SU1407797A1 - Зап стье манипул тора - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к области машиностроени , в частности к роботостроению . Целью изобретени   вл етс  расширение технологических возможностей путем обеспечени  угловых и осевых перемещений схвату. Зап стье установлено в корпусе 1 руки манипул тора и снабжено спиральной пружиной 7, прикрепленной одним концом к корпусу 1, а другим - к схвату. Шатун 5 шарнирно св зан с корпусом 1 и цилиндром 4. Во врем  работы зап стье имеет возможность за счет наличи  пружины 7 и шатуна совершать свободно угловые осевые линейные и поворотные движени . 2 ил. с S СЛ

Description

О

СО

sl

,х

ipeif

Изобретение относитс  к машиностроению , в частности к манипул торам и промышленным роботам, и может быть использовано в различных отрас- л х машиностроени  при автоматизации технологических процессов, в частности сборочных работ.

Целью изобретени   вл етс  расширение технологических возможностей путем обеспечени  угловых и осевых перемещений схвату.

На фиг, 1 представлено зап стье манипул тора, разрез; на фиг. 2 - разрез А-А на фиг. 1..

Зап стье установлено в корпусе 1 руки манипул тора и представл ет собой промежуточный узел между этим корпусом и охватом 2, например,- ку- лисно-рычажного типа, св занным со штоком 3 пневмо- или гидроцилиндра 4 Цилиндр 4 св зан с корпусом 1 через шатун 5, на концах которого вьтолне- ны шаровые или карданные шарниры 6. Между цилиндром 4 и корпусом 1 уста- новлена спиральна  пружина 7, вьшол- нённа  из плоской ленты, ориентированна  соосно корпусу 1, прикрепленна  одним концом к корпусу 1, а другим - к цилищфу 4 схвата 2.

Зап стье манипул тора работает следующим образом.

При подходе схвата к месту позиционировани , с деталью или без нее с определенной погрешностью, допускае - мой величинами линейного и углового смещений манипул тора, происходит соприкосновение схбата или детали в. нем с объектом позиционировани . При смещении схвата 2 в направлении, перпендикул рном направлению установ к  детали, происходит попадание детали в установочное отверстие. При последующем осевом смещении схвата 2 происходит выравнивание детали относительно объекта установки в процессе поперечнвпс .вынужденных угловых и линейных смещений схвата 2 со своим цилиндром 4 относительно корпуса 1 в любую сторону за счет угловых и линейных смещений спиральной пружиной 7 в пределах ее упругой деформа

0 Q

.

0

5

ции с соответствующим поворотом ша- туна 5 в шарнирах 6. Кроме того, пружина 7 обеспечивает возможный осевой поворот схвата 2 относительно корпуса процессе своего скручивани  или раскручивани , например, при первоначально неточном совмещении некруглых деталей. Цри последующем освобождении схвата 2 от детали пружина 7 возвращает схват 2 в свое исходное уравновешенное состо ние.

Преимуществом предлагаемого технического решени  перед известным  вл етс  расширение технологических возможностей сборочного манипул тора, так как спиральна  пружина обеспечивает любые угловые, линейные и поворотные смещени  при неточности позиционировани  в процессе установки, а вьшопненный упор схвата в корпусе руки манипул тора в осевом направлении через шатун с шарнирами на его концах обеспечивает такую же свободу плавани  схвата при осевой силовой нагрузке на схват в период совмещени  деталей .

Кроме того, зап стье манипул тора отличаетс  повышенной компактностью, так как спиральна  пружина размещена внутри з,вена -предлагаемого манипул тора , а не выступает за его пределы, как сильфон известного.

Claims (1)

1. Формула изобретени 

   Зап стье манипул тора, содержащее схват, св занный со штоком силового цилиндра, снабженного шарниром, установленным в корпусе руки манипул тора , и упругий элемент, св занный концами с корпусом руки манипул тора и схватом, отличающеес  тем, что, с целью расширени  технологических возможностей путем обеспече;- ни  угловых и осевых перемещений схвату, оно снабжено шатуном, шарнир- но св занным одним концом с корпусом руки манипул тора, другим - с шарниром цилиндра, а упругий элемент выполнен в виде спиральной пружины, установленной в корпусе руки манипул тора соосно силовому цилиндру.

   CPl/.2