JPS59152035A

JPS59152035A - 自動組立装置

Info

Publication number: JPS59152035A
Application number: JP2464783A
Authority: JP
Inventors: Katsumi Sato; 佐藤　克已; Hiroshi Ishizaki; 浩石崎; Isao Yoshida; 勲吉田; Sukefumi Tokoro; 所　佑文; Sakae Ishikawa; 栄石川
Original assignee: Hitachi Ltd
Current assignee: Hitachi Ltd
Priority date: 1983-02-18
Filing date: 1983-02-18
Publication date: 1984-08-30

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔発明の利用分野〕不発明は、組立装置に係シ、特に、軽量部品から重量物
を含む製品の自動組立に好適な組立装置に関する。

〔従来技術〕

従来、ロボツＩｆ用いた加工及び組立等の作業は、それ
ぞれ各作業専用のロボッ）ｆ各部署に配置して行なって
いる。

例えば、加工物等を搬送もしくは組込むためのロボット
、溶接を行なう溶接ロボット、ねじ締を行なうためのね
じ給与用のロボットなとのように各作業専用のロボット
を各部署に配置して行なっていた。

このため、複数の作業工程、例えは、＠童小形部品から
重量大形部品までの搬送、及び組込み、軸受等の圧入、
ねじ締、焼ばめ等の広範囲な作業工程からなる製品の加
工、もしくは、組立てを行なう際、各作業専用のロボッ
）ｋ複数台必要とするため、コストの面や、作業空間等
の面で問題を生じるという欠点があった。

〔発明の目的〕

本発明の目的は、一台の小形ロボットヲ用い、部品の搬
送、組込み、及びねじ締、正大作業等の広範囲な作業を
行ない得る自動装置を提供するにあるっ〔発明の概要〕本発明の要点は、小形ロボット一台を用いて、軽量小形
部品から重量大形部品までの搬送、組込みの他、正大作
業、ねじ締め、及び焼はめ作業等全行なうにある。

〔発明の実施例〕

以下、本発明による一実施例を第１図〜第７図について
説明する。まず、全体的な構成については、案内軌条１
を自走する走行台車２に小形ロボット３と荷重分担装置
４と制御装置５及び各種ハンドが設置ちれ、制御装置５
によシ走行台車２、及び小形ロボット３の動作が制御さ
れる。また案内軌条ｌの走行台車２の停止位置に接近し
て、組立機械群６，７及び組立部品の供給装置８，９や
組立部品ストッカＩＯＡ、ＩＯＢ、ＩＯＣ′ｆｒ：設置
し、かつ、停止位置とは別の停止位置に接近した位置に
、別の組立部品を搬出入する振出人装置１１Ａ、ＩＩＢ
、ＩＩＣ，ＩＩＤを設置し、また搬入されてきた組立部
品の姿勢を変える部品回転装置１２Ａ、１２Ｂ、１２Ｃ
を設置している（第１図）。

次に、各装置の構成を具体的に説明する。まず第２図に
おいて、小形ロボットは走行台車２上に固定された旋回
基台１３をもち、この旋回基台１３内にこの基台を旋回
させる旋回装置が内蔵されている。そして、この旋回基
台１３上には平行な二本の腕１４．１５と、その先端に
回転可能に連結はれた前腕（作業腕）１６とで全体的に
屈伸目在な腕が構成されている。そして、腕１５と作業
腕１６は駆動モータ１７，１８によって屈伸の動力を得
ている。また、作業腕１６の先端には第１のハンドホル
ダ１９が作業腕１６に対して屈伸したシ旋回するように
取付けられておシ、この動力は駆動モータ１７．．１８
に隣接して設けられた駆動モータ２０，２１によシ、腕
１５及び作業腕１６内を通したチェーンを介して得てい
る。この第１のハンドホルダ１９は、第３図に示すよう
に枠体ａと、この枠体ａ内を摺動する移動駒すと、この
移動駒すの移動によシ結合・解除を行なうボール２２と
、移動駒す全一方向に押圧するばね２３と、移動駒ｂｉ
ばね２３にさからって移動させる圧縮空気を供給するエ
アホース２４とから構成される。

