KR20200022346A - 제어 장치 및 축 이송 제어 방법 - Google Patents

제어 장치 및 축 이송 제어 방법 Download PDF

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Abstract

제어 장치 (14) 는, 입력부 (52) 와, 모터 구동 제어부 (64) 와, 이동량 검출부 (66) 와, 좌표 위치 검출부 (68) 와, 표시부 (56) 와, 이동 대상물 (16) 의 좌표 위치 및 이동량 중의 적어도 일방의 라운딩 자릿수 이하의 숫자를 라운딩하는 라운딩 처리를 축 이송 조작 중에 반복 실시하는 라운딩 처리부 (70) 를 구비하고, 모터 구동 제어부 (64) 는, 마지막으로 실시된 라운딩 처리의 결과에 기초하여, 축 이송 조작 해제 후에 모터 (50X, 50Y) 를 구동시킨다.

Description

제어 장치 및 축 이송 제어 방법{CONTROL DEVICE AND AXIAL FEED CONTROL METHOD}
본 발명은, 모터의 구동에 의해 이동 대상물의 축 이송을 실시하는 공작 기계에 있어서 모터를 제어하는 제어 장치 및 축 이송 제어 방법에 관한 것이다.
공작 기계 등에 있어서의 축 이송의 방식으로서, 「연속 축 이송」(「조그 이송」이라고도 불린다) 이 알려져 있다. 이 방식이 채용된 공작 기계로는, 예를 들어, 일본 공개특허공보 2005-153128호에 기재된 와이어 방전 가공기가 있다.
연속 축 이송에서는, 오퍼레이터에 의한 입력부로부터의 축 이송 속도의 지정 및 축 이송 조작에 기초하여, 이동 대상물을 축 이송하기 위한 모터가 구동된다. 그리고, 그 모터의 구동에 수반하여, 지정된 속도로, 축 이송 방향을 따라, 축 이송 조작이 해제될 때까지, 이동 대상물이 좌표계 상을 이동한다. 이 때, 오퍼레이터는, 표시부에 표시되는 이동 대상물의 좌표 위치 및 이동량을 감시하면서 축 이송 조작을 실시한다.
그러나, 이동 대상물을 원하는 위치까지 이동시키고자 하는 경우에 있어서, 오퍼레이터가 축 이송 조작을 해제하는 타이밍에 편차가 발생한다. 그 때문에, 이동 대상물의 정지 위치에도 편차가 발생한다. 특히, 축 이송 속도가 빠른 경우에는, 정지시키고자 하는 위치와 실제로 정지하는 위치의 오차가 커지기 쉬운 경향이 있다.
그래서, 본 발명은, 오퍼레이터의 축 이송 조작 중에 발생하는 이동 대상물의 정지 위치나 이동량의 편차가, 축 이송 조작 후에 자동적으로 저감되는 제어 장치 및 축 이송 제어 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.
본 발명의 제 1 양태는, 이동 대상물을 축 이송하기 위한 모터를 제어하는 제어 장치로서, 오퍼레이터가 축 이송 조작 및 축 이송 속도의 지정을 실시하기 위한 입력부와, 오퍼레이터에 의해 축 이송 조작이 되고 있는 동안만, 지정된 축 이송 속도로 상기 이동 대상물이 이동하도록, 상기 모터를 구동시키는 모터 구동 제어부와, 상기 이동 대상물의 축 이송 방향에 있어서의 이동량을 검출하는 이동량 검출부와, 상기 이동량에 기초하여, 미리 결정된 좌표계에 있어서의 상기 이동 대상물의 축 이송 방향에 있어서의 좌표 위치를 검출하는 좌표 위치 검출부와, 상기 좌표 위치를 적어도 표시하는 표시부와, 상기 축 이송 조작이 되고 있는 동안, 상기 이동 대상물의 좌표 위치 및 상기 이동량 중의 적어도 일방의, 상기 지정된 축 이송 속도에 대응하는 라운딩 자릿수 이하의 숫자를 라운딩하는 라운딩 처리를 반복 실시하는 라운딩 처리부를 구비하고, 상기 모터 구동 제어부는, 상기 축 이송 조작이 해제된 후에 있어서, 마지막으로 실시된 상기 라운딩 처리의 결과에 기초하여, 상기 이동 대상물의 좌표 위치 및 상기 이동량 중의 적어도 일방이 라운딩되도록 상기 모터를 구동시킨다.
본 발명의 제 2 양태는, 축 이송 제어 방법으로서, 이동 대상물의 좌표 위치 및 이동량의 어느 것을 라운딩 처리의 대상으로서 설정하는 스텝과, 오퍼레이터에 의한 축 이송 속도의 지정 및 축 이송 조작에 따라, 지정된 축 이송 속도로 좌표계 상을 이동 대상물이 이동하도록 모터를 구동시키는 스텝과, 미리 결정된 대응 관계에 기초하여 상기 축 이송 속도에 대응하는 라운딩 자릿수를 결정하는 스텝과, 상기 축 이송 조작 중에, 상기 라운딩 처리의 대상의 수치를 취득하는 스텝과, 상기 축 이송 조작 중에, 상기 라운딩 처리의 대상의 수치를 상기 라운딩 자릿수에서 라운딩함으로써 라운딩 후의 수치를 산출하는 라운딩 처리를 반복 실시하는 스텝과, 상기 축 이송 조작의 해제 후에 있어서, 상기 라운딩 처리의 대상의 실제의 수치가 마지막으로 산출된 상기 라운딩 후의 수치와 일치하도록 상기 모터를 구동시키는 스텝을 갖는다.
이로써, 라운딩 후의 수치가 축 이송 조작 중에 반복 산출되고, 라운딩 후의 수치가 나타내는 좌표 위치 또는 이동량이 되도록 모터가 축 이송 조작의 해제 후에 자동 제어된다. 따라서, 오퍼레이터의 축 이송 조작 중에 발생하는 이동 대상물의 정지 위치나 이동량의 편차가, 축 이송 조작 후에 자동적으로 저감된다.
상기 목적, 특징 및 이점은, 첨부한 도면을 참조하여 설명되는 이하의 실시형태의 설명으로부터 용이하게 이해될 것이다.
도 1 은, 제 1 실시형태에 관련된 제어 장치를 갖는 공작 기계의 구성예를 나타낸 사시도이다.
도 2 는, 제 1 실시형태에 관련된 제어 장치를 갖는 공작 기계의 개략적인 구성을 나타낸 블록도이다.
도 3 은, 제 1 실시형태에 관련된 제어 장치의 개략적인 구성을 나타낸 블록도이다.
도 4 는, 제 1 실시형태에 관련된 입력부의 조작키의 배치를 개략적으로 나타낸 도면이다.
도 5 는, 제 1 실시형태에 관련된 라운딩 처리가 실시될 때의 제어부의 제어의 흐름을 나타낸 플로 차트도이다.
도 6 은, 제 1 실시형태에 관련된 제어부의 메모리에 격납된 축 이송 속도와 라운딩 자릿수의 관계의 예를 나타낸 대응표이다.
본 발명에 관련된 제어 장치 및 축 이송 제어 방법에 대해, 바람직한 실시형태를 들고, 첨부한 도면을 참조하면서 이하, 상세하게 설명한다.
