JPS59152035A - 自動組立装置 - Google Patents
自動組立装置Info
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- JPS59152035A JPS59152035A JP2464783A JP2464783A JPS59152035A JP S59152035 A JPS59152035 A JP S59152035A JP 2464783 A JP2464783 A JP 2464783A JP 2464783 A JP2464783 A JP 2464783A JP S59152035 A JPS59152035 A JP S59152035A
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- assembly
- hand
- robot
- trolley
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-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
- B23P21/00—Machines for assembling a multiplicity of different parts to compose units, with or without preceding or subsequent working of such parts, e.g. with programme control
- B23P21/004—Machines for assembling a multiplicity of different parts to compose units, with or without preceding or subsequent working of such parts, e.g. with programme control the units passing two or more work-stations whilst being composed
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Automatic Assembly (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
不発明は、組立装置に係シ、特に、軽量部品から重量物
を含む製品の自動組立に好適な組立装置に関する。
を含む製品の自動組立に好適な組立装置に関する。
従来、ロボツIf用いた加工及び組立等の作業は、それ
ぞれ各作業専用のロボッ)f各部署に配置して行なって
いる。
ぞれ各作業専用のロボッ)f各部署に配置して行なって
いる。
例えば、加工物等を搬送もしくは組込むためのロボット
、溶接を行なう溶接ロボット、ねじ締を行なうためのね
じ給与用のロボットなとのように各作業専用のロボット
を各部署に配置して行なっていた。
、溶接を行なう溶接ロボット、ねじ締を行なうためのね
じ給与用のロボットなとのように各作業専用のロボット
を各部署に配置して行なっていた。
このため、複数の作業工程、例えは、@童小形部品から
重量大形部品までの搬送、及び組込み、軸受等の圧入、
ねじ締、焼ばめ等の広範囲な作業工程からなる製品の加
工、もしくは、組立てを行なう際、各作業専用のロボッ
)k複数台必要とするため、コストの面や、作業空間等
の面で問題を生じるという欠点があった。
重量大形部品までの搬送、及び組込み、軸受等の圧入、
ねじ締、焼ばめ等の広範囲な作業工程からなる製品の加
工、もしくは、組立てを行なう際、各作業専用のロボッ
)k複数台必要とするため、コストの面や、作業空間等
の面で問題を生じるという欠点があった。
本発明の目的は、一台の小形ロボットヲ用い、部品の搬
送、組込み、及びねじ締、正大作業等の広範囲な作業を
行ない得る自動装置を提供するにあるっ 〔発明の概要〕 本発明の要点は、小形ロボット一台を用いて、軽量小形
部品から重量大形部品までの搬送、組込みの他、正大作
業、ねじ締め、及び焼はめ作業等全行なうにある。
送、組込み、及びねじ締、正大作業等の広範囲な作業を
行ない得る自動装置を提供するにあるっ 〔発明の概要〕 本発明の要点は、小形ロボット一台を用いて、軽量小形
部品から重量大形部品までの搬送、組込みの他、正大作
業、ねじ締め、及び焼はめ作業等全行なうにある。
以下、本発明による一実施例を第1図〜第7図について
説明する。まず、全体的な構成については、案内軌条1
を自走する走行台車2に小形ロボット3と荷重分担装置
4と制御装置5及び各種ハンドが設置ちれ、制御装置5
によシ走行台車2、及び小形ロボット3の動作が制御さ
れる。また案内軌条lの走行台車2の停止位置に接近し
て、組立機械群6,7及び組立部品の供給装置8,9や
組立部品ストッカIOA、IOB、IOC′fr:設置
し、かつ、停止位置とは別の停止位置に接近した位置に
、別の組立部品を搬出入する振出人装置11A、IIB
、IIC,IIDを設置し、また搬入されてきた組立部
品の姿勢を変える部品回転装置12A、12B、12C
を設置している(第1図)。
説明する。まず、全体的な構成については、案内軌条1
を自走する走行台車2に小形ロボット3と荷重分担装置
4と制御装置5及び各種ハンドが設置ちれ、制御装置5
によシ走行台車2、及び小形ロボット3の動作が制御さ
れる。また案内軌条lの走行台車2の停止位置に接近し
て、組立機械群6,7及び組立部品の供給装置8,9や
組立部品ストッカIOA、IOB、IOC′fr:設置
し、かつ、停止位置とは別の停止位置に接近した位置に
、別の組立部品を搬出入する振出人装置11A、IIB
、IIC,IIDを設置し、また搬入されてきた組立部
品の姿勢を変える部品回転装置12A、12B、12C
を設置している(第1図)。
次に、各装置の構成を具体的に説明する。まず第2図に
おいて、小形ロボットは走行台車2上に固定された旋回
基台13をもち、この旋回基台13内にこの基台を旋回
させる旋回装置が内蔵されている。そして、この旋回基
台13上には平行な二本の腕14.15と、その先端に
