KR102481053B1 - 제어 장치 및 축 이송 제어 방법 - Google Patents

제어 장치 및 축 이송 제어 방법 Download PDF

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Abstract

제어 장치 및 축 이송 제어 방법
제어 장치 (14) 는, 입력부 (52) 와, 모터 구동 제어부 (64) 와, 이동량 검출부 (66) 와, 좌표 위치 검출부 (68) 와, 표시부 (56) 와, 이동 대상물 (16) 의 좌표 위치 및 이동량의, 축 이송 속도에 대응하는 라운딩 자릿수 이하의 숫자를 라운딩하는 라운딩 처리를 행하는 라운딩 처리부 (70) 를 구비하고, 모터 구동 제어부 (64) 는, 이동 대상물 (16) 의 좌표 위치 및 이동량 중의 적어도 일방이 라운딩되도록 모터 (50X, 50Y) 를 구동시킨다.

Description

제어 장치 및 축 이송 제어 방법{CONTROL DEVICE AND AXIAL FEED CONTROL METHOD}
본 발명은 모터의 구동에 의해서 이동 대상물의 축 이송을 행하는 공작 기계에 있어서 모터를 제어하는 제어 장치 및 축 이송 제어 방법에 관한 것이다.
공작 기계 등에 있어서의 축 이송의 방식으로서,「연속 축 이송」(「조그 이송」이라고도 불린다) 이 알려져 있다. 이 방식이 채용된 공작 기계로는, 예를 들어, 일본 공개특허공보 2005-153128호에 기재된 와이어 방전 가공기가 있다.
연속 축 이송에서는, 오퍼레이터에 의한 입력부로부터의 축 이송 속도의 지시 및 축 이송 조작에 기초하여, 이동 대상물을 축 이송하기 위한 모터가 구동된다. 그리고, 그 모터의 구동에 수반하여, 지시된 속도로, 축 이송 방향을 따라서, 축 이송 조작이 해제될 때까지, 이동 대상물이 좌표계 상을 이동한다. 이 때, 오퍼레이터는, 표시부에 표시되는 이동 대상물의 좌표 위치 및 이동량을 감시하면서 축 이송 조작을 행한다.
그러나, 이동 대상물을 원하는 위치까지 이동시키고자 하는 경우에 있어서, 오퍼레이터가 축 이송 조작을 해제하는 타이밍에 편차가 발생되어 버린다. 그 때문에, 이동 대상물의 정지 위치에도 편차가 발생되어 버린다. 특히, 축 이송 속도가 빠른 경우에는, 정지시키고자 하는 위치와 실제로 정지하는 위치의 오차가 커지기 쉬운 경향이 있다.
그래서, 본 발명은 오퍼레이터가 축 이송 조작을 해제하는 타이밍에 편차가 발생되었다고 해도, 이동 대상물의 정지 위치나 이동량에 편차가 발생되는 것을 억제하는 제어 장치 및 축 이송 제어 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.
본 발명의 제 1 양태는, 이동 대상물을 축 이송하기 위한 모터를 제어하는 제어 장치로서, 오퍼레이터가 축 이송 조작 및 축 이송 속도의 지시를 행하기 위한 입력부와, 오퍼레이터에 의해서 축 이송 조작이 되고 있는 동안에만, 지정된 축 이송 속도로 상기 이동 대상물이 이동하도록, 상기 모터를 구동시키는 모터 구동 제어부와, 상기 이동 대상물의 축 이송 방향에 있어서의 이동량을 검출하는 이동량 검출부와, 상기 이동량에 기초하여, 미리 정해진 좌표계에 있어서의 상기 이동 대상물의 축 이송 방향에 있어서의 좌표 위치를 검출하는 좌표 위치 검출부와, 상기 좌표 위치를 적어도 표시하는 표시부와, 오퍼레이터에 의해서 상기 축 이송 조작이 해제되었을 때의 상기 이동 대상물의 좌표 위치 및 상기 이동량 중의 적어도 일방의, 상기 지정된 축 이송 속도에 대응하는 라운딩 자릿수 이하의 숫자를 라운딩하는 라운딩 처리를 행하는 라운딩 처리부를 구비하고, 상기 모터 구동 제어부는, 상기 라운딩 처리 결과에 기초하여, 상기 이동 대상물의 좌표 위치 및 상기 이동량 중의 적어도 일방이 라운딩되도록 상기 모터를 구동시킨다.
본 발명의 제 2 양태는, 축 이송 제어 방법으로서, 이동 대상물의 좌표 위치 및 이동량의 어느 것을 라운딩 처리 대상으로서 설정하는 스텝과, 오퍼레이터에 의한 축 이송 속도의 지시 및 축 이송 조작에 따라서, 지시된 축 이송 속도로 좌표계 상을 이동 대상물이 이동하도록 모터를 구동시키는 스텝과, 상기 축 이송 조작이 해제되었을 때에, 그 시점에서의 상기 라운딩 처리 대상의 수치를 취득하는 스텝과, 미리 정해진 대응 관계에 기초하여 상기 축 이송 속도에 대응하는 라운딩 자릿수를 결정하는 스텝과, 상기 라운딩 처리 대상의 수치를 상기 라운딩 자릿수에서 라운딩하는 라운딩 처리를 행함으로써 라운딩 후의 수치를 산출하는 스텝과, 상기 라운딩 처리 대상의 실제의 수치가 상기 라운딩 후의 수치와 일치하도록 상기 모터를 구동시키는 스텝을 갖는다.
본 발명에 의하면, 이동 대상물의 좌표 위치 및 이동량의 적어도 일방이, 오퍼레이터가 지시한 축 이송 속도에 대응하여 정해지는 라운딩 자릿수에서 라운딩된다. 따라서, 오퍼레이터가 축 이송 조작을 해제하는 타이밍에 편차가 발생되었다고 해도, 이동 대상물의 정지 위치나 이동량에 편차가 발생되는 것이 억제된다.
또, 본 발명에 의하면, 라운딩 자릿수가 축 이송 속도에 대응하여 정해진다. 이로써, 이동 대상물을 정지시키고자 하는 위치와 실제로 정지하는 위치의 오차를 축 이송 속도에 따른 크기로 라운딩할 수 있다.
상기한 목적, 특징 및 이점은 첨부한 도면을 참조하여 설명되는 아래의 실시형태의 설명으로부터 용이하게 이해될 것이다.
도 1 은, 제 1 실시형태에 관련된 제어 장치를 갖는 공작 기계의 구성예를 나타낸 사시도이다.
도 2 는, 제 1 실시형태에 관련된 제어 장치를 갖는 공작 기계의 개략적인 구성을 나타낸 블록도이다.
도 3 은, 제 1 실시형태에 관련된 제어 장치의 개략적인 구성을 나타낸 블록도이다.
도 4 는, 제 1 실시형태에 관련된 입력부의 조작키의 배치를 개략적으로 나타낸 도면이다.
도 5 는, 제 1 실시형태에 관련된 라운딩 처리가 행해질 때의 제어부의 제어의 흐름을 나타낸 플로 차트도이다.
도 6 은, 제 1 실시형태에 관련된 제어부의 메모리에 격납된 축 이송 속도와 라운딩 자릿수의 관계의 예를 나타낸 대응표이다.
본 발명에 관련된 제어 장치 및 축 이송 제어 방법에 대해서, 바람직한 실시형태를 들어 첨부한 도면을 참조하면서, 이하에서 상세하게 설명한다.