[제 1 실시형태의 구성]
도 1 은, 제 1 실시형태에 관련된 제어 장치 (14) 를 갖는 공작 기계 (10) 의 구성예를 나타낸 사시도이다. 도 1 에 나타낸 바와 같이, 공작 기계 (10) 는 예를 들어 와이어 방전 가공기로서, 본체 (12) 및 제어 장치 (14) 를 갖는다.
먼저, 본체 (12) 에 대해 설명한다. 본체 (12) 는, 이동 대상물 (16) (도 2 참조) 을 향한 와이어 전극 (18) 을 공급하는 공급 계통 (20a), 이동 대상물 (16) 을 통과한 와이어 전극 (18) 을 회수하는 회수 계통 (20b), 및 가공액이 저류된 조 (槽) (42) 를 갖는다.
공급 계통 (20a) 은, 와이어 보빈 (22), 브레이크 슈 (26), 브레이크 모터 (28), 및 상측 와이어 가이드 (32) 를 갖는다. 와이어 보빈 (22) 에는 와이어 전극 (18) 이 감김과 함께, 토크 모터 (24) 에 의해 토크가 부여된다. 브레이크 슈 (26) 는 와이어 전극 (18) 에 대하여 마찰에 의한 제동력을 부여함과 함께, 브레이크 모터 (28) 에 의해 브레이크 토크가 부여된다. 상측 와이어 가이드 (32) 는, 조 (42) 내에 배치되도록 형성되어 있고, 이동 대상물 (16) 의 상방에서 와이어 전극 (18) 을 가이드한다. 또, 이 밖에, 공급 계통 (20a) 에는, 와이어 전극 (18) 의 장력의 크기를 검출하기 위한 장력 검출부 (30) 등도 형성된다.
회수 계통 (20b) 은, 하측 와이어 가이드 (34), 핀치 롤러 (36), 피드 롤러 (38), 및 와이어 회수 상자 (40) 를 구비한다. 하측 와이어 가이드 (34) 는, 조 (42) 내에 배치되도록 형성되어 있고, 이동 대상물 (16) 의 하방에서 와이어 전극 (18) 을 가이드한다. 핀치 롤러 (36) 및 피드 롤러 (38) 는 와이어 전극 (18) 을 협지 및 반송하기 위해 형성되어 있고, 반송된 와이어 전극 (18) 은 와이어 회수 상자 (40) 에 의해 회수된다. 이 상측 와이어 가이드 (32) 와 하측 와이어 가이드 (34) 에 의해, 와이어 전극 (18) 이 이동 대상물 (16) 에 대하여 Z 축 방향을 따라 반송된다.
상기의 본체 (12) 를 갖는 공작 기계 (10) 에서는, 조 (42) 의 가공액 중에 있어서 테이블 등의 지지부 (44) (도 2 참조) 에 이동 대상물 (16) 이 지지되고, 와이어 전극 (18) 과 이동 대상물 (16) 로 형성되는 간극에 전압이 인가된다. 이로써, 가공액 중에서 방전이 발생하고, 이동 대상물 (16) 에 방전 가공이 실시된다. 지지부 (44) 는, Z 축 방향과 교차하는 X 축 방향 및 Y 축 방향으로 이동 가능하다. 따라서, 지지부 (44) 가 X 축 방향 및 Y 축 방향으로 이동함으로써, 이동 대상물 (16) 이 3 차원으로 가공된다. 또한, 상측 와이어 가이드 (32) 는, X 축 방향으로 평행한 U 축 방향, 및 Y 축 방향으로 평행한 V 축 방향으로 이동 가능하다.
다음으로, 제어 장치 (14) 에 대해 이하에서 설명한다. 제어 장치 (14) 는, 상기한 축 이송 조작이 된 경우에, 이동 대상물 (16) (지지부 (44)) 의 축 이송을 제어하는 것이다.
도 2 는, 제 1 실시형태에 관련된 제어 장치 (14) 를 갖는 공작 기계 (10) 의 개략적인 구성을 나타낸 블록도이다.
도 2 에 나타낸 바와 같이, 공작 기계 (10) 의 와이어 전극 (18) 및 지지부 (44) 에는, 각각에 전압을 인가하기 위한 전원 (46) 이 접속된다. 또, 제어 장치 (14) 와 지지부 (44) 는, 구동 기구 (48) 를 통해 접속된다.
구동 기구 (48) 는 지지부 (44) 를 이동시키기 위한 기구로서, 지지부 (44) 를 미리 결정된 좌표계에 있어서의 X 축 방향 및 Y 축 방향으로 각각 구동시키기 위한 모터 (50X, 50Y) 가 포함된다. 즉, 본 실시형태에서는, 지지부 (44) 및 지지부 (44) 상의 이동 대상물 (16) 은, 모터 (50X, 50Y) 가 회전함으로써 이동한다. 이 때의 모터 (50X, 50Y) 의 회전은, 제어 장치 (14) 에 의해 제어된다. 또, 모터 (50X, 50Y) 의 각각에는, 각각의 회전각을 계측하는 인코더 (51X, 51Y) 가 구비된다.
또한, 미리 결정된 좌표계란, 공작 기계 (10) 의 설계 단계에서 결정되는 기계적인 좌표계여도 되고, 오퍼레이터가 임의로 원점을 설정하는 좌표계여도 된다. 단, 본 실시형태에서는, 설명을 간단히 하기 위해, 미리 결정된 좌표계란, 공작 기계 (10) 의 설계 단계에서 결정되는 기계적인 좌표계를 가리키는 것으로서 설명한다.
도 3 은, 제 1 실시형태에 관련된 제어 장치 (14) 의 개략적인 구성을 나타낸 블록도이다. 도 3 에 나타낸 바와 같이, 제어 장치 (14) 는, 입력부 (52), 제어부 (54), 및 표시부 (56) 를 구비한다.
도 4 는, 제 1 실시형태에 관련된 입력부 (52) 의 조작키의 배치예를 개략적으로 나타낸 도면이다.
입력부 (52) 는, 그것은 예를 들어 조작반으로서, 축 이송 조작 및 축 이송 속도의 지정을 오퍼레이터가 실시하기 위한 것이다. 도 4 에 나타낸 바와 같이, 입력부 (52) 는, 오퍼레이터가 축 이송 속도를 지정하기 위한 복수의 속도 선택키 (58) (58A ∼ 58E) 를 구비한다. 속도 선택키 (58A) 는, 「초고속」에 대응하고, 속도 선택키 (58B) 는, 「고속」에 대응한다. 마찬가지로, 속도 선택키 (58C, 58D, 58E) 는, 「중속」, 「저속」, 「미속」에 대응한다.