次に、荷重分担装置４は、第２図に示すように、小形ロ
ボット３に隣接して走行台車２上に垂直に固定された主
柱２５と、内蔵した旋回装置によって主柱２５上に旋回
可能に支持された旋回基部２６と、この旋回基部２６か
ら二つの腕１４゜１５と凹じように張出した平行な二本
の腕２７゜２８と、この腕２７．２８ｔ−上下に駆動す
る駆動モータ２９と、腕２７．２８の先端に回転可能に
連続され、常に、垂直方向に姿勢全保持された荷重分担
腕３０と、この荷重分担腕３０の下端に連結された第２
のハンドホルダ３１と、この第２のハントホルダ３１に
取付けられ、第１のハンドホルダ１９のボール２２と対
向する結合ビン３２と、この結合ビン３２の一部に設け
た歪センサ３３と、主柱２５に設けられ第２のハンドホ
ルダ３１を係合する保合台３４とよシ構成てれておシ、
第２のハントホルダ３１の構成は、第１のハンドホルダ
１９の構成と同じであるので説明は省略する（第３図参
照）。

そして、第１のハンドホルダ１９には結合ビン３２と軽
量物用ハンド３５の結合部３５Ｃとが連結し、第２のハ
ンドホルダ３１には重量物用ハンド３６の結合部３６Ｃ
が連結される。また、第２のハンドホルダ３１へ重量物
用ハンドを連結する場合、両者間のずれをなくすために
、第２のハンドホルダ３１の一部に保合穴３１Ｈｉ設け
、□重量物用ハンド３６側には保合ビン３６Ｐｉ設ける
。

そして、走行台車２上には各ハンド３５．３６ｉ保管す
るスタンド３５８，３６８が取付けられる。

このように構成された小形ロボット３、荷重分担装置４
及びこれらを載置した走行台車２は、制御装置５の指令
を受けて稼動する（第１図）。

次に、走行台車２の停止位置に接近して設けられた組立
部品の供給装置８．９，３７．３８及び焼ばめされる部
品の供給装置３９．４０は、夫々、供給する組立部品を
小形ロボット３の作業腕１６の稼動範囲の定位置内に置
いておくために部品供給路８Ｒ，，９Ｒ，，３７Ｒ，３
８Ｒ，３９Ｒ，４ＯＲ全備え、自動的に組立部品を定位
置内に補給するようにしている。

さらに、組立機械群６，７は、圧入装置４１，４２、小
部品供給装置４３Ｓ、４４８ｔ−備えた締付装置４３．
４４、折曲げ装置４５，４６、第二の締付装置４７など
を共通に支持する支持架台６　Ｂ、７　Ｂと、これら各
装置に組立部品を運搬する組立用台４８゜４９と、この
組立用台４８．４９　’に案内する案内軌条４８Ｒ４９
Ｒとよシな夛、この案内軌条４８Ｒ，４９Ｒツの一端が走行台車２の停止位置における作業腕１６の稼
動範囲内に臨むように延長されている。

さらに、定位置内にある供給装置９に接近した位置に部
品の上下を逆にする反転装置５０を設ける。これらの装
置は、案内軌条１の片側に配＃芒れる。

この案内軌条１０反対側の作業腕１６の稼動範囲内には
、複数本の部品支持棒１０ＡＢ？設けた組立部品ストッ
カＩＯＡが設けられる。また、これとは、別の位置にも
同様な組立部品ストッカ１０Ｂ、ｉｏｃが設けられる。

