JPH0131444Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 この考案は、ルータ切削機等の加工装置の搬入
搬出装置に関するものである。従来、ルータ切削
機等では、材料や製品の搬入搬出は手作業で行な
つており、非能率であつた。他の加工装置の搬入
搬出装置としては、ロボツトを用いたものが提案
されている。しかし、その搬入搬出装置へ外部か
ら材料を搬入する位置と、製品を取り出す位置と
が異なつているため、外部の搬入経路と搬出経路
の共用化等が図れず、ルータで切削するような大
きな材料の場合には、大きな床面積が必要になる
という問題があつた。

この考案は、材料および製品の搬入搬出を自動
的に行なえ、かつ効率良く搬入搬出することがで
き、さらに搬入搬出を外部に対して同じ位置から
できる装置の提供を目的とする。

この考案の一実施例を第１図ないし第３図に示
す。すなわち、この加工装置の搬入搬出装置は、
旋回アーム１の先端に把持装置２を有する円筒座
標系ロボツト３を設置し、前記旋回アーム１の旋
回軌道Ａ上に加工装置すなわちルータ切削機４と
製品受渡し場所５と材料受渡し場所６とをこの順
に配置し、前記製品受渡し場所５から前記旋回ア
ーム１の旋回軌道に対する半径方向外方に搬入搬
出基点７を設け、前記製品受渡し場所５から前記
搬入搬出基点７に加工済製品を搬出する製品移送
装置８を設け、前記搬入搬出基点７から前記旋回
アーム１の旋回軌道Ａの外側を通つて前記材料受
渡し場所６へ材料を搬入する材料移送装置９を設
けたものである。ロボツト３は第３図のように、
基台１０の上に旋回台１１を旋回可能に設置し、
この旋回台１１に旋回アーム１を上下動可能に取
付けたものである。旋回アーム１は上下に折れ曲
がる関節部１２を有している。ルータ切削機４は
数値制御式のものであつて、第２図のようにベツ
ド１３と加工ヘツド１４とを有している。前記搬
入搬出基点７は、多数のボール７ａを回転自在に
設けたボールテーブルからなる。製品移送装置８
は２本の平行なベルトコンベヤからなる。材料移
送装置９は、ロボツト３を中心とする円弧軌道の
ローラコンベヤ９ａと、半径方向の軌道のベルト
コンベヤ９ｂとからなる。ローラコンベヤ９ａの
終端にはストツパ１５を設け、かつ終端側部には
ローラコンベヤ９ａ上の材料をベルトコンベヤ９
ｂへ押出すエアーシリンダ等の押出装置１６を設
ける。ストツパ１５はローラコンベヤ９ａの搬送
面より上方に突出してコンベヤフレームに固定し
た突出片からなる。押出装置１６は、ローラコン
ベヤ９ａのコンベヤフレームに取付け、あるいは
床面に設置した別の基台（図示せず）に設置して
ある。製品受渡し場所５および材料受渡し場所６
は、、それぞれ多数本のローラ５ａ，６ａを回転
自在に設けたローラテーブルからなる。材料受渡
し場所６にはストツパ１７が設けてある。ストツ
パ１７は、ローラ６ａよりも上方に突出した突出
片からなり、ローラ６ａを支持した基台部分に固
定してある。製品受渡し場所５には、その上に置
かれた製品を製品移送装置８へ押出す押出装置１
８が設けてある。押出装置１８はエアーシリンダ
等からなり、ローラ５ａを支持した基台、または
床面に設置した基台に設置してある。

つぎに、この加工装置の搬入搬出装置の動作を
説明する。まず、搬入搬出基点７から材料移送装
置９により材料が材料受渡し場所６まで供給され
る。この場合、搬入搬出基点７から材料移送装置
９への材料の送り出しは、搬入搬出基点７上に置
いた材料を、作業者が手で押し出すことにより行
なう。材料移送装置９のローラコンベヤ９ａから
ベルトコンベヤ９ｂへの材料の乗り移りは、押出
装置１６の押出しにより行なう。ベルトコンベヤ
９ｂから材料受渡し場所６への材料の乗り移り
は、材料受渡し場所６がローラテーブルからなる
ため、ベルトコンベヤ９ｂの送り力と材料の貫性
により行なわれる。材料はストツパ１７に当つて
材料受渡し場所６上で止まる。材料は例えば階段
の側げたの素材である。

