SU1366389A1 - Механизм дл перемещени и ориентации деталей - Google Patents
Механизм дл перемещени и ориентации деталей Download PDFInfo
- Publication number
- SU1366389A1 SU1366389A1 SU864090039A SU4090039A SU1366389A1 SU 1366389 A1 SU1366389 A1 SU 1366389A1 SU 864090039 A SU864090039 A SU 864090039A SU 4090039 A SU4090039 A SU 4090039A SU 1366389 A1 SU1366389 A1 SU 1366389A1
- Authority
- SU
- USSR - Soviet Union
- Prior art keywords
- moving
- base
- grippers
- mechanical
- hinges
- Prior art date
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
Изобретение относитс к области машиностроени и может быть использовано , например, в роботостроении и гибких автоматизированных производствах , в частности при производстве изделий микроэлектроники. Цель изобретени - расширение технологических возможностей за счет повьшге- ни маневренности. Дл этого механизм дл перемещени и ориентации деталей имеет захваты 7, каждый из которых св зан шарниром 6 с механической рукой в виде т ги 1, количество которых равно трем или больше трех. Манипул ции с деталью 8 осуществл ютс при одновременном удерживании детали 8 по меньшей мере двум захватами.7. 1 з.п, ф-лы, 5 ил. & (Л ffff I I 671 I I J 6 7 I I
Description
III III
a OS
00 CX) CO
gjt/&2
25
30
Изобретение относитс к машинотроению и может быть использовано, апример, в роботостроении и гибких втоматизированных производствах, частности, при производстве издеий микроэлектроники.
На фиг,1 изображена схема системы 1-координат дл задачи плоскопараллельного движени тела; на фиг.2 - схема механизма дл перемещени и ориентации деталей с механическими руками в виде т г регулируемой длины; на фиг.З - схема механизма с двум захватами; на фиг.4 - механизм с упругодеформируемыми элементами; на фиг.З - схема .механизма с числом приводов более трех.
Принцип работы предлагаемого механизма основан на использовании 20 1-координат дл задани плоскопааллельного движени тела. Положение тела 1 на плоскости Р определ етс трем числами 1,, 1, l, соответственно равньми. длинам отрезков Аа, в, Сс, причем опорные точки базы , В и G заданы на плоскости, а опорные точки а, в и с - на теле (фиг.1); 1-координаты вл ютс обобщенными координатами и, следовательно, кажда из них измен етс независимо от других . В 1-координатах : уравнени двиени свободного твердого тела имеют вид
35
l,f ,(t), ,(t), l,f (t). (1)
Общее правило образовани 1 - координат дл плоскопараллельного движени заключаетс в том, что коли- О чество 1-координат равно трем, количество точек на плоскости Р и на теле составл ет две или три, а отрезки 1-координат расположены таким образом , что не пересекаютс в одной 45 точке и хот бы один из них не параллелен двум другим.
На фиг.2 показан механизм с трем степен ми подвижности, реализующий перемещени деталей в плоскости в 50 соответствии с законами движени (1), Он содержит механические руки.в виде т г 1 регулируемых двигателем, 2 (например , гидроцилиндром) длины, цилиндрические шарниры 3, ограничители по- 55 ворота т г - упоры 4, устройства 5 поджати т г к упорам, цилиндрические шарниры 6, св зывающие захваты 7 с т гами 1. Кроме того, на фиг.2
показана перемещаема и ориентируема деталь 8 и стол 9.
Механизм работает следующим образом .
В исходном положении механизма захваты 7 не св заны с деталью 8 (например, плоским листом металла), лежащей на столе 9, т ги прижаты устройствами 5 (например, пружиной) к упорам 4 поворота т г 1, а длины т г (1-координаты,. равные рассто ни м между шарнирами 3 и 6 каждой т ги ) соответствуют заданным расчетным значени м, которые в соответствии с программой отработаны приводами 2.
По команде включени механизма захваты 7 (например, пневмоприсоски) св зывают каждую т гу 1 с деталью 8, после чего образовываетс 1-коор- динатный механизм, как едина система . Выходным звеном этого механизма служит деталь 8.
Ее перемещение и ориентаци в плоскости, перпендикул рной оси шарниров , производитс с помощью приводов 2, каждьй из которых реализует один из трех законов движени (1).
Поскольку деталь имеет три степени подвижности, она обладает абсолютной маневренностью, т.е. может поворачиватьс приводами 2 относительно любой точки и двигатьс в любом направлении . При .этом преодолеваютс усили устройств 5.
При этом зона перемещени детали . в плоскости ограничена конструктивными параметрами механизма и прежде всего величиной регулировки длин т г. Однако предложенный механизм позвол ет перемещать деталь в ближайшей зоне. Дл этого захваты соответст- ствующей командой рассоедин ют с деталью 8. Теперь под действием устройств 5 т ги поворачиваютс до ограничителей-упоров 4 и по угловому положению занимают исходные положени . Длины т г вновь определ ютс программой. По команде захваты соедин ют т ги с деталью, но уже в трех других точках детали 8, Вновь начинаетс цикл перемещени детали, например , от позиции обработки к позиции сборки и т.п. После окончани полного цикла манипулировани с данной деталью она оставл етс в конечной позиции, захваты размыкаютс и т ги 1 возвращаютс в исходную позицию .
Положение ограничителей может регулироватьс , что измен ет параметры механизма, а следовательно, и воз-- можности перемещени детали.Ограничи тели могут быть снабжены приводом с числовьм программным управлением, что позволит регулировать их положение в процессе манипулировани с одной деталью. Однако упоры должны обеспечивать положени т г, отвечающие тр ебовани м 1-координат, при- веденным вьше.