また、組立部品ストッカＩＯＡと同じ側に別の組立部品
の振出人装置１１Ａ、ＩＩＢ、ＩＩＣ。

ＬＩＤが設置され、これら各装置の間には、部品回転装
置１２Ａ、１２Ｂ、１２Ｃが設置され、この部品回転装
置１２Ａ、１２Ｂ、１２Ｃの設置位置が走行台車２の別
の停止位置内における作業腕１６の稼動範囲内に位置す
るようにしている。

このため、走行台車２は、部品回転装ｆｉ１２Ａ。

１２Ｂ、１２Ｃと対向する位置に正確に停止するように
案内軌条１側に位置決め装置５１Ａ、５１Ｂ。

５１Ｃ，５１Ｄを設けている。この位置決め装置は、第
１図に示す走行台車２の停止位置にも設けられる。

以上の各装置全稼動させて、第５図の印〜（ハ）の組立
作業を行なう。

また、第６図〜第７図までの組立作業は、機械群７等に
よシ行なうが、以下、第６図〜第７図までの組立作業を
行なうために用いる各装置について説明する。

組立機械群７は、組立機械群６と同様であるので、説明
は省略する。

案内軌条１の片側には、作業腕１６の稼動範囲内に作業
腕１６によって移動可能なねじ締装置５２と、同様な圧
入装置５３ｆ、設けている。

また、このねじ締装置及び圧入装置の反対側には、組立
部品供給装置３９．４０が設けられる。

゛　　この自動組立装置を用いてエレベータ−巻上機の
−ＩＩＩ成部品である回転軸の組立及び組込動作を説明
する。組立順序は、第５図（イ）のように回転軸６０の
一端側に部品を組込み、これを反転させて別の一端にも
第５図（ロ）のように部品を組込み、これら部品を両端
に備えた回転軸を第６図（−）のように別の組立部品に
組込んだ後、搬出する順序で作業が進行する。

そして、組立部品である回転軸６０は、供給装置８に同
じ向きで垂直に複数本保管しておく。また、軸受箱６１
も同じ向きで垂直に複数個供給装置９に保管しておく。

さらに、軸受用ナツト６２゜６３は、組立機械群６の小
部品供給装置４３Ｂに複数個揃えて保管しておく。以上
の各部品以外の軸受６４、座金６５、軸受６６等は、組
立部品ストッカＩＯＡの部品支持棒１０ＡＢに貫通され
て積重ねられる。

まず、制御装置５６の指令によシ、各供給装置８．９は
夫々−個の部品を、また、組立機械群６は組立用台４８
を小形ロボット３の作業腕１６の稼動範囲の定位置に待
機させ、がっ、走行台車２上の制御装置５に稼動指令を
与える。この稼動指令によシ制御装置５は、走行台車２
の現在地を確認し、位置が正しければ次の動作を指示し
、現在地が指示された位置と異なる場合には正しい位置
に走行して停止し、次の動作に入る。走行台車２の定位
置への停止後、制御装置２の指令に従って、不法ロボッ
ト３０作業腕１６の先端は荷重分担装置ＪＩｔ、４の荷
重分担腕３０の先端に接近しく第２図）、第１のハンド
ホルダ１９に第２のハンドホルダ３１の結合ピン３２を
連結する。第２のハンドホルダ３１を結合した作業腕１
６は、走行台車２上に固定されたスタンド３６８上に保
管された重量物用ハンド３６を第２のハンドホルダ３１
に連結しく第４図）、その後重量物用ノ・ンド３６が待
機中の回転軸６０上にくるまで荷重分担腕３０を追従さ
せながら水平方向に回動する。そして、回転軸６０を掴
んで、待機中の組立用台４８上まで移動し、この組立用
台４８上に垂直に保持せしめる。

次に、作業腕１６は、重量物用ノ・ンド３６をスタンド
３６８に戻し、荷重分担腕３０を保合台３４に係合させ
た後、組立部品ストッカＩＯＡから軸受６４を取出して
、組立用台４８上の回転軸６０端に嵌着する。この後、
組立用台４８は圧入装置４１の真下まで走行し、この圧
入装置４１によって軸受６４を回転軸６０に圧入する。

