SU1407797A1 - Зап стье манипул тора - Google Patents
Зап стье манипул тора Download PDFInfo
- Publication number
- SU1407797A1 SU1407797A1 SU874179378A SU4179378A SU1407797A1 SU 1407797 A1 SU1407797 A1 SU 1407797A1 SU 874179378 A SU874179378 A SU 874179378A SU 4179378 A SU4179378 A SU 4179378A SU 1407797 A1 SU1407797 A1 SU 1407797A1
- Authority
- SU
- USSR - Soviet Union
- Prior art keywords
- gripper
- manipulator
- manipulator arm
- arm
- connecting rod
- Prior art date
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
Изобретение относитс к области машиностроени , в частности к роботостроению . Целью изобретени вл етс расширение технологических возможностей путем обеспечени угловых и осевых перемещений схвату. Зап стье установлено в корпусе 1 руки манипул тора и снабжено спиральной пружиной 7, прикрепленной одним концом к корпусу 1, а другим - к схвату. Шатун 5 шарнирно св зан с корпусом 1 и цилиндром 4. Во врем работы зап стье имеет возможность за счет наличи пружины 7 и шатуна совершать свободно угловые осевые линейные и поворотные движени . 2 ил. с S СЛ
Description
О
СО
sl
,х
ipeif
Изобретение относитс к машиностроению , в частности к манипул торам и промышленным роботам, и может быть использовано в различных отрас- л х машиностроени при автоматизации технологических процессов, в частности сборочных работ.
Целью изобретени вл етс расширение технологических возможностей путем обеспечени угловых и осевых перемещений схвату.
На фиг, 1 представлено зап стье манипул тора, разрез; на фиг. 2 - разрез А-А на фиг. 1..
Зап стье установлено в корпусе 1 руки манипул тора и представл ет собой промежуточный узел между этим корпусом и охватом 2, например,- ку- лисно-рычажного типа, св занным со штоком 3 пневмо- или гидроцилиндра 4 Цилиндр 4 св зан с корпусом 1 через шатун 5, на концах которого вьтолне- ны шаровые или карданные шарниры 6. Между цилиндром 4 и корпусом 1 уста- новлена спиральна пружина 7, вьшол- нённа из плоской ленты, ориентированна соосно корпусу 1, прикрепленна одним концом к корпусу 1, а другим - к цилищфу 4 схвата 2.
Зап стье манипул тора работает следующим образом.
При подходе схвата к месту позиционировани , с деталью или без нее с определенной погрешностью, допускае - мой величинами линейного и углового смещений манипул тора, происходит соприкосновение схбата или детали в. нем с объектом позиционировани . При смещении схвата 2 в направлении, перпендикул рном направлению установ к детали, происходит попадание детали в установочное отверстие. При последующем осевом смещении схвата 2 происходит выравнивание детали относительно объекта установки в процессе поперечнвпс .вынужденных угловых и линейных смещений схвата 2 со своим цилиндром 4 относительно корпуса 1 в любую сторону за счет угловых и линейных смещений спиральной пружиной 7 в пределах ее упругой деформа
0 Q
.
0
5
ции с соответствующим поворотом ша- туна 5 в шарнирах 6. Кроме того, пружина 7 обеспечивает возможный осевой поворот схвата 2 относительно корпуса процессе своего скручивани или раскручивани , например, при первоначально неточном совмещении некруглых деталей. Цри последующем освобождении схвата 2 от детали пружина 7 возвращает схват 2 в свое исходное уравновешенное состо ние.
Преимуществом предлагаемого технического решени перед известным вл етс расширение технологических возможностей сборочного манипул тора, так как спиральна пружина обеспечивает любые угловые, линейные и поворотные смещени при неточности позиционировани в процессе установки, а вьшопненный упор схвата в корпусе руки манипул тора в осевом направлении через шатун с шарнирами на его концах обеспечивает такую же свободу плавани схвата при осевой силовой нагрузке на схват в период совмещени деталей .
Кроме того, зап стье манипул тора отличаетс повышенной компактностью, так как спиральна пружина размещена внутри з,вена -предлагаемого манипул тора , а не выступает за его пределы, как сильфон известного.