回転可能に連結はれた前腕(作業腕)16とで全体的に
屈伸目在な腕が構成されている。そして、腕15と作業
腕16は駆動モータ17,18によって屈伸の動力を得
ている。また、作業腕16の先端には第1のハンドホル
ダ19が作業腕16に対して屈伸したシ旋回するように
取付けられておシ、この動力は駆動モータ17..18
に隣接して設けられた駆動モータ20,21によシ、腕
15及び作業腕16内を通したチェーンを介して得てい
る。この第1のハンドホルダ19は、第3図に示すよう
に枠体aと、この枠体a内を摺動する移動駒すと、この
移動駒すの移動によシ結合・解除を行なうボール22と
、移動駒す全一方向に押圧するばね23と、移動駒bi
ばね23にさからって移動させる圧縮空気を供給するエ
アホース24とから構成される。
おいて、小形ロボットは走行台車2上に固定された旋回
基台13をもち、この旋回基台13内にこの基台を旋回
させる旋回装置が内蔵されている。そして、この旋回基
台13上には平行な二本の腕14.15と、その先端に
回転可能に連結はれた前腕(作業腕)16とで全体的に
屈伸目在な腕が構成されている。そして、腕15と作業
腕16は駆動モータ17,18によって屈伸の動力を得
ている。また、作業腕16の先端には第1のハンドホル
ダ19が作業腕16に対して屈伸したシ旋回するように
取付けられておシ、この動力は駆動モータ17..18
に隣接して設けられた駆動モータ20,21によシ、腕
15及び作業腕16内を通したチェーンを介して得てい
る。この第1のハンドホルダ19は、第3図に示すよう
に枠体aと、この枠体a内を摺動する移動駒すと、この
移動駒すの移動によシ結合・解除を行なうボール22と
、移動駒す全一方向に押圧するばね23と、移動駒bi
ばね23にさからって移動させる圧縮空気を供給するエ
アホース24とから構成される。
次に、荷重分担装置4は、第2図に示すように、小形ロ
ボット3に隣接して走行台車2上に垂直に固定された主
柱25と、内蔵した旋回装置によって主柱25上に旋回
可能に支持された旋回基部26と、この旋回基部26か
ら二つの腕14゜15と凹じように張出した平行な二本
の腕27゜28と、この腕27.28t−上下に駆動す
る駆動モータ29と、腕27.28の先端に回転可能に
連続され、常に、垂直方向に姿勢全保持された荷重分担
腕30と、この荷重分担腕30の下端に連結された第2
のハンドホルダ31と、この第2のハントホルダ31に
取付けられ、第1のハンドホルダ19のボール22と対
向する結合ビン32と、この結合ビン32の一部に設け
た歪センサ33と、主柱25に設けられ第2のハンドホ
ルダ31を係合する保合台34とよシ構成てれておシ、
第2のハントホルダ31の構成は、第1のハンドホルダ
19の構成と同じであるので説明は省略する(第3図参
照)。
ボット3に隣接して走行台車2上に垂直に固定された主
柱25と、内蔵した旋回装置によって主柱25上に旋回
可能に支持された旋回基部26と、この旋回基部26か
ら二つの腕14゜15と凹じように張出した平行な二本
の腕27゜28と、この腕27.28t−上下に駆動す
る駆動モータ29と、腕27.28の先端に回転可能に
連続され、常に、垂直方向に姿勢全保持された荷重分担
腕30と、この荷重分担腕30の下端に連結された第2
のハンドホルダ31と、この第2のハントホルダ31に
取付けられ、第1のハンドホルダ19のボール22と対
向する結合ビン32と、この結合ビン32の一部に設け
た歪センサ33と、主柱25に設けられ第2のハンドホ
ルダ31を係合する保合台34とよシ構成てれておシ、
第2のハントホルダ31の構成は、第1のハンドホルダ
19の構成と同じであるので説明は省略する(第3図参
照)。
そして、第1のハンドホルダ19には結合ビン32と軽
量物用ハンド35の結合部35Cとが連結し、第2のハ
ンドホルダ31には重量物用ハンド36の結合部36C
が連結される。また、第2のハンドホルダ31へ重量物
用ハンドを連結する場合、両者間のずれをなくすために
、第2のハンドホルダ31の一部に保合穴31Hi設け
、□重量物用ハンド36側には保合ビン36Pi設ける
。
量物用ハンド35の結合部35Cとが連結し、第2のハ
ンドホルダ31には重量物用ハンド36の結合部36C
が連結される。また、第2のハンドホルダ31へ重量物
用ハンドを連結する場合、両者間のずれをなくすために
、第2のハンドホルダ31の一部に保合穴31Hi設け
、□重量物用ハンド36側には保合ビン36Pi設ける
。
そして、走行台車2上には各ハンド35.36i保管す
るスタンド358,368が取付けられる。
るスタンド358,368が取付けられる。
このように構成された小形ロボット3、荷重分担装置4
及びこれらを載置した走行台車2は、制御装置5の指令
を受けて稼動する(第1図)。
及びこれらを載置した走行台車2は、制御装置5の指令
を受けて稼動する(第1図)。
次に、走行台車2の停止位置に接近して設けられた組立
部品の供給装置8.9,37.38及び焼ばめされる部
品の供給装置39.40は、夫々、供給する組立部品を
小形ロボット3の作業腕16の稼動範囲の定位置内に置
いておくために部品供給路8R,,9R,,37R,3
8R,39R,4OR全備え、自動的に組立部品を定位
置内に補給するようにしている。
部品の供給装置8.9,37.38及び焼ばめされる部
品の供給装置39.40は、夫々、供給する組立部品を
小形ロボット3の作業腕16の稼動範囲の定位置内に置
いておくために部品供給路8R,,9R,,37R,3
8R,39R,4OR全備え、自動的に組立部品を定位
置内に補給するようにしている。
さらに、組立機械群6,7は、圧入装置41,42、小
部品供給装置43S、448t−備えた締付装置43.
44、折曲げ装置45,46、第二の締付装置47など
を共通に支持する支持架台6 B、7 Bと、これら各
装置に組立部品を運搬する組立用台48゜49と、この
組立用台48.49 ’に案内する案内軌条48R49
Rとよシな夛、この案内軌条48R,49Rツ の一端が走行台車2の停止位置における作業腕16の稼
動範囲内に臨むように延長されている。
部品供給装置43S、448t−備えた締付装置43.