［제 1 실시형태의 구성］
도 1 은, 제 1 실시형태에 관련된 제어 장치 (14) 를 갖는 공작 기계 (10) 의 구성예를 나타낸 사시도이다. 도 1 에 나타내어진 바와 같이, 공작 기계 (10) 는, 예를 들어 와이어 방전 가공기로서, 본체 (12) 및 제어 장치 (14) 를 갖는다.
먼저, 본체 (12) 에 대해서 설명한다. 본체 (12) 는, 이동 대상물 (16) (도 2 참조) 을 향한 와이어 전극 (18) 을 공급하는 공급 계통 (20a), 이동 대상물 (16) 을 통과한 와이어 전극 (18) 을 회수하는 회수 계통 (20b), 및 가공액이 저류된 조 (42) 를 갖는다.
공급 계통 (20a) 은, 와이어 보빈 (22), 브레이크 슈 (26), 브레이크 모터 (28) 및 상측 와이어 가이드 (32) 를 갖는다. 와이어 보빈 (22) 에는 와이어 전극 (18) 이 감겨짐과 함께, 토크 모터 (24) 에 의해서 토크가 부여된다. 브레이크 슈 (26) 는, 와이어 전극 (18) 에 대해서 마찰에 의한 제동력을 부여함과 함께, 브레이크 모터 (28) 에 의해서 브레이크 토크가 부여된다. 상측 와이어 가이드 (32) 는, 조 (42) 내에 배치되도록 형성되어 있고, 이동 대상물 (16) 의 상방에서 와이어 전극 (18) 을 가이드한다. 또, 이 밖에, 공급 계통 (20a) 에는, 와이어 전극 (18) 의 장력의 크기를 검출하기 위한 장력 검출부 (30) 등도 형성된다.
회수 계통 (20b) 은, 하측 와이어 가이드 (34), 핀치 롤러 (36), 피드 롤러 (38), 및 와이어 회수 박스 (40) 를 구비한다. 하측 와이어 가이드 (34) 는, 조 (42) 내에 배치되도록 형성되어 있고, 이동 대상물 (16) 의 하방에서 와이어 전극 (18) 을 가이드한다. 핀치 롤러 (36) 및 피드 롤러 (38) 는 와이어 전극 (18) 을 협지 및 반송하기 위해서 형성되어 있고, 반송된 와이어 전극 (18) 은 와이어 회수 박스 (40) 에 의해서 회수된다. 이 상측 와이어 가이드 (32) 와 하측 와이어 가이드 (34) 에 의해서, 와이어 전극 (18) 이 이동 대상물 (16) 에 대해서 Z 축 방향을 따라서 반송된다.
상기한 본체 (12) 를 갖는 공작 기계 (10) 에서는, 조 (42) 의 가공액 중에 있어서 테이블 등의 지지부 (44) (도 2 참조) 에 이동 대상물 (16) 이 지지되고, 와이어 전극 (18) 과 이동 대상물 (16) 에서 형성되는 간극에 전압이 인가된다. 이로써, 가공액 중에서 방전이 발생되고, 이동 대상물 (16) 에 방전 가공이 실시된다. 지지부 (44) 는, Z 축 방향과 교차하는 X 축 방향 및 Y 축 방향으로 이동 가능하다. 따라서, 지지부 (44) 가 X 축 방향 및 Y 축 방향으로 이동함으로써, 이동 대상물 (16) 이 삼차원으로 가공된다. 또한, 상측 와이어 가이드 (32) 는, X 축 방향과 평행한 U 축 방향, 및 Y 축 방향으로 평행한 V 축 방향으로 이동 가능하다.
다음으로, 제어 장치 (14) 에 대해서 아래에서 설명한다. 제어 장치 (14) 는, 상기한 축 이송 조작이 되었을 경우에, 이동 대상물 (16) (지지부 (44)) 의 축 이송을 제어하는 것이다.
도 2 는, 제 1 실시형태에 관련된 제어 장치 (14) 를 갖는 공작 기계 (10) 의 개략적인 구성을 나타낸 블록도이다.
도 2 에 나타내어진 바와 같이, 공작 기계 (10) 의 와이어 전극 (18) 및 지지부 (44) 에는, 각각에 전압을 인가하기 위한 전원 (46) 이 접속된다. 또, 제어 장치 (14) 와 지지부 (44) 는, 구동 기구 (48) 를 개재하여 접속된다.
구동 기구 (48) 는 지지부 (44) 를 이동시키기 위한 기구로서, 지지부 (44) 를 미리 정해진 좌표계에 있어서의 X 축 방향 및 Y 축 방향으로 각각 구동시키기 위한 모터 (50X, 50Y) 가 포함된다. 즉, 본 실시형태에서는, 지지부 (44) 및 지지부 (44) 상의 이동 대상물 (16) 은, 모터 (50X, 50Y) 가 회전함으로써 이동한다. 이 때의 모터 (50X, 50Y) 의 회전은, 제어 장치 (14) 에 의해서 제어된다. 또, 모터 (50X, 50Y) 의 각각에는, 각각의 회전각을 계측하는 인코더 (51X, 51Y) 가 구비된다.
또한, 미리 정해진 좌표계란, 공작 기계 (10) 의 설계 단계에서 정해지는 기계적 좌표계여도 되고, 오퍼레이터가 임의로 원점을 설정하는 좌표계여도 된다. 단, 본 실시형태에서는, 설명을 간단하게 하기 위해서, 미리 정해진 좌표계란, 공작 기계 (10) 의 설계 단계에서 정해지는 기계적 좌표계를 가리키는 것으로서 설명한다.
도 3 은, 제 1 실시형태에 관련된 제어 장치 (14) 의 개략적인 구성을 나타낸 블록도이다. 도 3 에 나타내어진 바와 같이, 제어 장치 (14) 는, 입력부 (52), 제어부 (54) 및 표시부 (56) 를 구비한다.
도 4 는, 제 1 실시형태에 관련된 입력부 (52) 의 조작키의 배치예를 개략적으로 나타낸 도면이다.
입력부 (52) 는, 그것은 예를 들어 조작반으로서, 축 이송 조작 및 축 이송 속도의 지시를 오퍼레이터가 행하기 위한 것이다. 도 4 에 나타내어진 바와 같이, 입력부 (52) 는, 오퍼레이터가 축 이송 속도를 지정하기 위한 복수의 속도 선택키 (58) (58A ∼ 58E) 를 구비한다. 속도 선택키 58A 는「초고속」에 대응하고, 속도 선택키 58B 는「고속」에 대응한다. 마찬가지로, 속도 선택키 58C, 58D, 58E 는「중속」,「저속」,「미속」에 대응한다.
입력부 (52) 는, 이동 대상물 (16) 의 축 이송을 오퍼레이터가 지시하기 위한 복수의 축 이송키 (60) (60X＋, 60X－, 60Y＋, 60Y－) 를 구비한다. 오퍼레이터에 의한 축 이송키 (60X＋, 60X－, 60Y＋, 60Y－) 의 조작을, 축 이송 조작이라고 부른다. 예를 들어, 오퍼레이터는, 이동 대상물 (16) (지지부 (44)) 을, ＋X 축 방향으로 이동시키고자 하는 경우에는 축 이송키 60X＋ 를 조작하고, －X 축 방향으로 이동시키고자 하는 경우에는 축 이송키 60X－ 를 조작한다. 마찬가지로, 이동 대상물 (16) (지지부 (44)) 을, ＋Y 축 방향으로 이동시키고자 하는 경우에는 축 이송키 60Y＋ 를 조작하고, －Y 축 방향으로 이동시키고자 하는 경우에는 축 이송키 60Y－ 를 조작한다.