Claims (1)
- Формула изобретениЗап стье манипул тора, содержащее схват, св занный со штоком силового цилиндра, снабженного шарниром, установленным в корпусе руки манипул тора , и упругий элемент, св занный концами с корпусом руки манипул тора и схватом, отличающеес тем, что, с целью расширени технологических возможностей путем обеспече;- ни угловых и осевых перемещений схвату, оно снабжено шатуном, шарнир- но св занным одним концом с корпусом руки манипул тора, другим - с шарниром цилиндра, а упругий элемент выполнен в виде спиральной пружины, установленной в корпусе руки манипул тора соосно силовому цилиндру.CPl/.2
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU874179378A SU1407797A1 (ru) | 1987-01-13 | 1987-01-13 | Зап стье манипул тора |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU874179378A SU1407797A1 (ru) | 1987-01-13 | 1987-01-13 | Зап стье манипул тора |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
SU1407797A1 true SU1407797A1 (ru) | 1988-07-07 |
Family
ID=21279669
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
SU874179378A SU1407797A1 (ru) | 1987-01-13 | 1987-01-13 | Зап стье манипул тора |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
SU (1) | SU1407797A1 (ru) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN103600189A (zh) * | 2013-10-12 | 2014-02-26 | 芜湖开瑞金属科技有限公司 | 汽车零部件定位和锁紧一体化夹具 |
CN108748226A (zh) * | 2018-07-24 | 2018-11-06 | 张家港贸安贸易有限公司 | 一种减震防滑型自动化机械手 |
-
1987
- 1987-01-13 SU SU874179378A patent/SU1407797A1/ru active
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
Патент US № 3984006, кл. 214-1, 1975. Авторское свидетельство СССР № 961939, кл. В 25 J 15/00, 1980. * |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN103600189A (zh) * | 2013-10-12 | 2014-02-26 | 芜湖开瑞金属科技有限公司 | 汽车零部件定位和锁紧一体化夹具 |
CN103600189B (zh) * | 2013-10-12 | 2015-07-29 | 芜湖开瑞金属科技有限公司 | 汽车零部件定位和锁紧一体化夹具 |
CN108748226A (zh) * | 2018-07-24 | 2018-11-06 | 张家港贸安贸易有限公司 | 一种减震防滑型自动化机械手 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
SU1407797A1 (ru) | Зап стье манипул тора | |
SU1444141A1 (ru) | Промышленный робот | |
SU1493460A1 (ru) | Исполнительный орган манипул тора | |
SU1611688A1 (ru) | Устройство дл зажима деталей | |
SU1117203A2 (ru) | Кистевой узел манипул тора | |
RU1768381C (ru) | Промышленный робот | |
SU1733774A1 (ru) | Пространственный механизм с шестью степен ми свободы | |
SU672014A1 (ru) | Захват промышленного робота | |
RU1805029C (ru) | Манипул тор | |
SU772843A1 (ru) | Захват манипул тора | |
SU1481053A1 (ru) | Звено манипул тора | |
SU1585144A1 (ru) | Манипул тор | |
SU1234691A1 (ru) | Шарнирно-рычажный механизм с остановками | |
SU1271740A1 (ru) | Манипул тор | |
SU1726238A1 (ru) | Палец схвата манипул тора | |
SU1219335A1 (ru) | Привод перемещени исполнительного органа робота | |
SU1537511A1 (ru) | Модуль ротации | |
SU1484725A1 (ru) | Манипулятор, работающий в герметизированном объеме | |
SU1421525A1 (ru) | Модуль промышленного робота | |
KR200165810Y1 (ko) | 관절형 로보트의 스프링 밸런스 장치 | |
SU1395482A2 (ru) | Захват манипул тора | |
SU1511121A1 (ru) | Исполнительный орган манипул тора | |
SU1414631A1 (ru) | Захват манипул тора | |
SU1618561A1 (ru) | Адаптивна сборочна головка промышленного робота | |
SU1407791A1 (ru) | Промышленный робот |