44、折曲げ装置45,46、第二の締付装置47など
を共通に支持する支持架台6 B、7 Bと、これら各
装置に組立部品を運搬する組立用台48゜49と、この
組立用台48.49 ’に案内する案内軌条48R49
Rとよシな夛、この案内軌条48R,49Rツ の一端が走行台車2の停止位置における作業腕16の稼
動範囲内に臨むように延長されている。
さらに、定位置内にある供給装置9に接近した位置に部
品の上下を逆にする反転装置50を設ける。これらの装
置は、案内軌条1の片側に配#芒れる。
品の上下を逆にする反転装置50を設ける。これらの装
置は、案内軌条1の片側に配#芒れる。
この案内軌条10反対側の作業腕16の稼動範囲内には
、複数本の部品支持棒10AB?設けた組立部品ストッ
カIOAが設けられる。また、これとは、別の位置にも
同様な組立部品ストッカ10B、iocが設けられる。
、複数本の部品支持棒10AB?設けた組立部品ストッ
カIOAが設けられる。また、これとは、別の位置にも
同様な組立部品ストッカ10B、iocが設けられる。
また、組立部品ストッカIOAと同じ側に別の組立部品
の振出人装置11A、IIB、IIC。
の振出人装置11A、IIB、IIC。
LIDが設置され、これら各装置の間には、部品回転装
置12A、12B、12Cが設置され、この部品回転装
置12A、12B、12Cの設置位置が走行台車2の別
の停止位置内における作業腕16の稼動範囲内に位置す
るようにしている。
置12A、12B、12Cが設置され、この部品回転装
置12A、12B、12Cの設置位置が走行台車2の別
の停止位置内における作業腕16の稼動範囲内に位置す
るようにしている。
このため、走行台車2は、部品回転装fi12A。
12B、12Cと対向する位置に正確に停止するように
案内軌条1側に位置決め装置51A、51B。
案内軌条1側に位置決め装置51A、51B。
51C,51Dを設けている。この位置決め装置は、第
1図に示す走行台車2の停止位置にも設けられる。
1図に示す走行台車2の停止位置にも設けられる。
以上の各装置全稼動させて、第5図の印〜(ハ)の組立
作業を行なう。
作業を行なう。
また、第6図〜第7図までの組立作業は、機械群7等に
よシ行なうが、以下、第6図〜第7図までの組立作業を
行なうために用いる各装置について説明する。
よシ行なうが、以下、第6図〜第7図までの組立作業を
行なうために用いる各装置について説明する。
組立機械群7は、組立機械群6と同様であるので、説明
は省略する。
は省略する。
案内軌条1の片側には、作業腕16の稼動範囲内に作業
腕16によって移動可能なねじ締装置52と、同様な圧
入装置53f、設けている。
腕16によって移動可能なねじ締装置52と、同様な圧
入装置53f、設けている。
また、このねじ締装置及び圧入装置の反対側には、組立
部品供給装置39.40が設けられる。
部品供給装置39.40が設けられる。
゛ この自動組立装置を用いてエレベータ−巻上機の
−III成部品である回転軸の組立及び組込動作を説明
する。組立順序は、第5図(イ)のように回転軸60の
一端側に部品を組込み、これを反転させて別の一端にも
第5図(ロ)のように部品を組込み、これら部品を両端
に備えた回転軸を第6図(−)のように別の組立部品に
組込んだ後、搬出する順序で作業が進行する。
−III成部品である回転軸の組立及び組込動作を説明
する。組立順序は、第5図(イ)のように回転軸60の
一端側に部品を組込み、これを反転させて別の一端にも
第5図(ロ)のように部品を組込み、これら部品を両端
に備えた回転軸を第6図(−)のように別の組立部品に
組込んだ後、搬出する順序で作業が進行する。
そして、組立部品である回転軸60は、供給装置8に同
じ向きで垂直に複数本保管しておく。また、軸受箱61
も同じ向きで垂直に複数個供給装置9に保管しておく。
じ向きで垂直に複数本保管しておく。また、軸受箱61
も同じ向きで垂直に複数個供給装置9に保管しておく。
さらに、軸受用ナツト62゜63は、組立機械群6の小
部品供給装置43Bに複数個揃えて保管しておく。以上
の各部品以外の軸受64、座金65、軸受66等は、組
立部品ストッカIOAの部品支持棒10ABに貫通され
て積重ねられる。
部品供給装置43Bに複数個揃えて保管しておく。以上
の各部品以外の軸受64、座金65、軸受66等は、組
立部品ストッカIOAの部品支持棒10ABに貫通され
て積重ねられる。
まず、制御装置56の指令によシ、各供給装置8.9は
夫々−個の部品を、また、組立機械群6は組立用台48
を小形ロボット3の作業腕16の稼動範囲の定位置に待
機させ、がっ、走行台車2上の制御装置5に稼動指令を
与える。この稼動指令によシ制御装置5は、走行台車2
の現在地を確認し、位置が正しければ次の動作を指示し
、現在地が指示された位置と異なる場合には正しい位置
に走行して停止し、次の動作に入る。走行台車2の定位
置への停止後、制御装置2の指令に従って、不法ロボッ
ト30作業腕16の先端は荷重分担装置JIt、4の荷
重分担腕30の先端に接近しく第2図)、第1のハンド
ホルダ19に第2のハンドホルダ31の結合ピン32を
連結する。第2のハンドホルダ31を結合した作業腕1
6は、走行台車2上に固定されたスタンド368上に保
管された重量物用ハンド36を第2のハンドホルダ31
に連結しく第4図)、その後重量物用ノ・ンド36が待
機中の回転軸60上にくるまで荷重分担腕30を追従さ
せながら水平方向に回動する。そして、回転軸60を掴
んで、待機中の組立用台48上まで移動し、この組立用
台48上に垂直に保持せしめる。
夫々−個の部品を、また、組立機械群6は組立用台48
を小形ロボット3の作業腕16の稼動範囲の定位置に待