この間にも小形ロボット３１Ｉ′ｉ、作業腕１６端に軽
量物用ハンド３５を装着して組立部品ストッカに積重ね
られた座金６５を取出して待機しておシ、軸受の圧入全
路えて組立用台４８によって元の位置に戻された回転軸
６０上に座金６５を嵌着する。

次に、組立用台４８は締付装置４３の真下に走行し、走
行が停止すると小部品供給装置４３８から供給された軸
受用ナツト６２全締付装置にチャックさせて回転軸６０
にねじ込み、軸受６４と座金６５金締付ける。

この後、組立用台４８１ｒ折曲げ装置４５に移動し、座
金６５のまわシ止め歯を軸受用ナツト６２側に折曲け、
再度組立用台４８を元の位置に戻す。

この間に、作業腕１１１ｔＭ量物用ハンド３６金外して
荷重分担腕３０を介して重量物用ハンド３５を連結して
おシ、組立用台４８が元の位置に戻った後で、回転軸６
０を掴んで反転装置ｔ５０に取付け、反転装置５０で反
転させてから、再び、回転軸６０を掴んで組立用台４８
に保持する。

その恢、作業腕１６は重量物用ハンド３６と荷重分担腕
３０を元の位置に戻して軽量物用ハンド３５を連結し、
この軽量物用／・ンド３５による軸受６６．６７　（第
５図（ロ））の装置と圧入装置４１による圧入とを交互
に繰返して各部品の圧入全終了する。

次に、前述の座金６５と軸受用ナツト６２を同じ手順で
組立てた後、さらに、作業腕１６は軽量物用ハンド３５
によって外ねじナツト６８（第５図（ロ））を掴んで軸
受箱６１端に乗置させる。この外ねじナツト６８は締付
装置４７で軸受箱６１端にねじ込まれ、回転軸６０上へ
の各部品の装着は終了する。各部品の装着を終了した組
立品６９（第５図ｅ幻は、組立用台４８の待機位置に戻
るが、作業腕１６は外ねしナツト６８金離した後、直ち
に、軽量物用ハンド３５を元の位置に戻し、荷重分担腕
３０を介して重量物用ハンド３６を連結する動作に入っ
ておシ、待機位置に戻った組立品６９は交換された重量
物用ハンド３６で掴まれる。

掴まれた組立品６９は周辺の機器の邪魔にならないよう
に走行台車２０１１Ｉに引寄せられ、この状態で走行台
車２は別の停止位置に向って走行していく。

走行台車２が停止位置にきたとき、位置決め装置５１Ａ
によって所定位置に停止され、部品回転装置１２Ａと対
向する。

一方、この部品回転装置１２Ａは搬入装置１１Ａによっ
て所定方向に向けられて搬送されてきた組立品（エレベ
ータ−の巻上機枠）７０を乗置して固足し、９０度案内
軌条ｌ側に回転させて、組立品６９０組込みを待ってい
る。このような組立品７０に対して作業腕１６は組立品
６９を離し、走行台車２は元の位置に戻って再度供給装
置１２Ａの復帰の後に固定を解かれ、振出人装置１１Ｂ
上に押出されて別の位置に搬送されていく。

次に、エレベータ−巻上機の回転＠６９と対になる回転
軸７１（第６図（イ））の組立及び組込動作全説明する
。組立順序は、第６図（イ）のように回転軸７１の一端
側に部品を組込み、これを第６図（ロ）のように組立品
７０に組込み、ねじ締めをし、その後、組立品７０を反
転し、第６図（ハ）のように部品を組込む。そして組込
んだ後、搬出する順序で作業が進行する。