또한, 입력부 (52) 는, 후술하는 라운딩 처리 대상으로서 좌표 위치와 이동량의 어느 것을 오퍼레이터가 선택하기 위한 2 개의 라운딩 대상 선택키 (62) (62A, 62B) 를 구비한다. 오퍼레이터는, 라운딩 처리 대상으로서 좌표 위치를 선택하고자 하는 경우에는 라운딩 대상 선택키 62A 를 조작하고, 라운딩 처리 대상으로서 이동량을 선택하고자 하는 경우에는 라운딩 대상 선택키 62B 를 조작한다.
또한, 본 실시형태에 있어서의「좌표 위치」란, 미리 정해진 좌표계에 있어서의 이동 대상물 (16) 의 존재 위치를 가리킨다. 또, 본 실시형태에 있어서의「이동량」이란, 미리 정해진 좌표계에 있어서 이동 대상물 (16) 이 축 이송 조작의 개시부터 해제까지의 동안에 이동하는 거리를 가리킨다.
표시부 (56) 는, 그것은 예를 들어 액정 디스플레이로서, 이동 대상물 (16) 의 좌표 위치를 적어도 표시하기 위한 것이다. 또한, 필요에 따라서, 표시부 (56) 에 표시되는 정보는 변경되어도 된다. 예를 들어, 좌표 위치뿐만 아니라 이동량이나 축 이송 속도도 표시부 (56) 에 표시되도록 해도 된다.
제어부 (54) 는 프로세서 및 메모리 (도시 생략) 를 구비하고 있고, 공작 기계 (10) 의 제어에 필요한 프로그램이 실행되도록 구성되어 있다. 예를 들어, 속도 선택키 (58A ∼ 58E) 의 어느 1 개가 조작되면, 제어부 (54) 는, 축 이송 속도를, 조작된 속도 선택키 (58) 에 따른 속도로 설정한다. 예를 들어, 속도 선택키 58A 가 조작된 경우에는, 제어부 (54) 는, 축 이송 속도를「초고속」으로 설정한다. 각 단계에서의 구체적인 속도는 적절히 변경되어도 되는데, 본 실시형태에서는,「초고속」을 지정하면 축 이송 속도가 가장 빨라지고,「미속」을 지정하면 축 이송 속도가 가장 느려지는 것으로 한다.
또, 도 3 에 나타내어진 바와 같이, 본 실시형태에서는, 제어부 (54) 는, 모터 구동 제어부 (64), 이동량 검출부 (66), 좌표 위치 검출부 (68) 및 라운딩 처리부 (70) 를 갖는다.
모터 구동 제어부 (64) 는, 오퍼레이터에 의해서 축 이송 조작이 되었을 때에 그 조작이 해제되기까지, 및 후술하는 라운딩 처리가 행해졌을 때에 그 결과에 기초하여, 이동 대상물 (16) 이 이동하도록 모터 (50X, 50Y) 를 구동시키기 위한 처리부이다. 예를 들어, 본 실시형태에서는, 모터 구동 제어부 (64) 는, 축 이송키 60X＋ 가 조작된 경우에는, 그 조작이 해제되기까지, 설정된 축 이송 속도로 ＋X 축 방향으로 이동 대상물 (16) 이 이동하도록 모터 50X 를 구동시킨다. 또, 축 이송키 60X－ 가 조작된 경우에는, 그 조작이 해제될 때까지, 설정된 축 이송 속도로 -X 축 방향으로 이동 대상물 (16) 이 이동하도록 모터 50X 를 구동시킨다. 마찬가지로, 모터 구동 제어부 (64) 는, 축 이송키 (60Y＋, 60Y－) 가 조작된 경우에는 그 조작에 따라서 모터 50Y 를 구동시킨다.
이동량 검출부 (66) 는, 이동 대상물 (16) 의 축 이송 방향에 있어서의 이동량을 검출하기 위한 처리부이다. 본 실시형태에서는, 이동량 검출부 (66) 는, 인코더 (51X, 51Y) 가 계측하는 모터 (50X, 50Y) 의 회전각에 기초하여, 축 이송 방향에 있어서의 이동 대상물 (16) 의 이동량을 검출한다. 또한, 이동량 검출부 (66) 는, 이동 대상물 (16) 의 이동량을 검출하는 것이 가능한 센서 등이 공작 기계 (10) 에 형성되는 것이면, 인코더 (51X, 51Y) 로부터의 정보에 의존하지 않아도 된다.
좌표 위치 검출부 (68) 는, 이동량 검출부 (66) 가 검출한 이동 대상물 (16) 의 이동량에 기초하여, 이동 대상물 (16) 의 축 이송 방향에 있어서의 좌표 위치를 검출한다. 또한, 본 실시형태에서는, 이동량 및 좌표 위치의 어느 것이나 1 ㎜ (밀리미터) 를 단위로 하는 소수점 제 4 위치까지의 수치로 검출되는 것으로 하지만, 검출 대상의 수치의 단위나 자릿수는 적절히 변경되어도 된다.
라운딩 처리부 (70) 는, 오퍼레이터에 의해서 축 이송 조작이 해제되었을 때의 이동 대상물 (16) 의 좌표 위치 및 이동량의 적어도 일방의, 지정된 축 이송 속도에 대응하는 라운딩 자릿수 이하의 숫자를 라운딩하는 라운딩 처리를 행하는 처리부이다.
본 실시형태에서는, 오퍼레이터가 라운딩 대상 선택키 (62A, 62B) 의 어느 것을 조작하면, 그 조작에 따라서, 이동 대상물 (16) 의 좌표 위치 및 이동량의 어느 것이 라운딩 처리 대상으로서 라운딩 처리부 (70) 에 설정된다. 또, 라운딩 처리부 (70) 는, 오퍼레이터에 의해서 축 이송 조작이 해제되었을 때의 라운딩 처리 대상 (좌표 위치 및 이동량의 어느 것) 의 수치 중의 적어도 일방의 라운딩 자릿수 미만의 자릿수의 숫자가 제로가 되도록 라운딩 자릿수 미만의 자릿수의 숫자를 절상함으로써, 라운딩 처리를 행한다.
또한, 축 이송 속도 및 라운딩 처리 대상의 각각의 설정은, 오퍼레이터에 의한 지시 외에, 예를 들어, 공작 기계 (10) 의 기동시에 초기 설정으로서 제어부 (54) 가 자동적으로 행해도 된다.
도 5 는, 라운딩 처리가 행해질 때의 제어부 (54) 의 제어의 흐름을 나타낸 플로 차트도이다.
먼저, 스텝 S1 에서는, 제어부 (54) 는, 축 이송 조작을 하고 있는지 아닌지를 판정한다. 예를 들어, 축 이송키 (60X＋ ∼ 60Y－) 의 어느 것이 조작됨으로써 입력부 (52) 로부터 송신되는 신호를 제어부 (54) 가 수신했을 때, 제어부 (54) 는 축 이송 조작이 행해지고 있다고 판정한다. 그리고, 축 이송 조작이 행해지고 있다고 판정한 경우에는, 제어부 (54) 는 스텝 S2, S3 을 실행한다.
