm)”，算出“200.1234(mm)”。
然后，电机驱动控制部64控制电机50X，以使移动对象物16在X轴方向上的坐标位置为“200.1234(mm)”。由此，移动对象物16在X轴方向上，从开始轴向进给操作的坐标位置仅正好移动“200.0000(mm)”。
如上所述，也可以使舍入处理部70执行使用“坐标位置”的数值来舍入“移动量”这样的处理。由此，即使在操作者解除轴向进给操作的时刻产生了偏差，也能够抑制移动对象物16的移动量产生偏差。
(变形例4)
舍入处理部70也可以通过将轴向进给操作被解除的时刻的移动对象物16的坐标位置的值减去轴向进给操作被解除的时刻的移动对象物16的移动量的舍入位之后的位数的数字，来执行舍入移动量的舍入处理。
具体示例记载如下。例如，在以坐标位置“(X轴方向)0.2468(mm)”为起点的轴向进给操作被解除的时刻，舍入处理部70获取此时的移动对象物16在轴向进给方向上的坐标位置及移动量。这里，假设坐标位置的获取结果为“(X轴方向)199.1234(mm)”，移动量的获取结果为“(X轴方向)198.8766(mm)”。此时获取的移动量可以由移动量检测部66检测得到，也可以由舍入处理部70基于轴向进给操作开始的坐标位置及轴向进给操作被解除的坐标位置之间的差分来算出。
接着，舍入处理部70在确定了舍入位之后，将轴向进给操作被解除的时刻的移动对象物16的坐标位置的值减去轴向进给操作被解除的时刻的移动对象物16的移动量的舍入位之后的位数的数字。如果舍入位为“个位”，则舍入处理部70从“199.1234(mm)”中减去“0.8766(mm)”，算出“198.2468(mm)”。
然后，电机驱动控制部64控制电机50X，以使移动对象物16在X轴方向上的坐标位置为“198.2468(mm)”。由此，移动对象物16在X轴方向上，从轴向进给操作开始的坐标位置仅正好移动“198.0000(mm)”。
如上所述，也可以使舍入处理部70执行舍入“移动量”这样的处理。由此，即使在操作者解除轴向进给操作的时刻产生了偏差，也能够抑制移动对象物16的移动量产生偏差。
(变形例5)
执行上述舍入处理及基于其处理结果的控制的对象不限于支承部44。例如，控制装置14也可以在沿着V轴、U轴以及Z轴中的任一个轴向进给上线引导件32时执行舍入处理，基于其结果使上线引导件32移动。另外，关于下线引导件34，也可以与上线引导件32同样地控制。
(变形例6)
应用控制装置14的机床10只要是具备轴向进给操作的机床，则不限于电火花线切割机。例如，机床10也可以是注塑机，在该注塑机中轴向进给移动对象物16时，控制装置14执行舍入处理。
(变形例7)
上述实施方式和变形例可以在不产生矛盾的范围内任意组合。
[由实施方式得到的发明]
以下，对能够从上述实施方式及变形例把握的发明进行记载。
<第一发明>
第一发明是一种控制装置(14)，其控制用于轴向进给移动对象物(16)的电机(50X、50Y)，所述控制装置(14)具备：输入部(52)，其用于供操作者进行轴向进给操作及轴向进给速度的指示；电机驱动控制部(64)，其驱动所述电机(50X、50Y)，以使所述移动对象物(16)仅在操作者进行轴向进给操作的期间以指定的轴向进给速度移动；移动量检测部(66)，其检测所述移动对象物(16)在轴向进给方向上的移动量；坐标位置检测部(68)，其基于所述移动量，检测预先确定的坐标系中的所述移动对象物(16)在轴向进给方向上的坐标位置；显示部(56)，其至少显示所述坐标位置；以及舍入处理部(70)，其执行舍入处理，所述舍入处理对由操作者解除所述轴向进给操作的时刻的所述移动对象物(16)的坐标位置及所述移动量中的至少一方的、与所述指定的轴向进给速度对应的舍入位之后的数字进行舍入，所述电机驱动控制部(64)基于所述舍入处理的结果驱动所述电机(50X、50Y)，以使所述移动对象物(16)的坐标位置及所述移动量中的至少一方被舍入。
由此，即使在操作者解除轴向进给操作的时刻产生了偏差，也能够抑制移动对象物(16)的停止位置、移动量产生偏差。
舍入处理部(70)也可以通过以由操作者解除所述轴向进给操作的时刻的所述移动对象物(16)的坐标位置及移动量中的至少一方的所述舍入位之后的位数的数字为零的方式将所述舍入位之后的位数的数字进位，来执行所述舍入处理。由此，移动对象物(16)即使在基于舍入处理的结果而移动时，也向与操作者操作的轴向进给方向相同的方向移动。即，能够抑制移动对象物(16)再次返回通过了一次的坐标位置。