機させ、がっ、走行台車2上の制御装置5に稼動指令を
与える。この稼動指令によシ制御装置5は、走行台車2
の現在地を確認し、位置が正しければ次の動作を指示し
、現在地が指示された位置と異なる場合には正しい位置
に走行して停止し、次の動作に入る。走行台車2の定位
置への停止後、制御装置2の指令に従って、不法ロボッ
ト30作業腕16の先端は荷重分担装置JIt、4の荷
重分担腕30の先端に接近しく第2図)、第1のハンド
ホルダ19に第2のハンドホルダ31の結合ピン32を
連結する。第2のハンドホルダ31を結合した作業腕1
6は、走行台車2上に固定されたスタンド368上に保
管された重量物用ハンド36を第2のハンドホルダ31
に連結しく第4図)、その後重量物用ノ・ンド36が待
機中の回転軸60上にくるまで荷重分担腕30を追従さ
せながら水平方向に回動する。そして、回転軸60を掴
んで、待機中の組立用台48上まで移動し、この組立用
台48上に垂直に保持せしめる。
次に、作業腕16は、重量物用ノ・ンド36をスタンド
368に戻し、荷重分担腕30を保合台34に係合させ
た後、組立部品ストッカIOAから軸受64を取出して
、組立用台48上の回転軸60端に嵌着する。この後、
組立用台48は圧入装置41の真下まで走行し、この圧
入装置41によって軸受64を回転軸60に圧入する。
368に戻し、荷重分担腕30を保合台34に係合させ
た後、組立部品ストッカIOAから軸受64を取出して
、組立用台48上の回転軸60端に嵌着する。この後、
組立用台48は圧入装置41の真下まで走行し、この圧
入装置41によって軸受64を回転軸60に圧入する。
この間にも小形ロボット31I′i、作業腕16端に軽
量物用ハンド35を装着して組立部品ストッカに積重ね
られた座金65を取出して待機しておシ、軸受の圧入全
路えて組立用台48によって元の位置に戻された回転軸
60上に座金65を嵌着する。
量物用ハンド35を装着して組立部品ストッカに積重ね
られた座金65を取出して待機しておシ、軸受の圧入全
路えて組立用台48によって元の位置に戻された回転軸
60上に座金65を嵌着する。
次に、組立用台48は締付装置43の真下に走行し、走
行が停止すると小部品供給装置438から供給された軸
受用ナツト62全締付装置にチャックさせて回転軸60
にねじ込み、軸受64と座金65金締付ける。
行が停止すると小部品供給装置438から供給された軸
受用ナツト62全締付装置にチャックさせて回転軸60
にねじ込み、軸受64と座金65金締付ける。
この後、組立用台481r折曲げ装置45に移動し、座
金65のまわシ止め歯を軸受用ナツト62側に折曲け、
再度組立用台48を元の位置に戻す。
金65のまわシ止め歯を軸受用ナツト62側に折曲け、
再度組立用台48を元の位置に戻す。
この間に、作業腕111tM量物用ハンド36金外して
荷重分担腕30を介して重量物用ハンド35を連結して
おシ、組立用台48が元の位置に戻った後で、回転軸6
0を掴んで反転装置t50に取付け、反転装置50で反
転させてから、再び、回転軸60を掴んで組立用台48
に保持する。
荷重分担腕30を介して重量物用ハンド35を連結して
おシ、組立用台48が元の位置に戻った後で、回転軸6
0を掴んで反転装置t50に取付け、反転装置50で反
転させてから、再び、回転軸60を掴んで組立用台48
に保持する。
その恢、作業腕16は重量物用ハンド36と荷重分担腕
30を元の位置に戻して軽量物用ハンド35を連結し、
この軽量物用/・ンド35による軸受66.67 (第
5図(ロ))の装置と圧入装置41による圧入とを交互
に繰返して各部品の圧入全終了する。
30を元の位置に戻して軽量物用ハンド35を連結し、
この軽量物用/・ンド35による軸受66.67 (第
5図(ロ))の装置と圧入装置41による圧入とを交互
に繰返して各部品の圧入全終了する。
次に、前述の座金65と軸受用ナツト62を同じ手順で
組立てた後、さらに、作業腕16は軽量物用ハンド35
によって外ねじナツト68(第5図(ロ))を掴んで軸
受箱61端に乗置させる。この外ねじナツト68は締付
装置47で軸受箱61端にねじ込まれ、回転軸60上へ
の各部品の装着は終了する。各部品の装着を終了した組
立品69(第5図e幻は、組立用台48の待機位置に戻
るが、作業腕16は外ねしナツト68金離した後、直ち
に、軽量物用ハンド35を元の位置に戻し、荷重分担腕
30を介して重量物用ハンド36を連結する動作に入っ
ておシ、待機位置に戻った組立品69は交換された重量
物用ハンド36で掴まれる。
組立てた後、さらに、作業腕16は軽量物用ハンド35
によって外ねじナツト68(第5図(ロ))を掴んで軸
受箱61端に乗置させる。この外ねじナツト68は締付
装置47で軸受箱61端にねじ込まれ、回転軸60上へ
の各部品の装着は終了する。各部品の装着を終了した組
立品69(第5図e幻は、組立用台48の待機位置に戻
るが、作業腕16は外ねしナツト68金離した後、直ち
に、軽量物用ハンド35を元の位置に戻し、荷重分担腕
30を介して重量物用ハンド36を連結する動作に入っ
ておシ、待機位置に戻った組立品69は交換された重量
物用ハンド36で掴まれる。
掴まれた組立品69は周辺の機器の邪魔にならないよう
に走行台車2011Iに引寄せられ、この状態で走行台
車2は別の停止位置に向って走行していく。
に走行台車2011Iに引寄せられ、この状態で走行台
車2は別の停止位置に向って走行していく。
走行台車2が停止位置にきたとき、位置決め装置51A
によって所定位置に停止され、部品回転装置12Aと対
向する。
によって所定位置に停止され、部品回転装置12Aと対
向する。
一方、この部品回転装置12Aは搬入装置11Aによっ