스텝 S2, S3 에서는, 제어부 (54) 는, 축 이송 조작이 해제될 때까지, 모터 구동 제어부 (64) 에 의한 모터 (50X, 50Y) 의 제어를 행한다.
축 이송 조작이 해제된 경우에는, 제어부 (54) 는 스텝 S4 를 실행한다. 스텝 S4 에서는, 라운딩 처리부 (70) 가, 라운딩 처리 대상의 그 시점에서의 수치를 취득한다. 예를 들어, 라운딩 처리 대상이「좌표 위치」였을 경우에는, 라운딩 처리부 (70) 는, 축 이송 조작이 해제된 시점에서의 이동 대상물 (16) 의 축 이송 방향에 있어서의 좌표 위치를 좌표 위치 검출부 (68) 로부터 취득한다. 스텝 S4 가 완료되면, 제어부 (54) 는 스텝 S5 를 실행한다.
도 6 은, 제어부 (54) 의 메모리에 격납된 축 이송 속도와 라운딩 자릿수의 관계의 예를 나타낸 대응표이다.
스텝 S5 에서는, 라운딩 처리부 (70) 가, 라운딩 처리 대상으로 되어 있는 수치 중의 라운딩 자릿수 미만의 숫자를 라운딩함으로써, 라운딩 후의 수치를 산출한다. 먼저, 라운딩 처리부 (70) 는, 메모리에 격납된 축 이송 속도와 라운딩 자릿수의 대응 관계를 참조하여, 스텝 S2 의 시점에서 설정되어 있던 축 이송 속도에 대응한 라운딩 자릿수를 결정한다. 예를 들어, 축 이송 속도와 라운딩 자릿수의 대응 관계가 도 6 과 같고, 오퍼레이터가 지시하고 있던 축 이송 속도가「초고속」이었다고 가정한다. 이 경우, 라운딩 처리부 (70) 는, 라운딩 자릿수를「1 의 위치」(1 ㎜ 단위) 로 결정한다. 또한, 상기한 바와 같이, 라운딩 자릿수는 축 이송 속도에 대응하여 정해진다. 축 이송 속도는 축 이송 조작의 개시 시점에서 정해져 있기 때문에, 라운딩 처리부 (70) 는, 축 이송 조작의 개시 시점에서 라운딩 자릿수를 결정해 두어도 된다.
계속해서, 라운딩 처리부 (70) 는, 결정된 라운딩 자릿수에 기초하여, 라운딩 후의 수치를 산출한다. 본 실시형태에서는, 라운딩 처리 대상으로 되어 있는 수치 중의 라운딩 자릿수 미만의 숫자를 절상함으로써 라운딩 후의 수치를 산출한다. 예를 들어, 오퍼레이터가「(X 축 방향) 200.0000 (㎜)」의 좌표 위치까지 이동 대상물 (16) 을 이동시키려고 했을 경우, 축 이송 조작을 해제하는 타이밍이 빨라지게 되어 버려,「(X 축 방향) 199.1234 (㎜)」의 좌표 위치에서 이동 대상물 (16) 을 정지시켜 버렸다고 가정한다. 이 때, 라운딩 처리 대상이「좌표 위치」이고, 라운딩 자릿수가「1 의 위치」였다고 하면, 라운딩 처리부 (70) 는, 라운딩 후의 수치로서「200.0000 (㎜)」을 산출함으로써 스텝 S5 를 완료한다. 스텝 S5 가 완료되면, 제어부 (54) 는 스텝 S6 을 실행한다.
스텝 S6 에서는, 모터 구동 제어부 (64) 가, 라운딩 처리부 (70) 에 의해서 산출된 라운딩 후의 수치에 기초하여, 모터 (50X, 50Y) 를 제어한다. 상기한 예로 말하면, 모터 구동 제어부 (64) 는, 이동 대상물 (16) 의「좌표 위치」가 X 축 방향에 있어서「199.1234 (㎜)」로부터「200.0000 (㎜)」로 이동하도록 모터 (50X) 를 제어한다. 즉, 축 이송 조작이 해제된 후에 모터 (50X) 를 자동적으로 구동시켜, 이동 대상물 (16) 을 ＋X 축 방향으로「0.8766 (㎜)」만큼 이동시킨다.
이상이, 라운딩 처리가 행해졌을 때의 제어부 (54) 의 제어의 흐름이다.
또한, 상기에서는「좌표 위치」를 라운딩하는 경우를 설명했지만, 이동량 검출부 (66) 에서 검출되는「이동량」을 라운딩 처리 대상으로 하는 경우도 흐름은 동일하다. 예를 들어, 오퍼레이터가 이동 대상물 (16) 을 ＋Y 축 방향으로「200.0000 (㎜)」만큼 이동시키려고 했을 경우, 축 이송 조작을 해제하는 타이밍이 빨라지게 되어 버려, 그 때의 이동량이「199.1234 (㎜)」로 되어 버렸다고 가정한다. 이 때, 라운딩 처리 대상이「이동량」이고, 라운딩 자릿수가「1 의 위치」였다고 하면, 라운딩 처리부 (70) 는, 라운딩 후의 수치로서「200.0000 (㎜)」을 산출한다. 그리고, 모터 구동 제어부 (64) 는, 이동 대상물 (16) 의 ＋Y 축 방향에 있어서의 이동량이「200.0000 (㎜)」이 되도록 모터 (50Y) 를 제어한다. 즉, 축 이송 조작이 해제된 후에 모터 (50Y) 를 자동적으로 구동시켜, 이동 대상물 (16) 을 ＋Y 축 방향으로「0.8766 (㎜)」만큼 이동시킨다.
이상에서 설명한 제 1 실시형태에 관련된 제어 장치 (14) 에 의하면, 이동 대상물 (16) 의 좌표 위치 및 이동량의 적어도 일방이, 라운딩 자릿수에서 라운딩된다. 이로써, 오퍼레이터가 축 이송 조작을 해제하는 타이밍에 편차가 발생되었다고 해도, 이동 대상물 (16) 의 정지 위치나 이동량에 편차가 발생되는 것이 억제된다.
또, 라운딩하는 자릿수는, 오퍼레이터가 지시한 축 이송 속도에 대응하여 축 이송 속도가 빠를수록 큰 자릿수가 되도록 결정된다. 축 이송 조작에 있어서는 축 이송 속도가 빠를수록 정지시키고자 하는 위치와 실제로 정지하는 위치의 오차가 커지기 쉬운 경향이 있지만, 제 1 실시형태에 관련된 제어 장치 (14) 에 의하면, 이동 대상물 (16) 을 정지시키고자 하는 위치와 실제로 정지하는 위치의 오차를 축 이송 속도에 따른 크기로 라운딩할 수 있다.
또한, 본 실시형태에서는, 라운딩 자릿수 미만의 숫자를 절상하여 라운딩 후의 수치를 산출하였다. 이로써, 이동 대상물 (16) 은, 라운딩 처리 결과에 기초하여 이동할 때여도, 오퍼레이터가 조작하고 있던 축 이송 방향과 동일한 방향으로 이동한다. 즉, 이동 대상물 (16) 이 한번 통과한 좌표 위치로 다시 되돌려지는 것이 억제된다.
［변형예］
이상, 본 발명의 일례로서 제 1 실시형태가 설명되었지만, 상기 제 1 실시형태에, 다양한 변경 또는 개량을 더하는 것이 가능한 것은 물론이다. 그와 같은 변경 또는 개량을 더한 형태도 본 발명의 기술적 범위에 포함될 수 있는 것이, 특허 청구의 범위의 기재로부터 명확하다.