입력부 (52) 는, 이동 대상물 (16) 의 축 이송을 오퍼레이터가 지정하기 위한 복수의 축 이송키 (60) (60X＋, 60X-, 60Y＋, 60Y-) 를 구비한다. 오퍼레이터에 의한 축 이송키 (60X＋, 60X-, 60Y＋, 60Y-) 의 조작을, 축 이송 조작이라고 부른다. 예를 들어, 오퍼레이터는, 이동 대상물 (16) (지지부 (44)) 을, ＋X 축 방향으로 이동시키고자 하는 경우에는 축 이송키 (60X＋) 를 조작하고, -X 축 방향으로 이동시키고자 하는 경우에는 축 이송키 (60X-) 를 조작한다. 마찬가지로, 이동 대상물 (16) (지지부 (44)) 을, ＋Y 축 방향으로 이동시키고자 하는 경우에는 축 이송키 (60Y＋) 를 조작하고, -Y 축 방향으로 이동시키고자 하는 경우에는 축 이송키 (60Y-) 를 조작한다.
또한, 입력부 (52) 는, 후술하는 라운딩 처리의 대상으로서 좌표 위치와 이동량의 어느 것을 오퍼레이터가 선택하기 위한 2 개의 라운딩 대상 선택키 (62) (62A, 62B) 를 구비한다. 오퍼레이터는, 라운딩 처리의 대상으로서 좌표 위치를 선택하고자 하는 경우에는 라운딩 대상 선택키 (62A) 를 조작하고, 라운딩 처리의 대상으로서 이동량을 선택하고자 하는 경우에는 라운딩 대상 선택키 (62B) 를 조작한다.
또한, 본 실시형태에 있어서의 「좌표 위치」란, 미리 결정된 좌표계에 있어서의 이동 대상물 (16) 의 존재 위치를 가리킨다. 또, 본 실시형태에 있어서의 「이동량」이란, 미리 결정된 좌표계에 있어서 이동 대상물 (16) 이 축 이송 조작의 개시부터 해제까지의 동안에 이동하는 거리를 가리킨다.
표시부 (56) 는, 그것은 예를 들어 액정 디스플레이로서, 이동 대상물 (16) 의 좌표 위치를 적어도 표시하기 위한 것이다. 또한, 필요에 따라, 표시부 (56) 에 표시되는 정보는 변경되어도 된다. 예를 들어, 좌표 위치뿐만 아니라 이동량이나 축 이송 속도도 표시부 (56) 에 표시되도록 해도 된다.
제어부 (54) 는 프로세서 및 메모리 (도시 생략) 를 구비하고 있고, 공작 기계 (10) 의 제어에 필요한 프로그램이 실행되도록 구성되어 있다. 예를 들어, 속도 선택키 (58A ∼ 58E) 중 어느 1 개가 조작되면, 제어부 (54) 는, 축 이송 속도를, 조작된 속도 선택키 (58) 에 따른 속도로 설정한다. 예를 들어, 속도 선택키 (58A) 가 조작된 경우에는, 제어부 (54) 는, 축 이송 속도를 「초고속」으로 설정한다. 각 단계에서의 구체적인 속도는 적절히 변경되어도 되지만, 본 실시형태에서는, 「초고속」을 지정하면 축 이송 속도가 가장 빠르게 되고, 「미속」을 지정하면 축 이송 속도가 가장 느리게 되는 것으로 한다.
또, 도 3 에 나타낸 바와 같이, 본 실시형태에서는, 제어부 (54) 는, 모터 구동 제어부 (64), 이동량 검출부 (66), 좌표 위치 검출부 (68), 및 라운딩 처리부 (70) 를 갖는다.
모터 구동 제어부 (64) 는, 오퍼레이터에 의해 축 이송 조작이 되었을 때에 그 조작이 해제될 때까지, 및 후술하는 라운딩 처리가 실시되었을 때에 그 결과에 기초하여, 이동 대상물 (16) 이 이동하도록 모터 (50X, 50Y) 를 구동시키기 위한 처리부이다. 예를 들어, 본 실시형태에서는, 모터 구동 제어부 (64) 는, 축 이송키 (60X＋) 가 조작된 경우에는, 그 조작이 해제될 때까지, 설정된 축 이송 속도로 ＋X 축 방향으로 이동 대상물 (16) 이 이동하도록 모터 (50X) 를 구동시킨다. 또, 축 이송키 (60X-) 가 조작된 경우에는, 그 조작이 해제될 때까지, 설정된 축 이송 속도로 -X 축 방향으로 이동 대상물 (16) 이 이동하도록 모터 (50X) 를 구동시킨다. 마찬가지로, 모터 구동 제어부 (64) 는, 축 이송키 (60Y＋, 60Y-) 가 조작된 경우에는 그 조작에 따라 모터 (50Y) 를 구동시킨다.
이동량 검출부 (66) 는, 이동 대상물 (16) 의 축 이송 방향에 있어서의 이동량을 검출하기 위한 처리부이다. 본 실시형태에서는, 이동량 검출부 (66) 는, 인코더 (51X, 51Y) 가 계측하는 모터 (50X, 50Y) 의 회전각에 기초하여, 축 이송 방향에 있어서의 이동 대상물 (16) 의 이동량을 검출한다. 또한, 이동량 검출부 (66) 는, 이동 대상물 (16) 의 이동량을 검출하는 것이 가능한 센서 등이 공작 기계 (10) 에 형성되는 것이면, 인코더 (51X, 51Y) 로부터의 정보에 의존하지 않아도 된다.
좌표 위치 검출부 (68) 는, 이동량 검출부 (66) 가 검출한 이동 대상물 (16) 의 이동량에 기초하여, 이동 대상물 (16) 의 축 이송 방향에 있어서의 좌표 위치를 검출한다. 또한, 본 실시형태에서는, 이동량 및 좌표 위치 모두 1 ㎜ (밀리미터) 를 단위로 하는 소수점 제 4 자리까지의 수치로 검출되는 것으로 하지만, 검출 대상의 수치의 단위나 자릿수는 적절히 변경되어도 된다.
라운딩 처리부 (70) 는, 이동 대상물 (16) 의 좌표 위치 및 이동량의 적어도 일방의, 지정된 축 이송 속도에 대응하는 라운딩 자릿수 이하의 숫자를 라운딩하는 라운딩 처리를 실시하는 처리부이다.
본 실시형태에서는, 오퍼레이터가 라운딩 대상 선택키 (62A, 62B) 의 어느 것을 조작하면, 그 조작에 따라, 이동 대상물 (16) 의 좌표 위치 및 이동량의 어느 것이 라운딩 처리의 대상으로서 라운딩 처리부 (70) 에 설정된다. 또, 라운딩 처리부 (70) 는, 라운딩 처리의 대상 (좌표 위치 및 이동량의 어느 것) 의 수치 중의 적어도 일방의 현재값의, 라운딩 자릿수 미만의 자릿수의 숫자가 제로가 되도록 라운딩 자릿수 미만의 자릿수의 숫자를 잘라 올림으로써, 라운딩 처리를 실시한다.
또한, 축 이송 속도 및 라운딩 처리의 대상은, 오퍼레이터에 의한 지정 이외에, 공작 기계 (10) 의 기동시에 초기 설정으로서 제어부 (54) 가 자동적으로 설정해도 된다.
도 5 는, 라운딩 처리가 실시될 때의 제어부 (54) 의 제어의 흐름을 나타낸 플로 차트도이다.