Т ги 1 могут быть расположены на разных уровн х вдоль осей шарниров 3, а захваты могут быть снабжены приводами перемещени вдоль осей шарниров 6. Это позволит базировать захваты на поверхност х деталей, наход щихс на разных уровн х вдоль осей этих шарниров.
Показанный на фиг.З механизм перемещени и ориентации деталей имеет только два захвата 7, с одним из которых независимыми шарнирами 6 св - заны две т ги 1 посредством независимых шарниров, допускающих относительный поворот т г и их поворот относительно захвата.
Кроме того, только одна из т г 1 имеет ограничитель-упор 4 и устройство 5 поджати , так как угловое положение т г 1, сход щихс в одной точке , определ етс их длинами.
Этот механизм реализует структуру
1
1-координат с двум опорными точками на теле.
В механизме перемещени и ориентации деталей, показанном на фиг,4, приводы 10 выполнены в виде упругоде формируемых элементов, например силь фонов, св занных- с источником сжатого газа, подаваемого во внутренний объем этих элементов,
Механизм работает следующим образом ,
Перед соединением захватом 7 с деталью 8 упругодеформируемые элементы 10 наход тс в исходном положении соответствующем их свободному состо нию (сильфон не изогнут),-а рассто ние по оси элемента от основани до центра схвата (1-координата) зада- но и отработано соответствующим давлением газа,После соединени захва- тов с деталью образовываетс 1-ко- , ординатньш механизм, в котором изменение 1-координат производитс регулированием давлени газа. При этом упругие элементы изгибаютс . После отсоединени захватом 7 от детали 8 упругодеформируемые элементы возвращаютс в исходное угловое положение под действием сил упругости. Таким образом, в этом механизме не требуетс иметь много шарниров, ограничителей и устройств поджати . Кроме того, они могут работать в услови х глубокого вакуума, не загр зн окружающую среду.
Механизм перемещени и ориентации деталей, показанный на фиг,5,содержи более трех приводов. Особенность работы такого механизма заключаетс в том, что деталь 8 одновременно пермещаетс только трем приводами, как это описано вьш1е, а выделение из всего множества приводов трех дл работы манипулировани деталью производитс в соответствии - с программой . При этом по мере необходимости один привод отсоедин етс от детали а двум подсоедин етс ,
Фор-мула изобретени
Claims (1)
1,Механизм дл перемещени и ориентации деталей,содержащий основание и размещенные на нем механические руки со схватами, установленные
с возможностью перемещени и контактировани с упорами, расположенньми на основании, о тличающий с тем, что, с целью расширени технологических возможностей за счет по- вьшзени маневренности,схваты соединены с механическими руками цилиндрическими шарнирами и выполнены с возможностью поочередного захвата деталей по меньшей мере трем механическими руками одновременно,
2,Механизм поп,1, отличающийс тем, что кажда механическа рука выполнена в виде приводной поступательной пары, одно звено которой цилиндрическим шарниром соединено с основанием и подпружинено
к упору.
gsfttffii
-g -sr
Редактор А.Долинич
фиг. 5
Составитель Е.Ермолаев
Техред М.Ходанич . Корректор В.Гирн к
у. КЧЧчЧ
uVvi куч
Т1
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU864090039A SU1366389A1 (ru) | 1986-05-28 | 1986-05-28 | Механизм дл перемещени и ориентации деталей |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU864090039A SU1366389A1 (ru) | 1986-05-28 | 1986-05-28 | Механизм дл перемещени и ориентации деталей |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
SU1366389A1 true SU1366389A1 (ru) | 1988-01-15 |
Family
ID=21246181
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
SU864090039A SU1366389A1 (ru) | 1986-05-28 | 1986-05-28 | Механизм дл перемещени и ориентации деталей |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
SU (1) | SU1366389A1 (ru) |
-
1986
- 1986-05-28 SU SU864090039A patent/SU1366389A1/ru active
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
Крайнев А.Ф. Эстафетный конвейер. Словарь-справочник по механизмам. М.: Машиностроение, 1981, с. 422. * |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US4720923A (en) | Remote center compliance system | |
Di Gregorio | A new family of spherical parallel manipulators | |
US5107719A (en) | Adjustable robotic mechanism | |
CN107081760A (zh) | 一种基于平动并联机构的六自由度机械臂 | |
JPH0569373A (ja) | 2方向作動の把持装置 | |
Kopf et al. | Experimental comparison of master/slave and hybrid two arm position/force control | |
CN112091975A (zh) | 一种自走式光伏清洁机器人的机械臂运动控制方法 | |
JPH06328374A (ja) | マイクロマニピュレータ | |
SU1366389A1 (ru) | Механизм дл перемещени и ориентации деталей | |
JP2733219B1 (ja) | 3自由度マイクロマニピュレータ | |
Gogu | Fully-isotropic over-constrained planar parallel manipulators | |
TWM461525U (zh) | 仿人機械手臂之驅動裝置 | |
CN211916865U (zh) | 一种双臂搬运定位机器人 | |
RU2202465C2 (ru) | Устройство для механической обработки изделий сложной пространственной формы | |
JPH0641119B2 (ja) | マニピユレ−タ | |
SU1445945A1 (ru) | Модуль манипул тора | |
SU1395478A1 (ru) | Манипул тор | |
SU1757874A1 (ru) | Задающее устройство манипул тора | |
Udai et al. | Force/position control of 3 dof delta manipulator with voice coil actuator | |
SU1620295A1 (ru) | L-координатный манипул тор | |
RU2009884C1 (ru) | Хобот манипулятора | |
SU1400882A1 (ru) | Манипул тор | |
Gogu | Fully-isotropic parallel manipulators with Schonflies motions and complex legs with rhombus loops | |
SU1724451A1 (ru) | Промышленный робот модульного типа | |
RU1798176C (ru) | Исполнительный механизм робота |