(변형예 1)
라운딩 처리부 (70) 는, 오퍼레이터에 의해서 축 이송 조작이 해제되었을 때의 이동 대상물 (16) 의 좌표 위치 및 이동량 중의 적어도 일방의 라운딩 자릿수 미만의 자릿수의 숫자가 제로가 되도록, 라운딩 자릿수 미만의 자릿수의 숫자를 절사함으로써 라운딩하는 라운딩 처리를 행해도 된다.
구체예를 기재한다. 예를 들어, 오퍼레이터가「(X 축 방향) 200.0000 (㎜)」의 좌표 위치까지 이동 대상물 (16) 을 이동시키려고 했을 경우, 축 이송 조작을 해제하는 타이밍이 늦어지게 되어 버려,「(X 축 방향) 200.1234 (㎜)」의 좌표 위치에서 이동 대상물 (16) 을 정지시켜 버렸다고 가정한다. 이 때, 라운딩 처리 대상이「좌표 위치」이고, 라운딩 자릿수가「1 의 위치」였다고 하면, 라운딩 처리부 (70) 는, 라운딩 후의 수치로서「200.0000 (㎜)」을 산출한다. 그리고, 모터 구동 제어부 (64) 는, 이동 대상물 (16) 의 X 축 방향에 있어서의 좌표 위치가「200.0000 (㎜)」이 되도록 모터 (50X) 를 제어한다. 즉, 축 이송 조작이 해제된 후에 모터 (50X) 를 자동적으로 구동시켜, 이동 대상물 (16) 을 -X 축 방향으로「0.1234 (㎜)」만큼 이동시킨다.
이로써, 이동 대상물 (16) 은, 라운딩 처리 결과에 기초하여 이동할 때, 오퍼레이터가 조작하고 있던 축 이송 방향과 역방향으로 이동한다. 즉, 이동 대상물 (16) 이 좌표계 상을 축 이송 방향을 따라서 필요 이상으로 진행되어 버리는 것이 억제된다.
(변형예 2)
라운딩 처리부 (70) 는, 오퍼레이터에 의해서 축 이송 조작이 해제되었을 때의 이동 대상물 (16) 의 좌표 위치 및 이동량 중의 적어도 일방의 라운딩 자릿수 미만의 자릿수의 숫자가 제로가 되도록, 라운딩 자릿수 미만의 자릿수의 숫자를 사사오입함으로써 라운딩하는 라운딩 처리를 행해도 된다.
구체예를 기재한다. 예를 들어, 오퍼레이터가「(Y 축 방향) 200.0000 (㎜)」의 좌표 위치까지 이동 대상물 (16) 을 이동시키려고 했을 경우, 축 이송 조작을 해제하는 타이밍이 빨라지게 되어 버려,「(Y 축 방향) 199.5678 (㎜)」의 좌표 위치에서 이동 대상물 (16) 을 정지시켜 버렸다고 가정한다. 이 때, 라운딩 처리 대상이「좌표 위치」이고, 라운딩 자릿수가「1 의 위치」였다고 하면, 라운딩 처리부 (70) 는, 라운딩 후의 수치로서「200.0000 (㎜)」을 산출한다. 그리고, 모터 구동 제어부 (64) 는, 이동 대상물 (16) 의 Y 축 방향에 있어서의 좌표 위치가「200.0000 (㎜)」이 되도록 모터 (50Y) 를 제어한다.
또, 다른 경우의 예로서, 오퍼레이터가「(Y 축 방향) 200.0000 (㎜)」의 좌표 위치까지 이동 대상물 (16) 을 이동시키려고 했을 경우, 축 이송 조작을 해제하는 타이밍이 늦어지게 되어 버려,「(Y 축 방향) 200.1234 (㎜)」의 좌표 위치에서 이동 대상물 (16) 을 정지시켜 버렸다고 가정한다. 이 때, 라운딩 처리 대상이「좌표 위치」이고, 라운딩 자릿수가「1 의 위치」였다고 하면, 라운딩 처리부 (70) 는, 라운딩 후의 수치로서「200.0000 (㎜)」을 산출한다. 모터 구동 제어부 (64) 는, 이동 대상물 (16) 의 Y 축 방향에 있어서의 좌표 위치가「200.0000 (㎜)」이 되도록 모터 (50Y) 를 제어한다.
이로써, 이동 대상물 (16) 은, 라운딩 처리 결과에 기초하여 이동할 때, 그 이동량이 보다 쉽게 적어지게 되는 경우가 많아진다.
(변형예 3)
변형예 3 에서는, 라운딩 처리 대상이「이동량」인 경우에, 축 이송 조작이 행해지기 전후에서의「좌표 위치」의 수치를 사용하여「이동량」의 라운딩 처리를 행하는 일례를 기재한다.
라운딩 처리부 (70) 는, 축 이송 조작이 개시된 시점에서의 이동 대상물 (16) 의 축 이송 방향에 있어서의 좌표 위치의 라운딩 자릿수 미만의 자릿수의 숫자를, 라운딩 자릿수 미만의 자릿수의 숫자를 제로가 되도록 라운딩된 이동 대상물 (16) 의 좌표 위치의 값에 가산함으로써 이동량을 라운딩해도 된다.
구체예를 기재한다. 예를 들어, 라운딩 처리부 (70) 는, 축 이송 조작이 개시된 시점에 있어서, 이 때의 이동 대상물 (16) 의 좌표 위치에 관한 정보를 메모리에 격납시킨다. 여기서는, ＋X 축 방향에서의 축 이송 조작이 된 것으로 하고, 메모리에 격납되는 정보가「X 축 방향 0.1234 (㎜)」였다고 한다.
이어서, 라운딩 처리부 (70) 는, 축 이송 조작이 해제된 시점에 있어서, 이 때의 이동 대상물 (16) 의 축 이송 방향으로의 좌표 위치를 취득한다. 여기서는, 그 취득 결과가「(X 축 방향) 199.2468 (㎜)」이었다고 한다.
이어서, 라운딩 처리부 (70) 는, 라운딩 자릿수를 결정한 후, 축 이송 조작이 해제된 시점에서의 좌표 위치를 라운딩한다. 여기서는, 제 1 실시형태와 마찬가지로, 라운딩 자릿수 미만의 숫자를 절상하는 것으로 한다. 라운딩 자릿수가「1 의 위치」이면, 그 결과는「200.0000 (㎜)」이 된다.
이어서, 라운딩 처리부 (70) 는, 라운딩된 축 이송 조작이 해제된 시점에서의 좌표 위치의 수치에, 축 이송 조작이 개시된 시점에서의 이동 대상물 (16) 의 축 이송 방향에 있어서의 좌표 위치의 라운딩 자릿수 미만의 자릿수의 숫자를 가산한다. 즉,「200.0000 (㎜)」에「0.1234 (㎜)」를 가산하여「200.1234 (㎜)」를 산출한다.
그리고, 모터 구동 제어부 (64) 는, 이동 대상물 (16) 의 X 축 방향에 있어서의 좌표 위치가「200.1234 (㎜)」가 되도록 모터 (50X) 를 제어한다. 이로써, 이동 대상물 (16) 은, X 축 방향에 있어서, 축 이송 조작이 개시된 좌표 위치로부터 정확히「200.0000 (㎜)」만큼 이동하게 된다.