組立部品である回転軸７１（第６図＠））は供給装置３
７に同じ向きで垂直に複数本保管しておく。

また、軸受箱７２（第６図（イ））も同じ向きで垂直に
複数個供給装置３８に保管しておく。さらに、軸受用ナ
ツト７３（第６図（１’）　）は組立機械群７の小部品
供給装置４４８に複数個揃えて保管しておく。また、ね
じ７４（第６図（イ）は、ねじ供給装置５２Ａに複数個
揃えて保管しておく。以上の各部品以外の軸受７５、座
金７６、軸受７７、カラー７８（第６図）は、組立部品
ストッカ１０Ｂ。

１０Ｃの各部品支持棒に慣通され積重ねられる。

まず、制御装置５６の指令により、走行台車２は組立機
械群７の位置まで移動し、その後、位置決め装置５１Ｂ
により位置決めされる。各部品供給装＠３７，３Ｂは、
夫々、−個の部品を、また組立機械群７では、組立用台
４９を小形ロボット３の作業腕１６の稼動範囲の定位置
に待機させ、かつ、走行台車２上の制御装置５に稼動指
令を与える。この稼動指令によ多制御装置５は、走行台
車２の現在地を確認し、位置が正しければ次の動作を指
令し、現在地が指示された位置と異なる場合には、正し
い位置に走行して停止し、次の動作に入る。

走行台車２の定位置への停止後、制御装置５の指令に従
って小形ロボット１３の作業腕１６は、荷重分担腕３０
を介して重量物用ハンド３６Ａｉ連結し、供給装置３７
上の回転軸７１（第６図（イ月を掴み、組立用台４９に
搬送し、垂直に保持する。

次に、作業腕１６は、重量物用ハンド３６Ａを供給装置
３８上に移動させ、供給装置３８上の軸受箱（第６図（
イ））７２を掴み、組立台４９まで搬送し、先に組立台
４９まで搬送され、保持されている回転軸７１に組込む
。

次に、作業腕１６は重量物用ハンド３６Ａｉ戻し、荷重
分担腕３０を保合台３４（第２図）に係合させた後、作
業腕１６端に＠置物用ハンド３５Ａを装着して、組立部
品ストッカ１０ＢＫ＠重ねられた軸受７５（第６図（イ
））を取出し、組立台４９上の回転軸７１端に嵌着する
。この後、組立用台４９は圧入装置４２の真下まで走行
し、この圧入装置４２によって軸受７５ｆ、回転軸７１
に圧入する。

この間にも、小形ロボット３は、その作業腕１６に装着
していた軽量物用ハンド３５Ａを戻し、別の軽量物用ハ
ンド３５を装置し、組立部品ストッカに積重ねられた座
金７６（第６図（イ））を取出して待機しており、軸受
の圧入全長えて組立用台４９によって元の位置に戻され
た回転軸７１上に座金７６を嵌着する。

次に、組立用台４９は締付装置４４の真下に走行し、走
行が停止すると小部品供給装置４４８から供給された軸
受用ナツト７３（第６図（イ））を締付装置にチャック
させて、回転軸７１にねじ込み、軸受７５と座金７６を
締付ける。

この後、組立用台４９を折曲げ装置４６に移動し、座金
７６のまわシ止めを軸受用ナツト７３側に折曲げ、再度
組立用台４９を元の位置に戻す。

この間に作業腕１６は、軽量物用ハンド３５金外して、
荷重分担腕３０を介して重量物用ハンド３６Ａ’に連結
しており、組立用台４９が元の位置に戻った後で、組立
てられた前記回転軸７１ｉ掴んで周辺の機器の邪魔にな
らないように走行台車２側に引寄せられ、この状態で走
行台車２は部品回転装置ｆ１２Ｂの位置まで移動し、停
止位置にきたとき位置決め装置５１Ｃによって位置決め
され、部品回転装置ｆｉｔ１２Ｂと対向する。

−万、この部品回転装置１２Ｂは振出人装置１１Ｂによ
って所定方向に向けられて搬送されてきた組立品（既に
、回転軸６９（第５図Ｍ）が組込まれている）７０を乗
置して固足し、９０度案内軌条１側に回転させ、さらに
、組立品７０を横向きにするように９０度回転させ、組
立品７ｏの組込みを待っている。

