SU1620295A1 - L-координатный манипул тор - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к машиностроению , а именно к манипул торам, используемым преимущественно при обслуживании технологических процессов в услови х чистых технологических средств или вакууме. Целью изобретени   вл етс  упрощение технологии изготовлени  и расширение технологических возможностей за счет увеличени  рабочей зоны. Перемещение исполнительного органа 2 происходит при изменении длин приводов линейного перемещени  4,5,6 и 7,8,9, расположенных по обе стороны от исполнительного органа, при этом приводы герметично изолированы от рабочей зоны посредством двух соединенных последовательно и расположенных взаимно перпендикул рно сильфонов 11 и 12. 1 ил.

Description

Изобретение относится к машиностроению, а именно к манипуляторам, используемым преимущественно при обслуживании технологических процессов в условиях чистых технологических сред или вакууме.

Целью изобретения является упрощение технологии изготовления и расширение технологических возможностей за счет увеличения рабочей зоны.

На чертеже изображена схема L-координатного манипулятора.

L-координатный манипулятор содержит основание 1, исполнительный орган 2 с захватным устройством 3. Основание 1 и исполнительный орган 2 соединены между собой с помощью шести приводов линейного перемещения 4-9. Исполнительный орган 2 связан с основанием 1 посредством упругого герметизирующего элемента 10 таким образом, что все приводы герметизированы относительно чистой технологической среды или вакуума. Герметизирующий элемент 10 выполнен в вйде двух сильфонов 11 и 12, жестко связанных между собой посредством переходника 13 таким образом, что продольные оси сильфонов 11,12 взаимно перпендикулярны. Приводы 4,5,6 и 7,8,9 расположены с двух сторон от исполнительного органа 2 и связаны с основанием 1 посредством двух неподвижных платформ 14,15, закрепленных на основании 1,.

L-координатный манипулятор работает следующим образом.

- При изменении длин приводов 4-9 исполнительный орган 2 с захватным устройством 3 совершает движение по шести координатам - трем линейным и трем угло5 вым относительно неподвижного основания

1. Движение по шести координатам обеспечивается конструкцией герметизирующего элемента 10.

Таким образом, L-координатный мани10 пулятор обеспечивает передачу движения в герметизированный объем без узлов трения.

Claims (1)

1. Формула изобретения

   L-координатный манипулятор, содержащий исполнительный орган, связанный с основанием посредством шести приводов линейного перемещения, и герметизирую? 20 щий элемент, отделяющий приводы от рабочей зоны и установленный между основанием и исполнительным органом, отличающийся тем, что, с целью упрощения технологии изготовления и расширения 25 технологических возможностей за счет увеличения рабочей зоны, герметизирующий элемент выполнен в виде двух соединенных последовательно и расположенных взаимно перпендикулярно сильфонов, охватыва? 30 ющих исполнительный орган, при этом приводы линейного перемещения расположены по обе стороны от исполнительного органа.