스텝 S1 에서는, 제어부 (54) 는, 축 이송 조작이 실시되고 있는지의 여부를 판정한다. 예를 들어, 축 이송키 (60X＋ ∼ 60Y-) 의 어느 것이 조작됨으로써 입력부 (52) 로부터 송신되는 신호를 제어부 (54) 가 수신했을 때에, 제어부 (54) 는, 축 이송 조작이 실시되고 있다고 판정한다. 그리고, 축 이송 조작이 실시되고 있다고 판정한 경우에는, 제어부 (54) 는, 스텝 S2, S3 을 실행한다.
스텝 S2 에서는, 라운딩 처리부 (70) 가, 라운딩 처리의 대상의 수치를 취득한다. 예를 들어, 라운딩 처리의 대상이 「좌표 위치」였던 경우에는, 라운딩 처리부 (70) 는, 그 시점에서의 이동 대상물 (16) 의 축 이송 방향에 있어서의 좌표 위치를 좌표 위치 검출부 (68) 로부터 취득한다. 이로써, 스텝 S2 가 완료된다.
도 6 은, 제어부 (54) 의 메모리에 격납된 축 이송 속도와 라운딩 자릿수의 관계의 예를 나타낸 대응표이다.
스텝 S3 에서는, 라운딩 처리부 (70) 가, 라운딩 후의 수치를 산출한다. 먼저, 라운딩 처리부 (70) 는, 메모리에 격납된 축 이송 속도와 라운딩 자릿수의 대응 관계를 참조하여, 지정되어 있는 축 이송 속도에 대응한 라운딩 자릿수를 결정한다. 예를 들어, 축 이송 속도와 라운딩 자릿수의 대응 관계가 도 6 과 같고, 오퍼레이터가 지정하고 있던 축 이송 속도가 「초고속」이었던 것으로 한다. 이 경우, 라운딩 처리부 (70) 는, 라운딩 자릿수를 「1 의 자리」(1 ㎜ 단위) 로 결정한다.
계속해서, 라운딩 처리부 (70) 는, 라운딩 처리의 대상으로 되어 있는 수치 중의 라운딩 자릿수 이하의 숫자를 라운딩함으로써, 라운딩 후의 수치를 산출한다. 예를 들어, 스텝 S2 에서 취득한 좌표 위치가 「(X 축 방향) 0.1234 (㎜)」였던 것으로 한다. 이 때, 라운딩 처리의 대상이 「좌표 위치」이고, 라운딩 자릿수가 「1 의 자리」였던 것으로 하면, 라운딩 처리부 (70) 는, 현재값의 1 의 자리 미만의 숫자를 잘라 올림으로써 라운딩 후의 수치 「(X 축 방향) 1.0000 (㎜)」를 산출한다. 라운딩 후의 수치를 산출하면, 라운딩 처리부 (70) 는, 그 산출 결과를 메모리에 격납한다. 이로써, 스텝 S3 이 완료된다.
스텝 S4 는, 모터 구동 제어부 (64) 에 의한 모터 (50X, 50Y) 의 제어를 실시하는 스텝이다. 스텝 S4 에서는, 오퍼레이터의 축 이송 조작에 따라 이동 대상물 (16) 이 좌표계 상을 이동한다.
스텝 S5 에서는, 제어부 (54) 가, 축 이송 조작이 해제되었는지의 여부를 판정한다. 예를 들어, 축 이송키 (60X＋ ∼ 60Y-) 의 어느 것이 조작되고 있는 동안만 입력부 (52) 로부터 제어부 (54) 에 송신되는 신호가 끊어졌을 때에, 제어부 (54) 는, 축 이송 조작이 해제되었다고 판정한다. 축 이송 조작이 해제되었다고 판정하지 않는 한, 제어부 (54) 는, 스텝 S2 ∼ S4 를 반복 실행한다. 요컨대, 본 실시형태에서는, 좌표 위치 및 이동량이 변화할 때마다 라운딩 처리가 실시되고, 메모리에 격납된 라운딩 후의 수치가 계속해서 반복 갱신된다.
스텝 S5 에서 축 이송 조작이 해제되었다고 판정되면, 제어부 (54) 는, 스텝 S6 을 실행한다. 스텝 S6 에서는, 모터 구동 제어부 (64) 가, 메모리에 격납된 최신의 라운딩 후의 수치에 기초하여, 모터 (50X, 50Y) 를 제어한다. 예를 들어, 라운딩 처리의 대상이 「좌표 위치」이고, 라운딩 자릿수가 「1 의 자리」이며, 최신의 라운딩 후의 수치가 「(X 축 방향) 200.0000 (㎜)」이었던 것으로 한다. 이 경우, 모터 구동 제어부 (64) 는, 이동 대상물 (16) 의 「좌표 위치」가 「200.0000 (㎜)」으로 이동하도록 모터 (50X) 를 자동적으로 제어한다.
이상이, 라운딩 처리가 실시될 때의 제어부 (54) 의 제어의 흐름이다.
또한, 상기에서는 「좌표 위치」를 라운딩하는 경우를 설명했지만, 이동량 검출부 (66) 에서 검출되는 「이동량」을 라운딩 처리의 대상으로 해도 된다. 예를 들어, 라운딩 처리의 대상이 「이동량」이고, 라운딩 자릿수가 「1 의 자리」이며, 이동량이 「(＋Y 축 방향) 1.0001 (㎜)」이면, 라운딩 후의 수치를 「(＋Y 축 방향) 2.0000 (㎜)」으로 하여 메모리에 격납한다.
이상으로 설명한 제 1 실시형태에 관련된 제어 장치 (14) 에 의하면, 축 이송 조작의 해제 후에 있어서, 축 이송 조작 중에 산출된 라운딩 후의 수치가 나타내는 좌표 위치 또는 이동량이 되도록, 모터 (50X, 50Y) 가 자동 제어된다. 따라서, 오퍼레이터의 축 이송 조작 중에 발생하는 이동 대상물 (16) 의 정지 위치나 이동량의 편차가, 축 이송 조작 후에 자동적으로 저감된다. 게다가, 라운딩 후의 수치는, 축 이송 조작 중에 산출된다. 이 때문에, 제 1 실시형태에 관련된 제어 장치 (14) 는, 축 이송 조작에 의한 모터 (50X, 50Y) 의 제어가 해제된 후, 라운딩 후의 수치에 기초하는 상기 자동 제어로 그 자리에서 이행된다.
제 1 실시형태에서는, 라운딩하는 자릿수는, 오퍼레이터가 지정한 축 이송 속도에 대응하여 축 이송 속도가 빠를수록 큰 자릿수가 되도록 결정된다. 축 이송 조작에 있어서는 축 이송 속도가 빠를수록 정지시키고자 하는 위치와 실제로 정지하는 위치의 오차가 커지기 쉬운 경향이 있지만, 제 1 실시형태에 관련된 제어 장치 (14) 에 의하면, 이동 대상물 (16) 을 정지시키고자 하는 위치와 실제로 정지하는 위치의 오차를 축 이송 속도에 따른 크기로 라운딩할 수 있다.
제 1 실시형태에서는, 라운딩 자릿수 미만의 숫자를 잘라 올려 라운딩 후의 수치를 산출하였다. 이로써, 이동 대상물 (16) 은, 라운딩 처리의 결과에 기초하여 이동할 때, 오퍼레이터가 조작하고 있던 축 이송 방향과 동일한 방향으로 이동한다. 따라서, 이동 대상물 (16) 이 한 번 통과한 좌표 위치로 다시 되돌아오는 것이 억제된다.