材料受渡し場所６に搬入された材料は、ここか
らロボツト３の旋回アーム１の先端の把持装置２
に把持され、旋回アーム１の旋回によりルータ切
削機４のベツド１３に供給される。そして、踏板
溝等の加工がルータ切削機４により行なわれる。
加工が終了した製品は、ロボツト３の旋回アーム
１で把持されて旋回アーム１の旋回により製品受
渡し場所５まで搬出される。ルータ切削機４はル
ータヘツド１４の下に材料を通過させることがで
きないため材料の搬入搬出方向が限られらるが、
このようにロボツト３を用いることにより、ルー
タ切削機４への搬入搬出を、正面側から往復させ
て良好に行なうことができる。製品受渡し場所５
まで搬出された製品は、押出装置１８で製品移送
装置８へ押出され、製品移送装置８により搬入搬
出基点７まで搬出される。製品移送装置８から搬
入搬出基点７への材料の乗り移りは、製品移送装
置８の送り力と材料の貫性により行なわれる。製
品移送装置８で移送を行なう間、ロボツト３の旋
回アーム１はさらに材料受渡し場所６まで進み、
新たな材料を把持して前述と同様にルータ切削機
４へ供給する。材料受渡し場所６へは旋回アーム
１が他の場所へ移動している間に常に材料が供給
される。なお、搬入搬出基点７からの材料の搬出
は、作業者が手で行なう。

このように、ロボツト３を用いたことによりル
ータ切削機４への材料の搬入および製品の搬出を
良好に行なうことができる。また、ロボツト３の
旋回アーム１の旋回軌道Ａに、ルータ切削機４と
製品受渡し場所５との材料受渡し場所６とをこの
順に配置したので、ロボツト３の旋回アーム１を
材料や製品の干渉を避けるために待機させたりす
る必要がなく、また一往復の旋回動作のみで材料
の搬入と製品の搬出とが行なえ、効率良く搬入搬
出作業を行なうことができる。しかも、同じ位置
つまり搬入搬出基点７から製品の搬出と材料の搬
入とを行なうことができる。

また、材料移送装置９、アーム旋回軌道Ａの外
側の円弧状のローラコンベヤ９ａと半径方向のベ
ルトコンベヤ９ｂとで構成しているため、ロボツ
ト３の旋回アーム１との干渉の問題がなく、しか
もコンパクトに納まるという利点がある。

なお、前記実施例では製品受渡し場所５および
材料受渡し場所６をローラテーブルで構成した
が、これらは単に平板状の置台であつてもよく、
また特別な部材を設けずに、単に製品移送装置８
の始端およびベルトコンベヤ９ｂの終端をそれぞ
れ製品受渡し場所５および材料受渡し場所６とし
てもよい。また、搬入搬出基点７も、単なる置台
であつてもよい。

以上のように、この考案の加工装置の搬入搬出
装置は、ロボツトと製品移送装置および材料移送
装置とを組合せ、かつ前記ロボツトの旋回アーム
の旋回軌道に加工機と製品受渡し場所と材料受渡
し場所とをこの順に設置したので、材料の搬入と
製品の搬出とを無人でかつ能率良く行なうことが
でき、しかも同じ位置から材料の搬入と製品の搬
出とを行なうことができ、この装置に続ける搬入
搬出経路の共用化等を図ることができる。また、
材料移送装置を、アーム旋回軌道の外側の円弧状
部分と半径方向部分とで構成しているため、ロボ
ツトの旋回アームとの干渉の問題がなく、しかも
コンパクトに納まるという効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの考案の一実施例の加工装置との配
置関係を示す平面図、第２図はそのルータ切削機
の斜視図、第３図は同じくそのロボツトの斜視
図、第４図は同じくその搬入搬出装置の拡大平面
図である。 １…旋回アーム、２…把持装置、３…ロボツ
ト、５…製品受渡し場所、６…材料受渡し場所、
７…搬入搬出基点、８…製品移送装置、９…材料
移送装置、Ａ…旋回軌道。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 旋回アームの先端に把持装置を有するロボツト
   を設置し、前記旋回アームの旋回軌道上に加工装
   置と製品受渡し場所と材料受渡し場所とをこの順
   に配置し、前記製品受渡し場所から前記旋回アー
   ムの旋回軌道に対する半径方向外方に搬入搬出基
   点を設け、前記製品受渡し場所から前記搬入搬出
   基点に加工済製品を搬出する製品移送装置を設
   け、前記搬入搬出基点から前記材料受渡し場所へ
   材料を搬入する材料移送装置を設け、この材料移
   送装置は、前記搬入搬出基点から前記旋回アーム
   の旋回軌道の外側を通つて前記材料受渡し場所の
   半径方向外側に至る円弧状部分と、この円弧状部
   分の終端から前記材料受渡し場所へ至る半径方向
   部分とで構成した加工装置の搬入搬出装置。