이상과 같이 하여,「좌표 위치」의 수치를 사용하여「이동량」을 라운딩하는 처리를 라운딩 처리부 (70) 에 실행시켜도 된다. 이로써, 오퍼레이터가 축 이송 조작을 해제하는 타이밍에 편차가 발생되었다고 해도, 이동 대상물 (16) 의 이동량에 편차가 발생되는 것이 억제된다.
(변형예 4)
라운딩 처리부 (70) 는, 축 이송 조작이 해제된 시점에서의 이동 대상물 (16) 의 이동량의 라운딩 자릿수 미만의 자릿수의 숫자를, 축 이송 조작이 해제된 시점에서의 이동 대상물 (16) 의 좌표 위치의 값으로부터 감산함으로써 이동량을 라운딩하는 라운딩 처리를 행해도 된다.
구체예를 기재한다. 예를 들어, 라운딩 처리부 (70) 는, 좌표 위치「(X 축 방향) 0.2468 (㎜)」을 시작점으로 하는 축 이송 조작이 해제된 시점에 있어서, 이 때의 이동 대상물 (16) 의 축 이송 방향에서의 좌표 위치 및 이동량을 취득한다. 여기서는, 좌표 위치의 취득 결과가「(X 축 방향) 199.1234 (㎜)」이고, 이동량의 취득 결과가「(X 축 방향) 198.8766 (㎜)」이었다고 가정한다. 이 때에 취득되는 이동량은 이동량 검출부 (66) 가 검출해도 되고, 축 이송 조작이 개시된 좌표 위치 및 축 이송 조작이 해제된 좌표 위치 사이의 차분에 기초하여 라운딩 처리부 (70) 가 산출해도 된다.
이어서, 라운딩 처리부 (70) 는, 라운딩 자릿수를 결정한 후, 축 이송 조작이 해제된 시점에서의 이동 대상물 (16) 의 이동량의 라운딩 자릿수 미만의 자릿수의 숫자를, 축 이송 조작이 해제된 시점에서의 이동 대상물 (16) 의 좌표 위치의 값으로부터 감산한다. 라운딩 자릿수가「1 의 위치」이면, 라운딩 처리부 (70) 는,「0.8766 (㎜)」을「199.1234 (㎜)」로부터 감산하여「198.2468 (㎜)」을 산출한다.
그리고, 모터 구동 제어부 (64) 는, 이동 대상물 (16) 의 X 축 방향에 있어서의 좌표 위치가「198.2468 (㎜)」이 되도록 모터 (50X) 를 제어한다. 이로써, 이동 대상물 (16) 은, X 축 방향에 있어서, 축 이송 조작이 개시된 좌표 위치로부터 정확히「198.0000 (㎜)」만큼 이동하게 된다.
이상과 같이 하여,「이동량」을 라운딩하는 처리를 라운딩 처리부 (70) 에 실행시켜도 된다. 이로써, 오퍼레이터가 축 이송 조작을 해제하는 타이밍에 편차가 발생되었다고 해도, 이동 대상물 (16) 의 이동량에 편차가 발생되는 것이 억제된다.
(변형예 5)
상기한 라운딩 처리 및 그 처리 결과에 기초하는 제어를 하는 대상은, 지지부 (44) 에 한정되지 않는다. 예를 들어, 제어 장치 (14) 는, 상측 와이어 가이드 (32) 가 V 축, U 축 및 Z 축의 어느 것을 따라서 축 이송되었을 때에 라운딩 처리를 실행하고, 그 결과에 기초하여 상측 와이어 가이드 (32) 를 이동시켜도 된다. 또, 하측 와이어 가이드 (34) 에 대해서도 상측 와이어 가이드 (32) 와 동일하게 제어해도 된다.
(변형예 6)
제어 장치 (14) 가 적용되는 공작 기계 (10) 는, 축 이송 조작이 구비된 공작 기계이면, 와이어 방전 가공기에 한정되지 않는다. 예를 들어, 공작 기계 (10) 가 사출 성형기로서, 그 사출 성형기에 있어서 이동 대상물 (16) 이 축 이송되었을 때에, 제어 장치 (14) 가 라운딩 처리를 실행하도록 해도 된다.
(변형예 7)
상기 실시형태 및 변형예는, 모순이 발생되지 않는 범위에서 임의로 조합되어도 된다.
［실시형태에서 얻어지는 발명］
상기 실시형태 및 변형예로부터 파악할 수 있는 발명에 대해서, 아래에 기재한다.
＜제 1 발명＞
제 1 발명은, 이동 대상물 (16) 을 축 이송하기 위한 모터 (50X, 50Y) 를 제어하는 제어 장치 (14) 로서, 오퍼레이터가 축 이송 조작 및 축 이송 속도의 지시를 행하기 위한 입력부 (52) 와, 오퍼레이터에 의해서 축 이송 조작이 되고 있는 동안에만, 지정된 축 이송 속도로 상기 이동 대상물 (16) 이 이동하도록, 상기 모터 (50X, 50Y) 를 구동시키는 모터 구동 제어부 (64) 와, 상기 이동 대상물 (16) 의 축 이송 방향에 있어서의 이동량을 검출하는 이동량 검출부 (66) 와, 상기 이동량에 기초하여, 미리 정해진 좌표계에 있어서의 상기 이동 대상물 (16) 의 축 이송 방향에 있어서의 좌표 위치를 검출하는 좌표 위치 검출부 (68) 와, 상기 좌표 위치를 적어도 표시하는 표시부 (56) 와, 오퍼레이터에 의해서 상기 축 이송 조작이 해제된 시점에서의 상기 이동 대상물 (16) 의 좌표 위치 및 상기 이동량 중의 적어도 일방의, 상기 지정된 축 이송 속도에 대응하는 라운딩 자릿수 이하의 숫자를 라운딩하는 라운딩 처리를 행하는 라운딩 처리부 (70) 를 구비하고, 상기 모터 구동 제어부 (64) 는, 상기 라운딩 처리 결과에 기초하여, 상기 이동 대상물 (16) 의 좌표 위치 및 상기 이동량 중의 적어도 일방이 라운딩되도록 상기 모터 (50X, 50Y) 를 구동시킨다.
이로써, 오퍼레이터가 축 이송 조작을 해제하는 타이밍에 편차가 발생되었다고 해도, 이동 대상물 (16) 의 정지 위치나 이동량에 편차가 발생되는 것이 억제된다.
라운딩 처리부 (70) 는, 오퍼레이터에 의해서 상기 축 이송 조작이 해제된 시점에서의 상기 이동 대상물 (16) 의 좌표 위치 및 이동량 중의 적어도 일방의 상기 라운딩 자릿수 미만의 자릿수의 숫자가 제로가 되도록, 상기 라운딩 자릿수 미만의 자릿수의 숫자를 절상함으로써 상기 라운딩 처리를 행해도 된다. 이로써, 이동 대상물 (16) 은, 라운딩 처리 결과에 기초하여 이동할 때여도, 오퍼레이터가 조작하고 있던 축 이송 방향과 동일한 방향으로 이동한다. 즉, 이동 대상물 (16) 이 한번 통과한 좌표 위치로 다시 되돌려지는 것이 억제된다.