[변형예]
이상, 본 발명의 일례로서 제 1 실시형태가 설명되었지만, 상기 제 1 실시형태에, 다양한 변경 또는 개량을 추가하는 것이 가능한 것은 물론이다. 그러한 변경 또는 개량을 추가한 형태도 본 발명의 기술적 범위에 포함될 수 있는 것이, 특허청구범위의 기재로부터 분명하다.
(변형예 1)
제 1 실시형태에서는, 좌표 위치 및 이동량이 변화할 때마다 라운딩 처리를 실시하였다. 라운딩 처리는, 반복 실행되는 것이라면, 반드시 좌표 위치 및 이동량이 변화할 때마다 실행되지 않아도 된다. 예를 들어, 라운딩 처리부 (70) 는, 라운딩 후의 수치 중의 라운딩 자릿수에 위치하는 숫자가 갱신되는 타이밍에 한하여 라운딩 처리를 실행하도록 해도 된다.
구체예로서, 좌표 위치의 라운딩 처리가 라운딩 자릿수 미만의 숫자의 잘라 올림에 의해 실시되는 경우를 들어 설명한다. 이 예에서의 라운딩 자릿수는 「1 의 자리」로 한다. 그러한 예에 있어서는, 좌표 위치가 「(X 축 방향) 200.0001 ∼ 201.0000 (㎜)」의 범위이면, 라운딩 처리를 언제 실시하였다고 해도, 그 결과는 「201.0000 (㎜)」이다. 이 예에 있어서, 라운딩 후의 수치 중의 라운딩 자릿수에 위치하는 숫자가 갱신되는 타이밍이란, 라운딩 처리의 결과가 「202.0000 (㎜)」이 되는 타이밍을 가리킨다. 바꾸어 말하면, 라운딩 후의 수치 중의 라운딩 자릿수에 위치하는 숫자가 갱신되는 타이밍이란, 이동 대상물 (16) 의 좌표 위치가, 마지막으로 산출된 라운딩 후의 수치 (상기 예에서 말하면 「201.0000 (㎜)」) 를 초과했을 때를 가리킨다. 따라서, 라운딩 처리부 (70) 는, 이동 대상물 (16) 의 좌표 위치가, 마지막으로 산출된 라운딩 후의 수치를 초과한 타이밍에 한하여 라운딩 처리를 실행해도 된다. 이로써, 라운딩 처리의 실행 빈도를 저감할 수 있다. 그리고, 그 결과, 라운딩 처리부 (70) 의 처리 부하를 저감할 수 있다.
(변형예 2)
라운딩 처리부 (70) 는, 이동 대상물 (16) 의 좌표 위치 및 이동량 중의 적어도 일방의 라운딩 자릿수 미만의 자릿수의 숫자가 제로가 되도록, 라운딩 자릿수 미만의 자릿수의 숫자를 잘라 버림으로써 라운딩하는 라운딩 처리를 실시해도 된다.
이로써, 이동 대상물 (16) 은, 라운딩 처리의 결과에 기초하여 이동할 때, 오퍼레이터가 조작하고 있던 축 이송 방향과 역방향으로 이동한다. 즉, 이동 대상물 (16) 이 좌표계 상을 축 이송 방향을 따라 필요 이상으로 나아가는 것이 억제된다. 또한, 변형예 1 과 마찬가지로, 라운딩 처리부 (70) 는, 라운딩 후의 수치 중의 라운딩 자릿수에 위치하는 숫자가 갱신되는 타이밍에 한하여 라운딩 처리를 실행하도록 해도 된다. 그 타이밍이란, 예를 들어, 라운딩 처리의 대상의 현재값 중의 라운딩 자릿수에 위치하는 숫자가 갱신되었을 때이다.
(변형예 3)
라운딩 처리부 (70) 는, 이동 대상물 (16) 의 좌표 위치 및 이동량 중의 적어도 일방의 라운딩 자릿수 미만의 자릿수의 숫자가 제로가 되도록, 라운딩 자릿수 미만의 자릿수의 숫자를 사사오입함으로써 라운딩하는 라운딩 처리를 실시해도 된다.
이로써, 이동 대상물 (16) 은, 라운딩 처리의 결과에 기초하여 이동할 때, 그 이동량이 보다 쉽게 적어지게 되는 경우가 많아진다. 또한, 변형예 1, 2 와 마찬가지로, 라운딩 처리부 (70) 는, 라운딩 후의 수치 중의 라운딩 자릿수에 위치하는 숫자가 갱신되는 타이밍에 한하여 라운딩 처리를 실행하도록 해도 된다. 그 타이밍이란, 예를 들어, 라운딩 처리의 대상의 현재값 중의 라운딩 자릿수의 1 개 아래의 자릿수에 위치하는 숫자가 「5」가 되었을 때이다.
(변형예 4)
변형예 4 에서는, 라운딩 처리의 대상이 「이동량」인 경우에, 「좌표 위치」의 수치를 사용하여 「이동량」의 라운딩 처리를 실시하는 일례를 기재한다.
라운딩 처리부 (70) 는, 축 이송 조작이 개시된 시점에서의 이동 대상물 (16) 의 축 이송 방향에 있어서의 좌표 위치의 라운딩 자릿수 미만의 자릿수의 숫자를, 라운딩 자릿수 미만의 자릿수의 숫자가 제로가 되도록 라운딩된 이동 대상물 (16) 의 좌표 위치의 현재값에 가산함으로써 이동량을 라운딩해도 된다.
구체예를 기재한다. 예를 들어, 라운딩 처리부 (70) 는, 축 이송 조작이 개시된 시점에 있어서, 이 때의 이동 대상물 (16) 의 좌표 위치에 관한 정보를 메모리에 격납시킨다. 여기서는, ＋X 축 방향에서의 축 이송 조작이 된 것으로 하고, 메모리에 격납되는 정보가 「X 축 방향 0.1234 (㎜)」였던 것으로 한다.
이어서, 라운딩 처리부 (70) 는, 좌표 위치의 현재값을 라운딩 자릿수에서 라운딩한 경우의 수치를 산출한다. 라운딩 방법은 특별히 한정하지 않지만, 여기서는, 라운딩 자릿수 미만의 숫자를 잘라 올리는 것으로 하고, 현재값은 「0.9000 (㎜)」인 것으로 한다. 따라서, 라운딩 자릿수가 「1 의 자리」이면, 「0.9000 (㎜)」을 라운딩한 결과는 「1.0000 (㎜)」이 된다.
이어서, 라운딩 처리부 (70) 는, 상기한 2 개의 수치를 모두 더한다. 즉, 「0.1234 (㎜)」와 「1.0000 (㎜)」을 가산하여 「1.1234 (㎜)」를 산출한다. 이로써, 이동 대상물 (16) 은, 예를 들어 X 축 방향의 좌표 위치 「0.9000 (㎜)」에서 축 이송 조작이 해제되었다고 해도, 자동적으로 X 축 방향의 좌표 위치 「1.1234 (㎜)」(이동량 「1.0000」 (㎜)) 로 이동된다.