このような組立品７０に対して、作業腕１６は組立品７
１の組込み位置上に組立品７１を移動式せて、そのまま
下降させて、第６図（ロ）に行すように組込む。その後
、重に物ハンド３６Ａは組立品７１を放し、次に、作業
腕１６は重量物用ノ・ンド３６Ａを外し、荷重分担腕３
０を戻す。

その後、作業腕１６は、ねじ締機５２を遅結し、ねじ供
給装置５２Ａから、ねじを取出し、組立品７０のねじ人
位置に位置決めし、ねじ締を行なう（第　６　図（ロン
　）　。

ねじ締終了後、作業腕１６はねじ締機５２を離し軽量物
用ノ・ンド３５Ａを装着し、組立部品ストッカ１０Ｃに
積重ねられた軸受７７（第６図ｅ−３）を取出す。その
間に組立品７０は部品回転装置１２Ｂによ、９．１８０
度回転させられ反転する（（第６図Ｃう）。

その後、作業腕１６は装着した前記軽量物用ノ゛ンド３
５Ａで搬送してきた軸受７７を回転軸７１端に嵌着する
。

嵌着後、作業腕１６は軽量物用ノ・ノド３５Ａｋ戻し、
次に圧入機５３と連結する。その後、先に嵌着した軸受
７７の真上まで圧入後５３を移動させ、位置決めする。

圧入機５３位置決め後、軸受７７を圧入する。

圧入後、作業腕１６は圧入僚５３を離し、次に軽量物用
ハンド３５Ａｔ−装着し、組立部品ストッカＩＯＣに積
重ねられたカラー７８（第６図（′３）を取出し、回転
軸７１まで搬送し、軒端に嵌着する。

その後、作業腕１６は装着していた軽量物用・・ノド３
５Ａｋ戻し、再び、圧入機５３と遅結し、軸受７７の場
合と同様に圧入する（第６図ｅつ）。

圧入後、部品回転装置１２Ｂは、組立られた組立品７０
を先に振出人装置１１Ｂによシ送られてきた姿勢になる
よう回転させ復帰する。その彼、回転軸７１を組込まれ
た組立品７０は、部品回転装置１２Ｂの復帰後、固定を
解かれ振出人装置１１Ｃによυ、第３の部品回転装置１
２Ｃへと送られてる。

次に、エレベータ−用巻上は愼の納車及び筒形部品の組
込み動作を説明する。

綱車、及び筒形部品は、共に、第７図（イ）〜（口２の
ように、それぞれ各軸に焼ばめされる。

組立手順は、第７図（イ）のように回転軸７１に綱車７
９を焼はめし、その後、組立品７０を９０度反転させて
筒形部品’を焼ばめする。（第７図（ロ））。

組立部品である綱車７９、筒形部品８０は夫々供給装置
３９．４０に同じ向きで複数個保管しておく。また、こ
れら組立部品は焼はめするために加熱器５７によって加
熱される。

まず、制御装置５６の指令によシ走行台車２は、部品回
転装置１２Ｃに対向する位置まで移動し、停止位置にき
たとき、位置決め装置５１Ｄによって位置決めされ、部
品回転装置１２Ｃご対向する。

また、各部品供給装置３９．４０は、夫々−個の部品を
小形ロボット３の作業腕１６の稼動範囲の定位置に待機
させ、かつ走行台車２上の制御装置５に稼動指令を与え
る。そして、制御装置５は小形ロボット３に稼動指令を
与える。

この制御装置５からの指令に従って、小形ロボット３の
作業腕１６は、荷重分担腕３０を介して重量物用ハンド
３６Ｂを装着し、部品供給装置５７により加熱されて供
給された綱車７９全掴み、部品回転装置１２Ｃの位１１
ｔ、まで搬送する。