舍入处理部(70)也可以通过以由操作者解除所述轴向进给操作的时刻的所述移动对象物(16)的坐标位置及移动量中的至少一方的所述舍入位之后的位数的数字为零的方式将所述舍入位之后的位数的数字舍去，来执行所述舍入处理。由此，移动对象物(16)在基于舍入处理的结果而移动时，向与操作者操作的轴向进给方向相反的方向移动。即，能够抑制移动对象物(16)在坐标系上沿着轴向进给方向过度前进。
舍入处理部(70)也可以通过以由操作者解除所述轴向进给操作的时刻的所述移动对象物(16)的坐标位置及移动量中的至少一方的所述舍入位之后的位数的数字为零的方式将所述舍入位之后的位数的数字四舍五入，来执行所述舍入处理。由此，移动对象物(16)在基于舍入处理的结果而移动时，易于以更小的移动量来完成。
舍入处理部(70)也可以通过在以所述舍入位之后的位数的数字为零的方式舍入后得到的所述移动对象物(16)的坐标位置的值上加上所述轴向进给操作开始的时刻的所述移动对象物(16)在轴向进给方向上的坐标位置的所述舍入位之后的位数的数字，来执行舍入所述移动量的舍入处理。由此，即使在操作者解除轴向进给操作的时刻产生了偏差，也能够抑制移动对象物(16)的移动量产生偏差。
舍入处理部(70)也可以通过将所述轴向进给操作被解除的时刻的移动对象物(16)的坐标位置的值减去轴向进给操作被解除的时刻的移动对象物(16)的移动量的舍入位之后的位数的数字，来执行舍入移动量的所述舍入处理。由此，即使在操作者解除轴向进给操作的时刻产生了偏差，也能够抑制移动对象物(16)的移动量产生偏差。
<第二发明>
第二发明是一种轴向进给控制方法，其具有：将移动对象物(16)的坐标位置及移动量中的任一个设定为舍入处理的对象的步骤；根据操作者进行的轴向进给速度的指示及轴向进给操作驱动电机(50X、50Y)，以使移动对象物(16)以指示的轴向进给速度在坐标系上移动的步骤；在所述轴向进给操作被解除时，获取该时刻的所述舍入处理的对象的数值的步骤；基于预先确定的对应关系，确定与所述轴向进给速度对应的舍入位的步骤；通过执行在所述舍入位对所述舍入处理的对象的数值进行舍入的舍入处理，算出舍入后的数值的步骤；以及驱动所述电机(50X、50Y)以使所述舍入处理的对象的实际的数值与所述舍入后的数值一致的步骤。
由此，即使在操作者解除轴向进给操作的时刻产生了偏差，也能够抑制移动对象物(16)的停止位置、移动量产生偏差。
在所述舍入处理中，也可以通过以由操作者解除所述轴向进给操作的时刻的所述舍入处理的对象的数值的所述舍入位之后的位数的数字为零的方式将所述舍入位之后的位数的数字进位，来算出所述舍入后的数值。由此，移动对象物(16)即使在基于舍入处理的结果而移动时，也向与操作者操作的轴向进给方向相同的方向移动。即，能够抑制移动对象物(16)再次返回通过了一次的坐标位置。
在所述舍入处理中，也可以通过以由操作者解除所述轴向进给操作的时刻的所述舍入处理的对象的数值的所述舍入位之后的位数的数字为零的方式将所述舍入位之后的位数的数字舍去，来算出所述舍入后的数值。由此，移动对象物(16)在基于舍入处理的结果而移动时，向与操作者操作的轴向进给方向相反的方向移动。即，能够抑制移动对象物(16)在坐标系上沿着轴向进给方向过度前进。
在所述舍入处理中，也可以通过以由操作者解除所述轴向进给操作的时刻的所述舍入处理的对象的数值的所述舍入位之后的位数的数字为零的方式将所述舍入位之后的位数的数字四舍五入，来算出所述舍入后的数值。由此，移动对象物(16)在基于舍入处理的结果而移动时，易于以更小的移动量来完成。
在所述舍入处理中，也可以将在以所述舍入位之后的位数的数字为零的方式舍入后得到的所述移动对象物(16)的坐标位置的值上加上所述轴向进给操作开始的时刻的所述移动对象物(16)在轴向进给方向上的坐标位置的所述舍入位之后的位数的数字，来舍入所述移动量。由此，即使在操作者解除轴向进给操作的时刻产生了偏差，也能够抑制移动对象物(16)的移动量产生偏差。
在所述舍入处理中，也可以将所述轴向进给操作被解除的时刻的所述移动对象物(16)的坐标位置的值减去所述轴向进给操作被解除的时刻的所述移动对象物(16)的移动量的所述舍入位之后的位数的数字，来舍入所述移动量。由此，即使在操作者解除轴向进给操作的时刻产生了偏差，也能够抑制移动对象物(16)的移动量产生偏差。

Claims (12)

1.一种控制装置，其控制用于轴向进给移动对象物的电机，所述控制装置的特征在于，具备：
输入部，其用于供操作者进行轴向进给操作及轴向进给速度的指示；
电机驱动控制部，其驱动所述电机，以使所述移动对象物仅在由操作者进行轴向进给操作期间以指定的轴向进给速度移动；
移动量检测部，其检测所述移动对象物在轴向进给方向上的移动量；