이상과 같이 하여, 「좌표 위치」의 수치를 사용하여 「이동량」을 라운딩하는 처리를 라운딩 처리부 (70) 에 실행시켜도 된다. 이로써, 오퍼레이터의 축 이송 조작 중에 발생하는 이동 대상물 (16) 의 이동량의 편차가, 축 이송 조작 후에 자동적으로 저감된다.
(변형예 5)
라운딩 처리부 (70) 는, 이동 대상물 (16) 의 이동량의 라운딩 자릿수 미만의 자릿수의 숫자를, 이동 대상물 (16) 의 좌표 위치의 수치에 감산함으로써 이동량을 라운딩하는 상기 라운딩 처리를 실시해도 된다.
구체예를 기재한다. 예를 들어, 라운딩 처리부 (70) 는, 좌표 위치 「(X 축 방향) 0.2468 (㎜)」을 시점으로 하는 축 이송 조작 중에 있어서, 이 때의 이동 대상물 (16) 의 축 이송 방향에서의 좌표 위치 및 이동량을 취득한다. 여기서는, 좌표 위치의 취득 결과가 「(X 축 방향) 201.1234 (㎜)」이고, 이동량의 취득 결과가 「(X 축 방향) 200.8766 (㎜)」이었던 것으로 한다. 이 때에 취득되는 이동량은 이동량 검출부 (66) 가 검출해도 되고, 축 이송 조작의 개시 시점에서의 좌표 위치 및 라운딩 처리의 개시 시점에서의 좌표 위치 사이의 차분에 기초하여 라운딩 처리부 (70) 가 산출해도 된다.
이어서, 라운딩 처리부 (70) 는, 이동 대상물 (16) 의 이동량의 현재값 중의 라운딩 자릿수 미만의 자릿수의 숫자를, 이동 대상물 (16) 의 좌표 위치의 현재값에 감산한다. 라운딩 자릿수가 「1 의 자리」이면, 라운딩 처리부 (70) 는, 「0.8766 (㎜)」을 「201.1234 (㎜)」로부터 감산하여, 「200.2468 (㎜)」을 산출한다.
이로써, 이동 대상물 (16) 은, 예를 들어 X 축 방향의 좌표 위치 「201.1234 (㎜)」에서 축 이송 조작이 해제되었다고 해도, 자동적으로 X 축 방향의 좌표 위치 「200.2468 (㎜)」(이동량 「200.0000」 (㎜)) 로 이동된다.
이상과 같이 하여, 「이동량」을 라운딩하는 처리를 라운딩 처리부 (70) 에 실행시켜도 된다. 이로써, 오퍼레이터의 축 이송 조작 중에 발생하는 이동 대상물 (16) 의 이동량의 편차가, 축 이송 조작 후에 자동적으로 저감된다.
(변형예 6)
라운딩 처리 및 그 처리 결과에 기초하는 제어가 실시되는 대상은, 지지부 (44) 에 한정되지 않는다. 예를 들어, 제어 장치 (14) 는, 상측 와이어 가이드 (32) 가 V 축, U 축, 및 Z 축의 어느 것을 따라 축 이송되었을 때에 라운딩 처리를 실행하고, 그 결과에 기초하여 상측 와이어 가이드 (32) 를 이동시켜도 된다. 또, 하측 와이어 가이드 (34) 에 대해서도 상측 와이어 가이드 (32) 와 동일하게 제어해도 된다.
(변형예 7)
제어 장치 (14) 가 적용되는 공작 기계 (10) 는, 축 이송 조작이 구비되는 공작 기계이면, 와이어 방전 가공기에 한정되지 않는다. 예를 들어, 공작 기계 (10) 가 사출 성형기로서, 그 사출 성형기에 있어서 이동 대상물 (16) 이 축 이송되었을 때에, 제어 장치 (14) 가 라운딩 처리를 실행하도록 해도 된다.
(변형예 8)
상기 실시형태 및 변형예는, 모순이 생기지 않는 범위에서 임의로 조합되어도 된다.
[실시형태로부터 얻어지는 발명]
상기 실시형태 및 변형예로부터 파악할 수 있는 발명에 대해, 이하에 기재한다.
＜제 1 발명＞
제 1 발명은, 이동 대상물 (16) 을 축 이송하기 위한 모터 (50X, 50Y) 를 제어하는 제어 장치 (14) 로서, 오퍼레이터가 축 이송 조작 및 축 이송 속도의 지정을 실시하기 위한 입력부 (52) 와, 오퍼레이터에 의해 축 이송 조작이 되고 있는 동안만, 지정된 축 이송 속도로 이동 대상물 (16) 이 이동하도록, 모터 (50X, 50Y) 를 구동시키는 모터 구동 제어부 (64) 와, 이동 대상물 (16) 의 축 이송 방향에 있어서의 이동량을 검출하는 이동량 검출부 (66) 와, 이동량에 기초하여, 미리 결정된 좌표계에 있어서의 이동 대상물 (16) 의 축 이송 방향에 있어서의 좌표 위치를 검출하는 좌표 위치 검출부 (68) 와, 좌표 위치를 적어도 표시하는 표시부 (56) 와, 축 이송 조작이 되고 있는 동안, 이동 대상물 (16) 의 좌표 위치 및 이동량 중의 적어도 일방의, 지정된 축 이송 속도에 대응하는 라운딩 자릿수 이하의 숫자를 라운딩하는 라운딩 처리를 반복 실시하는 라운딩 처리부 (70) 를 구비하고, 모터 구동 제어부 (64) 는, 축 이송 조작이 해제된 후에 있어서, 마지막으로 실시된 라운딩 처리의 결과에 기초하여, 이동 대상물 (16) 의 좌표 위치 및 이동량 중의 적어도 일방이 라운딩되도록 모터 (50X, 50Y) 를 구동시킨다.
이로써, 오퍼레이터의 축 이송 조작 중에 발생하는 이동 대상물 (16) 의 정지 위치나 이동량의 편차가, 축 이송 조작 후에 자동적으로 저감된다.
라운딩 처리부 (70) 는, 좌표 위치 및 이동량이 변화할 때마다 라운딩 처리를 실시해도 된다. 이로써, 라운딩 후의 수치가 축 이송 조작 중에 있어서 계속해서 반복 갱신된다.
라운딩 처리부 (70) 는, 이동 대상물 (16) 의 좌표 위치 및 이동량 중의 적어도 일방의 수치 중의, 라운딩 자릿수 미만의 자릿수의 숫자가 제로가 되도록, 라운딩 자릿수 미만의 자릿수의 숫자를 잘라 올림으로써 라운딩 처리를 실시해도 된다. 이로써, 이동 대상물 (16) 은, 라운딩 처리의 결과에 기초하여 이동할 때라도, 오퍼레이터가 조작하고 있던 축 이송 방향과 동일한 방향으로 이동한다. 즉, 이동 대상물 (16) 이 한 번 통과한 좌표 위치로 다시 되돌려지는 것이 억제된다.