その間、先に回転軸６０及び、それに対となる回転軸７
１を組込まれた組立品７０（第７図〕が、振出人装置１
１Ｃにより送られる。送られてきた組立品は、部品回転
装置１２Ｃに固定され、９０度案内軌条１側に回転させ
て、さらに組立品７０を横に向けるために９０度反転し
、第７図０）のような姿勢にされる。

その後、！ｉ：物用ハンド３６Ｂによって搬送されてき
た綱車７９を回転軸７１に組込む（第７図（イ））。組
込み後、作業腕１６は部品供給装［４０へ加熱された筒
形部品８０を取シに移動する。

その間、部品回転装置１２Ｃは組立品７０を秩に向ける
ために９０度反転し、第７図（ロ）のような姿勢にする
。

その後、作業腕１６によって鈑送されてきた筒形部品８
０を回転軸６９に組込む（第７図（りン。

組込み後、部品回転装置１２Ｃは９０度案内軌条ｌと反
対側に回転し復帰する。部品回転装置１２Ｃが復帰後、
組立てられた組立品７ｏ￥ｉ固定を解かれ、搬出装置１
１Ｄ上に押出されて別の位置へと搬送される。

〔発明の効果〕

本発明によれは、軽量部品から重量部品までの幅広い作
業内容から成る組立を同じロボットで行なうことができ
、部品の搬送範囲を狭くすることができ、したがって待
ち時間、及び搬送時間が少なく、部品の組立を短時間で
行なえる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明による自動組立装置の一実施例の斜視図
、第２図は第１図における小形ロボット“と荷重分担装
置との関係を示す側面図、第３図は小形ロボットと荷重
分担装置との連結状態を示す側面図の一部破断拡大図、
第４図は小形ロボットと荷重分担装置との連結状態及び
軽量物用ハンドとの連結状態を示す図、第５図ないし第
７図は本発明による自動組立装置によって組立てられる
部品の説明図である。１・・・案内軌条、２・・・走行台車、３・・・小形ロ
ボット、４・・・荷重分担装置、５・・・制御装置、６
，７・・・組立機械群、８，９・・・組立部品供給装置
、ＩＩＡ。１１Ｂ、ＩＩＣ，ＩＩＤ・・・振出人装置、１２Ａ。１２Ｂ、１２Ｃ・・・部品回転装置、１６・・・ロボッ
ト作業腕、３０・・・荷重分担腕、３５・・・軽量物用
ハンド、３６・・・重量物用ハンド、５１Ａ、５１Ｂ。５１Ｃ，５１Ｄ・・・位置決め装置、５２・・・ねじ締
機、第　２　図第　３　図第　４　図（４）（ロ）第　５　図（４）　　　　　　　　　（ロ）　　　　　　　　　　
　（ハシ６別Ｊパ：）第　４　図（１）　　　　　　　　（ロ）　　　　　　　（へ少第
　７　図

Claims

【特許請求の範囲】１、＠量部品から重量部品を含む製品の自動組立装置に
おいて、本体を順送シする組立ライン、組立部品供給装置、前記
本体を位置決めするポジショナ、ベアリング類の圧入お
よびナツトの締付を行なう部分組立装置、およびボルト
締付専用機、嵌め合わせ機などの周辺機器を配置して、
前記組立ラインと平行にレール上を走行する走行台車上
で組立を行なう小形ロボットとバランサ及びこれを制御
する制御装置、及び前記軽量部品用ノ・ンド、大物部品
用ハンドなどよシなるバラン′９′協調装置を配置し、
前記周辺機器と前記バランサ協調装置を用い、前記＠量
部品の組込みには、前記小形ロボットと前記軽蓋部品用
ハ／ドを用い、前記重量部品は、前記重量部品と重量部
品用ハンドの重量をバランスローダに負担させ前記小型
ロボットで位置決めを行なう前記バランサ協調装置で組
立てを行なうようにしたことｅ％徴とする自動組立装置
。