て所定方向に向けられて搬送されてきた組立品(エレベ
ータ−の巻上機枠)70を乗置して固足し、90度案内
軌条l側に回転させて、組立品690組込みを待ってい
る。このような組立品70に対して作業腕16は組立品
69を離し、走行台車2は元の位置に戻って再度供給装
置12Aの復帰の後に固定を解かれ、振出人装置11B
上に押出されて別の位置に搬送されていく。
て所定方向に向けられて搬送されてきた組立品(エレベ
ータ−の巻上機枠)70を乗置して固足し、90度案内
軌条l側に回転させて、組立品690組込みを待ってい
る。このような組立品70に対して作業腕16は組立品
69を離し、走行台車2は元の位置に戻って再度供給装
置12Aの復帰の後に固定を解かれ、振出人装置11B
上に押出されて別の位置に搬送されていく。
次に、エレベータ−巻上機の回転@69と対になる回転
軸71(第6図(イ))の組立及び組込動作全説明する
。組立順序は、第6図(イ)のように回転軸71の一端
側に部品を組込み、これを第6図(ロ)のように組立品
70に組込み、ねじ締めをし、その後、組立品70を反
転し、第6図(ハ)のように部品を組込む。そして組込
んだ後、搬出する順序で作業が進行する。
軸71(第6図(イ))の組立及び組込動作全説明する
。組立順序は、第6図(イ)のように回転軸71の一端
側に部品を組込み、これを第6図(ロ)のように組立品
70に組込み、ねじ締めをし、その後、組立品70を反
転し、第6図(ハ)のように部品を組込む。そして組込
んだ後、搬出する順序で作業が進行する。
組立部品である回転軸71(第6図@))は供給装置3
7に同じ向きで垂直に複数本保管しておく。
7に同じ向きで垂直に複数本保管しておく。
また、軸受箱72(第6図(イ))も同じ向きで垂直に
複数個供給装置38に保管しておく。さらに、軸受用ナ
ツト73(第6図(1’) )は組立機械群7の小部品
供給装置448に複数個揃えて保管しておく。また、ね
じ74(第6図(イ)は、ねじ供給装置52Aに複数個
揃えて保管しておく。以上の各部品以外の軸受75、座
金76、軸受77、カラー78(第6図)は、組立部品
ストッカ10B。
複数個供給装置38に保管しておく。さらに、軸受用ナ
ツト73(第6図(1’) )は組立機械群7の小部品
供給装置448に複数個揃えて保管しておく。また、ね
じ74(第6図(イ)は、ねじ供給装置52Aに複数個
揃えて保管しておく。以上の各部品以外の軸受75、座
金76、軸受77、カラー78(第6図)は、組立部品
ストッカ10B。
10Cの各部品支持棒に慣通され積重ねられる。
まず、制御装置56の指令により、走行台車2は組立機
械群7の位置まで移動し、その後、位置決め装置51B
により位置決めされる。各部品供給装@37,3Bは、
夫々、−個の部品を、また組立機械群7では、組立用台
49を小形ロボット3の作業腕16の稼動範囲の定位置
に待機させ、かつ、走行台車2上の制御装置5に稼動指
令を与える。この稼動指令によ多制御装置5は、走行台
車2の現在地を確認し、位置が正しければ次の動作を指
令し、現在地が指示された位置と異なる場合には、正し
い位置に走行して停止し、次の動作に入る。
械群7の位置まで移動し、その後、位置決め装置51B
により位置決めされる。各部品供給装@37,3Bは、
夫々、−個の部品を、また組立機械群7では、組立用台
49を小形ロボット3の作業腕16の稼動範囲の定位置
に待機させ、かつ、走行台車2上の制御装置5に稼動指
令を与える。この稼動指令によ多制御装置5は、走行台
車2の現在地を確認し、位置が正しければ次の動作を指
令し、現在地が指示された位置と異なる場合には、正し
い位置に走行して停止し、次の動作に入る。
走行台車2の定位置への停止後、制御装置5の指令に従
って小形ロボット13の作業腕16は、荷重分担腕30
を介して重量物用ハンド36Ai連結し、供給装置37
上の回転軸71(第6図(イ月を掴み、組立用台49に
搬送し、垂直に保持する。
って小形ロボット13の作業腕16は、荷重分担腕30
を介して重量物用ハンド36Ai連結し、供給装置37
上の回転軸71(第6図(イ月を掴み、組立用台49に
搬送し、垂直に保持する。
次に、作業腕16は、重量物用ハンド36Aを供給装置
38上に移動させ、供給装置38上の軸受箱(第6図(
イ))72を掴み、組立台49まで搬送し、先に組立台
49まで搬送され、保持されている回転軸71に組込む
。
38上に移動させ、供給装置38上の軸受箱(第6図(
イ))72を掴み、組立台49まで搬送し、先に組立台
49まで搬送され、保持されている回転軸71に組込む
。
次に、作業腕16は重量物用ハンド36Ai戻し、荷重
分担腕30を保合台34(第2図)に係合させた後、作
業腕16端に@置物用ハンド35Aを装着して、組立部
品ストッカ10BK@重ねられた軸受75(第6図(イ
))を取出し、組立台49上の回転軸71端に嵌着する
。この後、組立用台49は圧入装置42の真下まで走行
し、この圧入装置42によって軸受75f、回転軸71
に圧入する。
分担腕30を保合台34(第2図)に係合させた後、作
業腕16端に@置物用ハンド35Aを装着して、組立部
品ストッカ10BK@重ねられた軸受75(第6図(イ
))を取出し、組立台49上の回転軸71端に嵌着する
。この後、組立用台49は圧入装置42の真下まで走行
し、この圧入装置42によって軸受75f、回転軸71
に圧入する。
この間にも、小形ロボット3は、その作業腕16に装着
していた軽量物用ハンド35Aを戻し、別の軽量物用ハ
ンド35を装置し、組立部品ストッカに積重ねられた座
金76(第6図(イ))を取出して待機しており、軸受
の圧入全長えて組立用台49によって元の位置に戻され