라운딩 처리부 (70) 는, 오퍼레이터에 의해서 상기 축 이송 조작이 해제된 시점에서의 상기 이동 대상물 (16) 의 좌표 위치 및 이동량 중의 적어도 일방의 상기 라운딩 자릿수 미만의 자릿수의 숫자가 제로가 되도록, 상기 라운딩 자릿수 미만의 자릿수의 숫자를 절사함으로써 상기 라운딩 처리를 행해도 된다. 이로써, 이동 대상물 (16) 은, 라운딩 처리 결과에 기초하여 이동할 때, 오퍼레이터가 조작하고 있던 축 이송 방향과 역방향으로 이동한다. 즉, 이동 대상물 (16) 이 좌표계 상을 축 이송 방향을 따라서 필요 이상으로 진행되어 버리는 것이 억제된다.
라운딩 처리부 (70) 는, 오퍼레이터에 의해서 상기 축 이송 조작이 해제된 시점에서의 상기 이동 대상물 (16) 의 좌표 위치 및 이동량 중의 적어도 일방의 상기 라운딩 자릿수 미만의 자릿수의 숫자가 제로가 되도록, 상기 라운딩 자릿수 미만의 자릿수의 숫자를 사사오입함으로써 상기 라운딩 처리를 행해도 된다. 이로써, 이동 대상물 (16) 은, 라운딩 처리 결과에 기초하여 이동할 때, 그 이동량이 보다 쉽게 적어지게 되는 경우가 많아진다.
라운딩 처리부 (70) 는, 상기 축 이송 조작이 개시된 시점에서의 상기 이동 대상물 (16) 의 축 이송 방향에 있어서의 좌표 위치의 상기 라운딩 자릿수 미만의 자릿수의 숫자를, 상기 라운딩 자릿수 미만의 자릿수의 숫자가 제로가 되도록 라운딩된 상기 이동 대상물 (16) 의 좌표 위치의 값에 가산함으로써 상기 이동량을 라운딩 처리를 행해도 된다. 이로써, 오퍼레이터가 축 이송 조작을 해제하는 타이밍에 편차가 발생되었다고 해도, 이동 대상물 (16) 의 이동량에 편차가 발생되는 것이 억제된다.
라운딩 처리부 (70) 는, 축 이송 조작이 해제된 시점에서의 이동 대상물 (16) 의 이동량의 라운딩 자릿수 미만의 자릿수의 숫자를, 상기 축 이송 조작이 해제된 시점에서의 이동 대상물 (16) 의 좌표 위치의 값으로부터 감산함으로써 이동량을 라운딩하는 상기 라운딩 처리를 행해도 된다. 이로써, 오퍼레이터가 축 이송 조작을 해제하는 타이밍에 편차가 발생되었다고 해도, 이동 대상물 (16) 의 이동량에 편차가 발생되는 것이 억제된다.
＜제 2 발명＞
제 2 발명은, 축 이송 제어 방법으로서, 이동 대상물 (16) 의 좌표 위치 및 이동량의 어느 것을 라운딩 처리 대상으로서 설정하는 스텝과, 오퍼레이터에 의한 축 이송 속도의 지시 및 축 이송 조작에 따라서, 지시된 축 이송 속도로 좌표계 상을 이동 대상물 (16) 이 이동하도록 모터 (50X, 50Y) 를 구동시키는 스텝과, 상기 축 이송 조작이 해제되었을 때에, 그 시점에서의 상기 라운딩 처리 대상의 수치를 취득하는 스텝과, 미리 결정된 대응 관계에 기초하여 상기 축 이송 속도에 대응하는 라운딩 자릿수를 결정하는 스텝과, 상기 라운딩 처리 대상의 수치를 상기 라운딩 자릿수에서 라운딩하는 라운딩 처리를 행함으로써 라운딩 후의 수치를 산출하는 스텝과, 상기 라운딩 처리 대상의 실제의 수치가 상기 라운딩 후의 수치와 일치하도록 상기 모터 (50X, 50Y) 를 구동시키는 스텝을 갖는다.
이로써, 오퍼레이터가 축 이송 조작을 해제하는 타이밍에 편차가 발생되었다고 해도, 이동 대상물 (16) 의 정지 위치나 이동량에 편차가 발생되는 것이 억제된다.
상기 라운딩 처리에서는, 오퍼레이터에 의해서 상기 축 이송 조작이 해제된 시점에서의 상기 라운딩 처리 대상의 수치의 상기 라운딩 자릿수 미만의 자릿수의 숫자가 제로가 되도록, 상기 라운딩 자릿수 미만의 자릿수의 숫자를 절상함으로써 상기 라운딩 후의 수치를 산출해도 된다. 이로써, 이동 대상물 (16) 은, 라운딩 처리 결과에 기초하여 이동할 때여도, 오퍼레이터가 조작하고 있던 축 이송 방향과 동일한 방향으로 이동한다. 즉, 이동 대상물 (16) 이 한번 통과한 좌표 위치로 다시 되돌려지는 것이 억제된다.
상기 라운딩 처리에서는, 오퍼레이터에 의해서 상기 축 이송 조작이 해제된 시점에서의 상기 라운딩 처리 대상의 수치의 상기 라운딩 자릿수 미만의 자릿수의 숫자가 제로가 되도록, 상기 라운딩 자릿수 미만의 자릿수의 숫자를 절사함으로써 상기 라운딩 후의 수치를 산출해도 된다. 이로써, 이동 대상물 (16) 은, 라운딩 처리 결과에 기초하여 이동할 때, 오퍼레이터가 조작하고 있던 축 이송 방향과 역방향으로 이동한다. 즉, 이동 대상물 (16) 이 좌표계 상을 축 이송 방향을 따라서 필요 이상으로 진행되어 버리는 것이 억제된다.
상기 라운딩 처리에서는, 오퍼레이터에 의해서 상기 축 이송 조작이 해제된 시점에서의 상기 라운딩 처리 대상의 수치의 상기 라운딩 자릿수 미만의 자릿수의 숫자가 제로가 되도록, 상기 라운딩 자릿수 미만의 자릿수의 숫자를 사사오입함으로써 상기 라운딩 후의 수치를 산출해도 된다. 이로써, 이동 대상물 (16) 은, 라운딩 처리 결과에 기초하여 이동할 때, 그 이동량이 보다 쉽게 적어지게 되는 경우가 많아진다.
상기 라운딩 처리에서는, 상기 축 이송 조작이 개시된 시점에서의 상기 이동 대상물 (16) 의 축 이송 방향에 있어서의 좌표 위치의 상기 라운딩 자릿수 미만의 자릿수의 숫자를, 상기 라운딩 자릿수 미만의 자릿수의 숫자가 제로가 되도록 라운딩된 상기 이동 대상물 (16) 의 좌표 위치의 값에 가산함으로써 상기 이동량을 라운딩해도 된다. 이로써, 오퍼레이터가 축 이송 조작을 해제하는 타이밍에 편차가 발생되었다고 해도, 이동 대상물 (16) 의 이동량에 편차가 발생되는 것이 억제된다.
상기 라운딩 처리에서는, 상기 축 이송 조작이 해제된 시점에서의 상기 이동 대상물 (16) 의 이동량의 상기 라운딩 자릿수 미만의 자릿수의 숫자를, 상기 축 이송 조작이 해제된 시점에서의 상기 이동 대상물 (16) 의 좌표 위치의 값으로부터 감산함으로써 상기 이동량을 라운딩해도 된다. 이로써, 오퍼레이터가 축 이송 조작을 해제하는 타이밍에 편차가 발생되었다고 해도, 이동 대상물 (16) 의 이동량에 편차가 발생되는 것이 억제된다.