라운딩 처리부 (70) 는, 이동 대상물 (16) 의 좌표 위치 및 이동량 중의 적어도 일방의 수치 중의, 라운딩 자릿수 미만의 자릿수의 숫자가 제로가 되도록, 라운딩 자릿수 미만의 자릿수의 숫자를 잘라 버림으로써 라운딩 처리를 실시해도 된다. 이로써, 이동 대상물 (16) 은, 라운딩 처리의 결과에 기초하여 이동할 때, 오퍼레이터가 조작하고 있던 축 이송 방향과 역방향으로 이동한다. 즉, 이동 대상물 (16) 이 좌표계 상을 축 이송 방향을 따라 필요 이상으로 나아가는 것이 억제된다.
라운딩 처리부 (70) 는, 이동 대상물 (16) 의 좌표 위치 및 이동량 중의 적어도 일방의 수치 중의, 라운딩 자릿수 미만의 자릿수의 숫자가 제로가 되도록, 라운딩 자릿수 미만의 자릿수의 숫자를 사사오입함으로써 라운딩 처리를 실시해도 된다. 이로써, 이동 대상물 (16) 은, 라운딩 처리의 결과에 기초하여 이동할 때, 그 이동량이 보다 쉽게 적어지게 되는 경우가 많아진다.
라운딩 처리부 (70) 는, 축 이송 조작이 개시된 시점에서의 이동 대상물 (16) 의 축 이송 방향에 있어서의 좌표 위치의 라운딩 자릿수 미만의 자릿수의 숫자를, 이동 대상물 (16) 의 좌표 위치의 현재값 중의 라운딩 자릿수 미만의 자릿수의 숫자를 제로로 라운딩한 수치에 가산함으로써 이동량을 라운딩하는 라운딩 처리를 실시해도 된다. 이로써, 오퍼레이터의 축 이송 조작 중에 발생하는 이동 대상물 (16) 의 이동량의 편차가, 축 이송 조작 후에 자동적으로 저감된다.
라운딩 처리부 (70) 는, 이동 대상물 (16) 의 이동량의 수치 중의 라운딩 자릿수 미만의 자릿수의 숫자를, 이동 대상물 (16) 의 좌표 위치의 수치에 감산함으로써 이동량을 라운딩하는 라운딩 처리를 실시해도 된다. 이로써, 오퍼레이터의 축 이송 조작 중에 발생하는 이동 대상물 (16) 의 이동량의 편차가, 축 이송 조작 후에 자동적으로 저감된다.
＜제 2 발명＞
제 2 발명은, 축 이송 제어 방법으로서, 이동 대상물 (16) 의 좌표 위치 및 이동량의 어느 것을 라운딩 처리의 대상으로서 설정하는 스텝과, 오퍼레이터에 의한 축 이송 속도의 지정 및 축 이송 조작에 따라, 지정된 축 이송 속도로 좌표계 상을 이동 대상물 (16) 이 이동하도록 모터 (50X, 50Y) 를 구동시키는 스텝과, 미리 결정된 대응 관계에 기초하여 축 이송 속도에 대응하는 라운딩 자릿수를 결정하는 스텝과, 축 이송 조작 중에, 라운딩 처리의 대상의 수치를 취득하는 스텝과, 축 이송 조작 중에, 라운딩 처리의 대상의 수치를 라운딩 자릿수에서 라운딩함으로써 라운딩 후의 수치를 산출하는 라운딩 처리를 반복 실시하는 스텝과, 축 이송 조작의 해제 후에 있어서, 라운딩 처리의 대상의 실제의 수치가 마지막으로 산출된 라운딩 후의 수치와 일치하도록 모터 (50X, 50Y) 를 구동시키는 스텝을 갖는다.
이로써, 오퍼레이터의 축 이송 조작 중에 발생하는 이동 대상물 (16) 의 정지 위치나 이동량의 편차가, 축 이송 조작 후에 자동적으로 저감된다.
라운딩 처리는, 좌표 위치 및 이동량이 변화할 때마다 실시되어도 된다. 이로써, 라운딩 후의 수치가 축 이송 조작 중에 있어서 계속해서 반복 갱신된다.
라운딩 처리에서는, 라운딩 처리의 대상의 수치 중의, 라운딩 자릿수 미만의 자릿수의 숫자가 제로가 되도록, 라운딩 자릿수 미만의 자릿수의 숫자를 잘라 올림으로써 라운딩 후의 수치를 산출해도 된다. 이로써, 이동 대상물 (16) 은, 라운딩 처리의 결과에 기초하여 이동할 때라도, 오퍼레이터가 조작하고 있던 축 이송 방향과 동일한 방향으로 이동한다. 즉, 이동 대상물 (16) 이 한 번 통과한 좌표 위치로 다시 되돌려지는 것이 억제된다.
라운딩 처리에서는, 라운딩 처리의 대상의 수치 중의, 라운딩 자릿수 미만의 자릿수의 숫자가 제로가 되도록, 라운딩 자릿수 미만의 자릿수의 숫자를 잘라 버림으로써 라운딩 후의 수치를 산출해도 된다. 이로써, 이동 대상물 (16) 은, 라운딩 처리의 결과에 기초하여 이동할 때, 오퍼레이터가 조작하고 있던 축 이송 방향과 역방향으로 이동한다. 즉, 이동 대상물 (16) 이 좌표계 상을 축 이송 방향을 따라 필요 이상으로 나아가는 것이 억제된다.
라운딩 처리에서는, 라운딩 처리의 대상의 수치 중의, 라운딩 자릿수 미만의 자릿수의 숫자가 제로가 되도록, 라운딩 자릿수 미만의 자릿수의 숫자를 사사오입함으로써 라운딩 후의 수치를 산출해도 된다. 이로써, 이동 대상물 (16) 은, 라운딩 처리의 결과에 기초하여 이동할 때, 그 이동량이 보다 쉽게 적어지게 되는 경우가 많아진다.
라운딩 처리에서는, 축 이송 조작이 개시된 시점에서의 이동 대상물 (16) 의 축 이송 방향에 있어서의 좌표 위치의 라운딩 자릿수 미만의 자릿수의 숫자를, 이동 대상물 (16) 의 좌표 위치 중의 라운딩 자릿수 미만의 자릿수의 숫자를 제로로 라운딩한 수치에 가산함으로써 이동량을 라운딩해도 된다. 이로써, 오퍼레이터의 축 이송 조작 중에 발생하는 이동 대상물 (16) 의 이동량의 편차가, 축 이송 조작 후에 자동적으로 저감된다.
라운딩 처리에서는, 이동 대상물 (16) 의 이동량 중 라운딩 자릿수 미만의 자릿수의 숫자를, 이동 대상물 (16) 의 좌표 위치에 감산함으로써 이동량을 라운딩해도 된다. 이로써, 오퍼레이터의 축 이송 조작 중에 발생하는 이동 대상물 (16) 의 이동량의 편차가, 축 이송 조작 후에 자동적으로 저감된다.