坐标位置检测部，其基于所述移动量，检测预先确定的坐标系中的所述移动对象物在轴向进给方向上的坐标位置；
显示部，其至少显示所述坐标位置；以及
舍入处理部，其执行舍入处理，所述移动对象物的坐标位置及所述移动量中的任一个被设定为舍入处理的对象，所述舍入处理对由操作者解除所述轴向进给操作的时刻的所述舍入处理的对象中的至少一方的、与所述指定的轴向进给速度对应的舍入位之后的数字进行舍入，
所述电机驱动控制部基于所述舍入处理的结果驱动所述电机，以使所述舍入处理的对象的实际的数值与舍入后的数值一致。
2.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，
所述舍入处理部以由操作者解除所述轴向进给操作的时刻的所述移动对象物的坐标位置及移动量中的至少一方的所述舍入位之后的位数的数字为零的方式将所述舍入位之后的位数的数字进位，由此来执行所述舍入处理。
3.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，
所述舍入处理部以由操作者解除所述轴向进给操作的时刻的所述移动对象物的坐标位置及移动量中的至少一方的、所述舍入位之后的位数的数字为零的方式将所述舍入位之后的位数的数字舍去，由此来执行所述舍入处理。
4.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，
所述舍入处理部以由操作者解除所述轴向进给操作的时刻的所述移动对象物的坐标位置及移动量中的至少一方的所述舍入位之后的位数的数字为零的方式将所述舍入位之后的位数的数字四舍五入，由此来执行所述舍入处理。
5.根据权利要求1至4中的任一项所述的控制装置，其特征在于，
所述舍入处理部在以所述舍入位之后的位数的数字为零的方式舍入后得到的所述移动对象物的坐标位置的值上加上所述轴向进给操作开始的时刻的所述移动对象物在轴向进给方向上的坐标位置的所述舍入位之后的位数的数字，由此来执行舍入所述移动量的所述舍入处理。
6.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，
所述舍入处理部将所述轴向进给操作被解除的时刻的所述移动对象物的坐标位置的值减去所述轴向进给操作被解除的时刻的所述移动对象物的移动量的所述舍入位之后的位数的数字，由此来执行舍入所述移动量的所述舍入处理。
7.一种轴向进给控制方法，其特征在于，具有：
将移动对象物的坐标位置及移动量的任一个设定为舍入处理的对象的步骤；
根据操作者进行的轴向进给速度的指示及轴向进给操作驱动电机，以使移动对象物以指示的轴向进给速度在坐标系上移动的步骤；
在所述轴向进给操作被解除时，获取该时刻的所述舍入处理的对象的数值的步骤；
基于预先确定的对应关系，确定与所述轴向进给速度对应的舍入位的步骤；
通过执行在所述舍入位对所述舍入处理的对象的数值进行舍入的舍入处理，来算出舍入后的数值的步骤；
驱动所述电机以使所述舍入处理的对象的实际的数值与所述舍入后的数值一致的步骤。
8.根据权利要求7所述的轴向进给控制方法，其特征在于，
在所述舍入处理中，以由操作者解除所述轴向进给操作的时刻的所述舍入处理的对象的数值的所述舍入位之后的位数的数字为零的方式将所述舍入位之后的位数的数字进位，由此来算出所述舍入后的数值。
9.根据权利要求7所述的轴向进给控制方法，其特征在于，
在所述舍入处理中，以由操作者解除所述轴向进给操作的时刻的所述舍入处理的对象的数值的所述舍入位之后的位数的数字为零的方式将所述舍入位之后的位数的数字舍去，由此来算出所述舍入后的数值。
10.根据权利要求7所述的轴向进给控制方法，其特征在于，
在所述舍入处理中，以由操作者解除所述轴向进给操作的时刻的所述舍入处理的对象的数值的所述舍入位之后的位数的数字为零的方式将所述舍入位之后的位数的数字四舍五入，由此来算出所述舍入后的数值。
11.根据权利要求7至10中的任一项所述的轴向进给控制方法，其特征在于，
在所述舍入处理中，在以所述舍入位之后的位数的数字为零的方式舍入后得到的所述移动对象物的坐标位置的值上加上所述轴向进给操作开始的时刻的所述移动对象物在轴向进给方向上的坐标位置的所述舍入位之后的位数的数字，由此来舍入所述移动量。
12.根据权利要求7所述的轴向进给控制方法，其特征在于，
在所述舍入处理中，将所述轴向进给操作被解除的时刻的所述移动对象物的坐标位置的值减去所述轴向进给操作被解除的时刻的所述移动对象物的移动量的所述舍入位之后的位数的数字，由此来舍入所述移动量。
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