た回転軸71上に座金76を嵌着する。
していた軽量物用ハンド35Aを戻し、別の軽量物用ハ
ンド35を装置し、組立部品ストッカに積重ねられた座
金76(第6図(イ))を取出して待機しており、軸受
の圧入全長えて組立用台49によって元の位置に戻され
た回転軸71上に座金76を嵌着する。
次に、組立用台49は締付装置44の真下に走行し、走
行が停止すると小部品供給装置448から供給された軸
受用ナツト73(第6図(イ))を締付装置にチャック
させて、回転軸71にねじ込み、軸受75と座金76を
締付ける。
行が停止すると小部品供給装置448から供給された軸
受用ナツト73(第6図(イ))を締付装置にチャック
させて、回転軸71にねじ込み、軸受75と座金76を
締付ける。
この後、組立用台49を折曲げ装置46に移動し、座金
76のまわシ止めを軸受用ナツト73側に折曲げ、再度
組立用台49を元の位置に戻す。
76のまわシ止めを軸受用ナツト73側に折曲げ、再度
組立用台49を元の位置に戻す。
この間に作業腕16は、軽量物用ハンド35金外して、
荷重分担腕30を介して重量物用ハンド36A’に連結
しており、組立用台49が元の位置に戻った後で、組立
てられた前記回転軸71i掴んで周辺の機器の邪魔にな
らないように走行台車2側に引寄せられ、この状態で走
行台車2は部品回転装置f12Bの位置まで移動し、停
止位置にきたとき位置決め装置51Cによって位置決め
され、部品回転装置fit12Bと対向する。
荷重分担腕30を介して重量物用ハンド36A’に連結
しており、組立用台49が元の位置に戻った後で、組立
てられた前記回転軸71i掴んで周辺の機器の邪魔にな
らないように走行台車2側に引寄せられ、この状態で走
行台車2は部品回転装置f12Bの位置まで移動し、停
止位置にきたとき位置決め装置51Cによって位置決め
され、部品回転装置fit12Bと対向する。
−万、この部品回転装置12Bは振出人装置11Bによ
って所定方向に向けられて搬送されてきた組立品(既に
、回転軸69(第5図M)が組込まれている)70を乗
置して固足し、90度案内軌条1側に回転させ、さらに
、組立品70を横向きにするように90度回転させ、組
立品7oの組込みを待っている。
って所定方向に向けられて搬送されてきた組立品(既に
、回転軸69(第5図M)が組込まれている)70を乗
置して固足し、90度案内軌条1側に回転させ、さらに
、組立品70を横向きにするように90度回転させ、組
立品7oの組込みを待っている。
このような組立品70に対して、作業腕16は組立品7
1の組込み位置上に組立品71を移動式せて、そのまま
下降させて、第6図(ロ)に行すように組込む。その後
、重に物ハンド36Aは組立品71を放し、次に、作業
腕16は重量物用ノ・ンド36Aを外し、荷重分担腕3
0を戻す。
1の組込み位置上に組立品71を移動式せて、そのまま
下降させて、第6図(ロ)に行すように組込む。その後
、重に物ハンド36Aは組立品71を放し、次に、作業
腕16は重量物用ノ・ンド36Aを外し、荷重分担腕3
0を戻す。
その後、作業腕16は、ねじ締機52を遅結し、ねじ供
給装置52Aから、ねじを取出し、組立品70のねじ人
位置に位置決めし、ねじ締を行なう(第 6 図(ロン
) 。
給装置52Aから、ねじを取出し、組立品70のねじ人
位置に位置決めし、ねじ締を行なう(第 6 図(ロン
) 。
ねじ締終了後、作業腕16はねじ締機52を離し軽量物
用ノ・ンド35Aを装着し、組立部品ストッカ10Cに
積重ねられた軸受77(第6図e−3)を取出す。その
間に組立品70は部品回転装置12Bによ、9.180
度回転させられ反転する((第6図Cう)。
用ノ・ンド35Aを装着し、組立部品ストッカ10Cに
積重ねられた軸受77(第6図e−3)を取出す。その
間に組立品70は部品回転装置12Bによ、9.180
度回転させられ反転する((第6図Cう)。
その後、作業腕16は装着した前記軽量物用ノ゛ンド3
5Aで搬送してきた軸受77を回転軸71端に嵌着する
。
5Aで搬送してきた軸受77を回転軸71端に嵌着する
。
嵌着後、作業腕16は軽量物用ノ・ノド35Ak戻し、
次に圧入機53と連結する。その後、先に嵌着した軸受
77の真上まで圧入後53を移動させ、位置決めする。
次に圧入機53と連結する。その後、先に嵌着した軸受
77の真上まで圧入後53を移動させ、位置決めする。
圧入機53位置決め後、軸受77を圧入する。
圧入後、作業腕16は圧入僚53を離し、次に軽量物用
ハンド35At−装着し、組立部品ストッカIOCに積
重ねられたカラー78(第6図(′3)を取出し、回転
軸71まで搬送し、軒端に嵌着する。
ハンド35At−装着し、組立部品ストッカIOCに積
重ねられたカラー78(第6図(′3)を取出し、回転
軸71まで搬送し、軒端に嵌着する。
その後、作業腕16は装着していた軽量物用・・ノド3
5Ak戻し、再び、圧入機53と遅結し、軸受77の場
合と同様に圧入する(第6図eつ)。
5Ak戻し、再び、圧入機53と遅結し、軸受77の場
合と同様に圧入する(第6図eつ)。
圧入後、部品回転装置12Bは、組立られた組立品70
を先に振出人装置11Bによシ送られてきた姿勢になる
よう回転させ復帰する。その彼、回転軸71を組込まれ
た組立品70は、部品回転装置12Bの復帰後、固定を
解かれ振出人装置11Cによυ、第3の部品回転装置1
2Cへと送られてる。
を先に振出人装置11Bによシ送られてきた姿勢になる
よう回転させ復帰する。その彼、回転軸71を組込まれ
た組立品70は、部品回転装置12Bの復帰後、固定を
解かれ振出人装置11Cによυ、第3の部品回転装置1
2Cへと送られてる。
次に、エレベータ−用巻上は愼の納車及び筒形部品の組
