SU1484725A1

SU1484725A1 - Манипулятор, работающий в герметизированном объеме

Info

Publication number: SU1484725A1
Application number: SU874327543A
Authority: SU
Inventors: Aleksandr A Nikitin; Mikhail E Tsaregorodtsev; Veniamin E Avramov; Lyudmila P Shatokhina
Original assignee: Proizv Ob Sibtsvetmetavtomatik
Priority date: 1987-11-12
Filing date: 1987-11-12
Publication date: 1989-06-07

Description

Изобретение относится к машиностроению, в частности, к манипуляторам и промышленным роботам, работающим в герметизированном объеме, и может быть использовано в технологическом процессе изготовления электронных приборов и т.п. Целью изобретения является повышение надежности работы за счет уменьшения ударных

О

«5

00

<1

ьо

СЛ

1484725

нагрузок на элементы конструкции.

Это достигается введением упругих шарниров, связывающих звенья универсального шарнира 9 со звеньями 10, как центрального многократного парал’ лелограмма, так и винтового толкителя 7 и позволяющих за счет использования пружин в виде упругих элементов, установленных перпендикулярно друг другу, гасить ударные нагрузки на элементы конструкции манипулятора, 5 ил.

3

Изобретение относится к машиностроению, в частности к манипуляторам и промышленным роботам, работающим в герметизированном объеме, и может ς быть использовано в технологическом процессе изготовления электронных приборов и обработки радиоактивных, токсичных и взрывчатых веществ, осуществляемой в высоком вакууме, а так-ίο же для осуществления ряда дистанционных работ в открытом космосе и в медицине .

Цель изобретения - повышение надежности работы за счет уменьшения !5 ударных нагрузок на элементы конструкции.

На фиг, 1 изображен манипулятор, работающий в герметизированном объеме, общий вид; на фиг. 2 - вид А на фиг. 1; на фиг, 3 - разрез Б-Б на фиг, 2; на фиг. 4 - схема установки упругих шарниров, скрепляющих звенья, универсального шарнира; на фиг, 5 схема .установки упругих шарниров в 25 многократных параллелограммах манипулятора.

Манипулятор, работающий в герметизированном объеме, содержит крышку 1 вакуумной камеры, на которой смонти- 30 рованы винтовые механизмы приводов сильфонного ввода поступательно-качательного 2 и вращательного 3 движений исполнительного орагана 4, Последний выполнен в виде трех шар- 35 нирньгх многократных параллелограммов 5 и радиально-упорного подшилни-“ ка, внутреннее кольцо которого является предметным столиком 6, жестко связанным с винтовым толкателем 7, 40

Последний с помощью одного из упругих шарниров 8 соединен с универсальным .шарниром 9, а последний посредством второго упругого шарнира 8 связан с

4

центральным шарнирным многократным параллелограммом 5, который связан с винтовым механизмом привода вращательного 3 движения исполнительного органа 4.

Наружное кольцо указанного подшипника кинематически связано с двух диаметрально расположенных сторон с остальными двумя шарнирными многократными параллелограммами 5, Звенья 10 всех шарнирных многократных параллелограммов 5 соединены между собой шарнирами, выполненными также упругими, Причем упругие элементы 11 упругих шарниров выполнены в виде пружин, установленных перпендикулярно друг другу, а их концы 12 и 13 жестко закреплены последовательно в местах 14 и 15 соединения звеньев 10 шарнирных многократных параллелограммов 5 и звеньев универсального шарнира.

Все устройство смонтировано на фланце стенки вакуумной.камеры.

Манипулятор работает следующим . образом.

При поступательно-качательном дви-. жении исполнительный орган 4 получат ет поступательное (вертикальное) или качательное перемещение от винтовых механизмов .2 приводов сильфонного ввода поступательно-качательного движения, через два шарнирных многократных параллелограмма -5, ус'Танрв-ленных с двух диаметрально расположенных сторон,

При вращательном движении исполнительный орган 4 получает вращательное движение предметного столика 6 от винтового механизма 3 привода сильфонного ввода вращательного движения, через центральный шарнирный многократный параллелограмм 5 далее универсальному шарниру 9 винтового

5

1484725

толкателя 7 вращательного движения столика 6.

Claims

Формула изобретения

ι Манипулятор, работающий в герметизированном объеме, содержащий крышку вакуумной камеры, на которой смонтированы винтовые механизмы приводов сильфонного ввода движений и исполнительный орган в виде трех шарнирных многократных параллелограммов, винтового толкателя, универсального шарнира и радиально-упорного подшипника, внутреннее кольцо которого является предметным столиком, а его наружное кольцо кинематически связано с двух диаметрально расположенных

6

сторон с двумя шарнирными многократными параллелограммами, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью повышения надежности за счет уменьшения ударных нагрузок на элементы конструкции, он снабжен дополнительными упругими шарнирами, один из которых расположен между центральным шарнир10 ным многократным параллелограммом и универсальным шарниром, а другой рас положен между винтовым толкателем и универсальным шарниром, причем шар ниры, связывающие звенья шарнирных 15 многократных параллелограммов и до' полнительные упругие шарниры, выполнены в виде пружин, установленных перпендикулярно одна другой.

Вид А

Ϊ⁶

/О

. 10 фиг.Ь