Claims (14)

  1. 이동 대상물 (16) 을 축 이송하기 위한 모터 (50X, 50Y) 를 제어하는 제어 장치 (14) 로서,
    오퍼레이터가 축 이송 조작 및 축 이송 속도의 지정을 실시하기 위한 입력부 (52) 와,
    오퍼레이터에 의해 축 이송 조작이 되고 있는 동안만, 지정된 축 이송 속도로 상기 이동 대상물이 이동하도록, 상기 모터를 구동시키는 모터 구동 제어부 (64) 와,
    상기 이동 대상물의 축 이송 방향에 있어서의 이동량을 검출하는 이동량 검출부 (66) 와,
    상기 이동량에 기초하여, 미리 결정된 좌표계에 있어서의 상기 이동 대상물의 축 이송 방향에 있어서의 좌표 위치를 검출하는 좌표 위치 검출부 (68) 와,
    상기 좌표 위치를 적어도 표시하는 표시부 (56) 와,
    상기 축 이송 조작이 되고 있는 동안, 상기 이동 대상물의 좌표 위치 및 상기 이동량 중의 적어도 일방의, 상기 지정된 축 이송 속도에 대응하는 라운딩 자릿수 이하의 숫자를 라운딩하는 라운딩 처리를 반복 실시하는 라운딩 처리부 (70) 를 구비하고,
    상기 모터 구동 제어부는, 상기 축 이송 조작이 해제된 후에 있어서, 마지막으로 실시된 상기 라운딩 처리의 결과에 기초하여, 상기 이동 대상물의 좌표 위치 및 상기 이동량 중의 적어도 일방이 라운딩되도록 상기 모터를 구동시키는, 제어 장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 라운딩 처리부는, 상기 좌표 위치 및 상기 이동량이 변화할 때마다 상기 라운딩 처리를 실시하는, 제어 장치.
  3. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
    상기 라운딩 처리부는, 상기 이동 대상물의 좌표 위치 및 이동량 중의 적어도 일방의 수치 중의, 상기 라운딩 자릿수 미만의 자릿수의 숫자가 제로가 되도록, 상기 라운딩 자릿수 미만의 자릿수의 숫자를 잘라 올림으로써 상기 라운딩 처리를 실시하는, 제어 장치.
  4. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
    상기 라운딩 처리부는, 상기 이동 대상물의 좌표 위치 및 이동량 중의 적어도 일방의 수치 중의, 상기 라운딩 자릿수 미만의 자릿수의 숫자가 제로가 되도록, 상기 라운딩 자릿수 미만의 자릿수의 숫자를 잘라 버림으로써 상기 라운딩 처리를 실시하는, 제어 장치.
  5. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
    상기 라운딩 처리부는, 상기 이동 대상물의 좌표 위치 및 이동량 중의 적어도 일방의 수치 중의, 상기 라운딩 자릿수 미만의 자릿수의 숫자가 제로가 되도록, 상기 라운딩 자릿수 미만의 자릿수의 숫자를 사사오입함으로써 상기 라운딩 처리를 실시하는, 제어 장치.
  6. 제 1 항 내지 제 5 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 라운딩 처리부는, 상기 축 이송 조작이 개시된 시점에서의 상기 이동 대상물의 축 이송 방향에 있어서의 좌표 위치의 상기 라운딩 자릿수 미만의 자릿수의 숫자를, 상기 이동 대상물의 좌표 위치의 현재값 중의 상기 라운딩 자릿수 미만의 자릿수의 숫자를 제로로 라운딩한 수치에 가산함으로써 상기 이동량을 라운딩하는 상기 라운딩 처리를 실시하는, 제어 장치.
  7. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
    상기 라운딩 처리부는, 상기 이동 대상물의 이동량의 수치 중의 상기 라운딩 자릿수 미만의 자릿수의 숫자를, 상기 이동 대상물의 좌표 위치의 수치에 감산함으로써 상기 이동량을 라운딩하는 상기 라운딩 처리를 실시하는, 제어 장치.
  8. 이동 대상물 (16) 의 좌표 위치 및 이동량의 어느 것을 라운딩 처리의 대상으로서 설정하는 스텝과,
    오퍼레이터에 의한 축 이송 속도의 지정 및 축 이송 조작에 따라, 지정된 축 이송 속도로 좌표계 상을 이동 대상물이 이동하도록 모터 (50X, 50Y) 를 구동시키는 스텝과,
    미리 결정된 대응 관계에 기초하여 상기 축 이송 속도에 대응하는 라운딩 자릿수를 결정하는 스텝과,
    상기 축 이송 조작 중에, 상기 라운딩 처리의 대상의 수치를 취득하는 스텝과,
    상기 축 이송 조작 중에, 상기 라운딩 처리의 대상의 수치를 상기 라운딩 자릿수에서 라운딩함으로써 라운딩 후의 수치를 산출하는 라운딩 처리를 반복 실시하는 스텝과,
    상기 축 이송 조작의 해제 후에 있어서, 상기 라운딩 처리의 대상의 실제의 수치가 마지막으로 산출된 상기 라운딩 후의 수치와 일치하도록 상기 모터를 구동시키는 스텝을 갖는 축 이송 제어 방법.
  9. 제 8 항에 있어서,
    상기 라운딩 처리는, 상기 좌표 위치 및 상기 이동량이 변화할 때마다 실시되는, 축 이송 제어 방법.
  10. 제 8 항 또는 제 9 항에 있어서,
    상기 라운딩 처리에서는, 상기 라운딩 처리의 대상의 수치 중의, 상기 라운딩 자릿수 미만의 자릿수의 숫자가 제로가 되도록, 상기 라운딩 자릿수 미만의 자릿수의 숫자를 잘라 올림으로써 상기 라운딩 후의 수치를 산출하는, 축 이송 제어 방법.
  11. 제 8 항 또는 제 9 항에 있어서,
    상기 라운딩 처리에서는, 상기 라운딩 처리의 대상의 수치 중의, 상기 라운딩 자릿수 미만의 자릿수의 숫자가 제로가 되도록, 상기 라운딩 자릿수 미만의 자릿수의 숫자를 잘라 버림으로써 상기 라운딩 후의 수치를 산출하는, 축 이송 제어 방법.
  12. 제 8 항 또는 제 9 항에 있어서,
    상기 라운딩 처리에서는, 상기 라운딩 처리의 대상의 수치 중의, 상기 라운딩 자릿수 미만의 자릿수의 숫자가 제로가 되도록, 상기 라운딩 자릿수 미만의 자릿수의 숫자를 사사오입함으로써 상기 라운딩 후의 수치를 산출하는, 축 이송 제어 방법.
  13. 제 8 항 내지 제 12 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 라운딩 처리에서는, 상기 축 이송 조작이 개시된 시점에서의 상기 이동 대상물의 축 이송 방향에 있어서의 좌표 위치의 상기 라운딩 자릿수 미만의 자릿수의 숫자를, 상기 이동 대상물의 좌표 위치의 현재값 중의 상기 라운딩 자릿수 미만의 자릿수의 숫자를 제로로 라운딩한 수치에 가산함으로써 상기 이동량을 라운딩하는, 축 이송 제어 방법.
  14. 제 8 항 또는 제 9 항에 있어서,
    상기 라운딩 처리에서는, 상기 이동 대상물의 이동량의 수치 중의 상기 라운딩 자릿수 미만의 자릿수의 숫자를, 상기 이동 대상물의 좌표 위치의 수치에 감산함으로써 상기 이동량을 라운딩하는, 축 이송 제어 방법.
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