込み動作を説明する。
込み動作を説明する。
綱車、及び筒形部品は、共に、第7図(イ)〜(口2の
ように、それぞれ各軸に焼ばめされる。
ように、それぞれ各軸に焼ばめされる。
組立手順は、第7図(イ)のように回転軸71に綱車7
9を焼はめし、その後、組立品70を90度反転させて
筒形部品’を焼ばめする。(第7図(ロ))。
9を焼はめし、その後、組立品70を90度反転させて
筒形部品’を焼ばめする。(第7図(ロ))。
組立部品である綱車79、筒形部品80は夫々供給装置
39.40に同じ向きで複数個保管しておく。また、こ
れら組立部品は焼はめするために加熱器57によって加
熱される。
39.40に同じ向きで複数個保管しておく。また、こ
れら組立部品は焼はめするために加熱器57によって加
熱される。
まず、制御装置56の指令によシ走行台車2は、部品回
転装置12Cに対向する位置まで移動し、停止位置にき
たとき、位置決め装置51Dによって位置決めされ、部
品回転装置12Cご対向する。
転装置12Cに対向する位置まで移動し、停止位置にき
たとき、位置決め装置51Dによって位置決めされ、部
品回転装置12Cご対向する。
また、各部品供給装置39.40は、夫々−個の部品を
小形ロボット3の作業腕16の稼動範囲の定位置に待機
させ、かつ走行台車2上の制御装置5に稼動指令を与え
る。そして、制御装置5は小形ロボット3に稼動指令を
与える。
小形ロボット3の作業腕16の稼動範囲の定位置に待機
させ、かつ走行台車2上の制御装置5に稼動指令を与え
る。そして、制御装置5は小形ロボット3に稼動指令を
与える。
この制御装置5からの指令に従って、小形ロボット3の
作業腕16は、荷重分担腕30を介して重量物用ハンド
36Bを装着し、部品供給装置57により加熱されて供
給された綱車79全掴み、部品回転装置12Cの位11
t、まで搬送する。
作業腕16は、荷重分担腕30を介して重量物用ハンド
36Bを装着し、部品供給装置57により加熱されて供
給された綱車79全掴み、部品回転装置12Cの位11
t、まで搬送する。
その間、先に回転軸60及び、それに対となる回転軸7
1を組込まれた組立品70(第7図〕が、振出人装置1
1Cにより送られる。送られてきた組立品は、部品回転
装置12Cに固定され、90度案内軌条1側に回転させ
て、さらに組立品70を横に向けるために90度反転し
、第7図0)のような姿勢にされる。
1を組込まれた組立品70(第7図〕が、振出人装置1
1Cにより送られる。送られてきた組立品は、部品回転
装置12Cに固定され、90度案内軌条1側に回転させ
て、さらに組立品70を横に向けるために90度反転し
、第7図0)のような姿勢にされる。
その後、!i:物用ハンド36Bによって搬送されてき
た綱車79を回転軸71に組込む(第7図(イ))。組
込み後、作業腕16は部品供給装[40へ加熱された筒
形部品80を取シに移動する。
た綱車79を回転軸71に組込む(第7図(イ))。組
込み後、作業腕16は部品供給装[40へ加熱された筒
形部品80を取シに移動する。
その間、部品回転装置12Cは組立品70を秩に向ける
ために90度反転し、第7図(ロ)のような姿勢にする
。
ために90度反転し、第7図(ロ)のような姿勢にする
。
その後、作業腕16によって鈑送されてきた筒形部品8
0を回転軸69に組込む(第7図(りン。
0を回転軸69に組込む(第7図(りン。
組込み後、部品回転装置12Cは90度案内軌条lと反
対側に回転し復帰する。部品回転装置12Cが復帰後、
組立てられた組立品7o¥i固定を解かれ、搬出装置1
1D上に押出されて別の位置へと搬送される。
対側に回転し復帰する。部品回転装置12Cが復帰後、
組立てられた組立品7o¥i固定を解かれ、搬出装置1
1D上に押出されて別の位置へと搬送される。
本発明によれは、軽量部品から重量部品までの幅広い作
業内容から成る組立を同じロボットで行なうことができ
、部品の搬送範囲を狭くすることができ、したがって待
ち時間、及び搬送時間が少なく、部品の組立を短時間で
行なえる。
業内容から成る組立を同じロボットで行なうことができ
、部品の搬送範囲を狭くすることができ、したがって待
ち時間、及び搬送時間が少なく、部品の組立を短時間で
行なえる。
第1図は本発明による自動組立装置の一実施例の斜視図
、第2図は第1図における小形ロボット“と荷重分担装
置との関係を示す側面図、第3図は小形ロボットと荷重
分担装置との連結状態を示す側面図の一部破断拡大図、
第4図は小形ロボットと荷重分担装置との連結状態及び
軽量物用ハンドとの連結状態を示す図、第5図ないし第
7図は本発明による自動組立装置によって組立てられる
部品の説明図である。 1・・・案内軌条、2・・・走行台車、3・・・小形ロ
ボット、4・・・荷重分担装置、5・・・制御装置、6
,7・・・組立機械群、8,9・・・組立部品供給装置
、IIA。 11B、IIC,IID・・・振出人装置、12A。 12B、12C・・・部品回転装置、16・・・ロボッ
ト作業腕、30・・・荷重分担腕、35・・・軽量物用
ハンド、36・・・重量物用ハンド、51A、51B。 51C,51D・・・位置決め装置、52・・・ねじ締
機、第 2 図 第 3 図 第 4 図 (4) (ロ) 第 5 図 (4) (ロ)
(ハシ6別Jパ:) 第 4 図 (1) (ロ) (へ少第
7 図
、第2図は第1図における小形ロボット“と荷重分担装
置との関係を示す側面図、第3図は小形ロボットと荷重
分担装置との連結状態を示す側面図の一部破断拡大図、
第4図は小形ロボットと荷重分担装置との連結状態及び
軽量物用ハンドとの連結状態を示す図、第5図ないし第
7図は本発明による自動組立装置によって組立てられる