Claims (12)

  1. 이동 대상물 (16) 을 축 이송하기 위한 모터 (50X, 50Y) 를 제어하는 제어 장치 (14) 로서,
    오퍼레이터가 축 이송 조작 및 축 이송 속도의 지시를 행하기 위한 입력부 (52) 와,
    오퍼레이터에 의해서 축 이송 조작이 되고 있는 동안에만, 지정된 축 이송 속도로 상기 이동 대상물이 이동하도록, 상기 모터를 구동시키는 모터 구동 제어부 (64) 와,
    상기 이동 대상물의 축 이송 방향에 있어서의 이동량을 검출하는 이동량 검출부 (66) 와,
    상기 이동량에 기초하여, 미리 정해진 좌표계에 있어서의 상기 이동 대상물의 축 이송 방향에 있어서의 좌표 위치를 검출하는 좌표 위치 검출부 (68) 와,
    상기 좌표 위치를 적어도 표시하는 표시부 (56) 와,
    오퍼레이터에 의해서 상기 축 이송 조작이 해제된 시점에서의 상기 이동 대상물의 좌표 위치 및 상기 이동량 중의 적어도 일방의, 상기 지정된 축 이송 속도에 대응하는 라운딩 자릿수 이하의 숫자를 라운딩하는 라운딩 처리를 행하는 라운딩 처리부 (70) 를 구비하고,
    상기 모터 구동 제어부는, 상기 라운딩 처리의 결과에 기초하여, 상기 이동 대상물의 좌표 위치 및 상기 이동량 중의 적어도 일방의 실제의 수치가 상기 라운딩 처리 후의 수치와 일치하도록 상기 모터를 구동시키는, 제어 장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 라운딩 처리부는, 오퍼레이터에 의해서 상기 축 이송 조작이 해제된 시점에서의 상기 이동 대상물의 좌표 위치 및 이동량 중의 적어도 일방의 상기 라운딩 자릿수 미만의 자릿수의 숫자가 제로가 되도록, 상기 라운딩 자릿수 미만의 자릿수의 숫자를 절상함으로써 상기 라운딩 처리를 행하는, 제어 장치.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 라운딩 처리부는, 오퍼레이터에 의해서 상기 축 이송 조작이 해제된 시점에서의 상기 이동 대상물의 좌표 위치 및 이동량 중의 적어도 일방의 상기 라운딩 자릿수 미만의 자릿수의 숫자가 제로가 되도록, 상기 라운딩 자릿수 미만의 자릿수의 숫자를 절사함으로써 상기 라운딩 처리를 행하는, 제어 장치.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 라운딩 처리부는, 오퍼레이터에 의해서 상기 축 이송 조작이 해제된 시점에서의 상기 이동 대상물의 좌표 위치 및 이동량 중의 적어도 일방의 상기 라운딩 자릿수 미만의 자릿수의 숫자가 제로가 되도록, 상기 라운딩 자릿수 미만의 자릿수의 숫자를 사사오입함으로써 상기 라운딩 처리를 행하는, 제어 장치.
  5. 제 1 항 내지 제 4 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 라운딩 처리부는, 상기 축 이송 조작이 개시된 시점에서의 상기 이동 대상물의 축 이송 방향에 있어서의 좌표 위치의 상기 라운딩 자릿수 미만의 자릿수의 숫자를, 상기 라운딩 자릿수 미만의 자릿수의 숫자가 제로가 되도록 라운딩된 상기 이동 대상물의 좌표 위치의 값에 가산함으로써 상기 이동량을 라운딩하는 상기 라운딩 처리를 행하는, 제어 장치.
  6. 제 1 항에 있어서,
    상기 라운딩 처리부는, 상기 축 이송 조작이 해제된 시점에서의 상기 이동 대상물의 이동량의 상기 라운딩 자릿수 미만의 자릿수의 숫자를, 상기 축 이송 조작이 해제된 시점에서의 상기 이동 대상물의 좌표 위치의 값으로부터 감산함으로써 상기 이동량을 라운딩하는 상기 라운딩 처리를 행하는, 제어 장치.
  7. 이동 대상물 (16) 의 좌표 위치 및 이동량의 어느 것을 라운딩 처리의 대상으로서 설정하는 스텝과,
    오퍼레이터에 의한 축 이송 속도의 지시 및 축 이송 조작에 따라서, 지시된 축 이송 속도로 좌표계 상을 이동 대상물이 이동하도록 모터 (50X, 50Y) 를 구동시키는 스텝과,
    상기 축 이송 조작이 해제되었을 때에, 그 시점에서의 상기 라운딩 처리의 대상의 수치를 취득하는 스텝과,
    미리 결정된 대응 관계에 기초하여 상기 축 이송 속도에 대응하는 라운딩 자릿수를 결정하는 스텝과,
    상기 라운딩 처리의 대상의 수치를 상기 라운딩 자릿수에서 라운딩하는 라운딩 처리를 행함으로써 라운딩 후의 수치를 산출하는 스텝과,
    상기 라운딩 처리의 대상의 실제의 수치가 상기 라운딩 후의 수치와 일치하도록 상기 모터를 구동시키는 스텝을 갖는, 축 이송 제어 방법.
  8. 제 7 항에 있어서,
    상기 라운딩 처리에서는, 오퍼레이터에 의해서 상기 축 이송 조작이 해제된 시점에서의 상기 라운딩 처리의 대상의 수치의 상기 라운딩 자릿수 미만의 자릿수의 숫자가 제로가 되도록, 상기 라운딩 자릿수 미만의 자릿수의 숫자를 절상함으로써 상기 라운딩 후의 수치를 산출하는, 축 이송 제어 방법.
  9. 제 7 항에 있어서,
    상기 라운딩 처리에서는, 오퍼레이터에 의해서 상기 축 이송 조작이 해제된 시점에서의 상기 라운딩 처리의 대상의 수치의 상기 라운딩 자릿수 미만의 자릿수의 숫자가 제로가 되도록, 상기 라운딩 자릿수 미만의 자릿수의 숫자를 절사함으로써 상기 라운딩 후의 수치를 산출하는, 축 이송 제어 방법.
  10. 제 7 항에 있어서,
    상기 라운딩 처리에서는, 오퍼레이터에 의해서 상기 축 이송 조작이 해제된 시점에서의 상기 라운딩 처리의 대상의 수치의 상기 라운딩 자릿수 미만의 자릿수의 숫자가 제로가 되도록, 상기 라운딩 자릿수 미만의 자릿수의 숫자를 사사오입함으로써 상기 라운딩 후의 수치를 산출하는, 축 이송 제어 방법.
  11. 제 7 항 내지 제 10 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 라운딩 처리에서는, 상기 축 이송 조작이 개시된 시점에서의 상기 이동 대상물의 축 이송 방향에 있어서의 좌표 위치의 상기 라운딩 자릿수 미만의 자릿수의 숫자를, 상기 라운딩 자릿수 미만의 자릿수의 숫자가 제로가 되도록 라운딩된 상기 이동 대상물의 좌표 위치의 값에 가산함으로써 상기 이동량을 라운딩하는, 축 이송 제어 방법.
  12. 제 7 항에 있어서,
    상기 라운딩 처리에서는, 상기 축 이송 조작이 해제된 시점에서의 상기 이동 대상물의 이동량의 상기 라운딩 자릿수 미만의 자릿수의 숫자를, 상기 축 이송 조작이 해제된 시점에서의 상기 이동 대상물의 좌표 위치의 값으로부터 감산함으로써 상기 이동량을 라운딩하는, 축 이송 제어 방법.
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