部品の説明図である。 1・・・案内軌条、2・・・走行台車、3・・・小形ロ
ボット、4・・・荷重分担装置、5・・・制御装置、6
,7・・・組立機械群、8,9・・・組立部品供給装置
、IIA。 11B、IIC,IID・・・振出人装置、12A。 12B、12C・・・部品回転装置、16・・・ロボッ
ト作業腕、30・・・荷重分担腕、35・・・軽量物用
ハンド、36・・・重量物用ハンド、51A、51B。 51C,51D・・・位置決め装置、52・・・ねじ締
機、第 2 図 第 3 図 第 4 図 (4) (ロ) 第 5 図 (4) (ロ)
(ハシ6別Jパ:) 第 4 図 (1) (ロ) (へ少第
7 図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 1、@量部品から重量部品を含む製品の自動組立装置に
おいて、 本体を順送シする組立ライン、組立部品供給装置、前記
本体を位置決めするポジショナ、ベアリング類の圧入お
よびナツトの締付を行なう部分組立装置、およびボルト
締付専用機、嵌め合わせ機などの周辺機器を配置して、
前記組立ラインと平行にレール上を走行する走行台車上
で組立を行なう小形ロボットとバランサ及びこれを制御
する制御装置、及び前記軽量部品用ノ・ンド、大物部品
用ハンドなどよシなるバラン′9′協調装置を配置し、
前記周辺機器と前記バランサ協調装置を用い、前記@量
部品の組込みには、前記小形ロボットと前記軽蓋部品用
ハ/ドを用い、前記重量部品は、前記重量部品と重量部
品用ハンドの重量をバランスローダに負担させ前記小型
ロボットで位置決めを行なう前記バランサ協調装置で組
立てを行なうようにしたことe%徴とする自動組立装置
。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2464783A JPS59152035A (ja) | 1983-02-18 | 1983-02-18 | 自動組立装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2464783A JPS59152035A (ja) | 1983-02-18 | 1983-02-18 | 自動組立装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS59152035A true JPS59152035A (ja) | 1984-08-30 |
Family
ID=12143926
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2464783A Pending JPS59152035A (ja) | 1983-02-18 | 1983-02-18 | 自動組立装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS59152035A (ja) |
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH04250936A (ja) * | 1990-12-28 | 1992-09-07 | Mazda Motor Corp | ワークの加工または組立方法 |
JPH04250934A (ja) * | 1990-12-28 | 1992-09-07 | Mazda Motor Corp | ワークの組立方法及びその実施に使用される装置 |
CN104647030A (zh) * | 2015-01-29 | 2015-05-27 | 周俊雄 | 电磁炉线圈盘总装线 |
CN105773140A (zh) * | 2016-04-22 | 2016-07-20 | 青岛润泽智能装备股份有限公司 | 一种生产导管式卫生棉条的自动组装机 |
CN106975920A (zh) * | 2017-04-24 | 2017-07-25 | 浙江亚龙教育装备股份有限公司 | 一种工业智能制造系统 |
CN112059569A (zh) * | 2020-07-23 | 2020-12-11 | 中国电器科学研究院股份有限公司 | 兼容多品种压缩机脚垫安装的夹具及柔性生产线 |
-
1983
- 1983-02-18 JP JP2464783A patent/JPS59152035A/ja active Pending
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH04250936A (ja) * | 1990-12-28 | 1992-09-07 | Mazda Motor Corp | ワークの加工または組立方法 |
JPH04250934A (ja) * | 1990-12-28 | 1992-09-07 | Mazda Motor Corp | ワークの組立方法及びその実施に使用される装置 |
CN104647030A (zh) * | 2015-01-29 | 2015-05-27 | 周俊雄 | 电磁炉线圈盘总装线 |
CN105773140A (zh) * | 2016-04-22 | 2016-07-20 | 青岛润泽智能装备股份有限公司 | 一种生产导管式卫生棉条的自动组装机 |
CN106975920A (zh) * | 2017-04-24 | 2017-07-25 | 浙江亚龙教育装备股份有限公司 | 一种工业智能制造系统 |
CN112059569A (zh) * | 2020-07-23 | 2020-12-11 | 中国电器科学研究院股份有限公司 | 兼容多品种压缩机脚垫安装的夹具及柔性生产线 |
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