SU1400882A1

SU1400882A1 - Манипул тор

Info

Publication number: SU1400882A1
Application number: SU864166062A
Authority: SU
Inventors: Умирбек Арисланович Джолдасбеков; Леонид Иосифович Слуцкий; Нутпула Камалович Джамалов
Original assignee: Казахский государственный университет им.С.М.Кирова
Priority date: 1986-12-23
Filing date: 1986-12-23
Publication date: 1988-06-07

Abstract

Изобретение относитс к робототехнике , в частности к манипул торам, предназначенным дл работы в труднодоступных местах, характеризующихс узкими.искривленными пространствами, Целью изобретени вл етс расширение технологических возможностей за S in 75счет увеличени зоны манипулировани Дл этого в манипул торе основание и рабочий орган св заны между собой последовательно ширнирно соединенными аналогичными звень ми 3 - 6 и приводами 7 поступательного перемещени . Звень 3-6 выполнены в виде треугольников, например равнобедренных пр моугольных треугольников. Гипотенуза 8 треугольного звена 3 шар- нирно соединена с гипотенузой 9 звена 4, катет 11 звена-4 - с катетом 2 звена 5. Свободные вершины 16 и 17 в паре последовательно расположенных треугольников, удаленные от осей шарнирных соединений катетов звеньев, шарнирно св заны между собой приводами 7 поступательного перемещени , 1 з.п, ф-лы, 2 ил. (С (Л С

Description

Изобретение относитс к робототехнике , в частности к манипул торам , предназначенным дл работы в труднодоступных местах, характеризую- щихс узкими искривленными пространствами .

Цель изобретени - расширение технологических возможностей за счет увеличений зоны манипулировани .

На фиг,1 изображен манипул тор, общий вид; на фиг,2 - соединение звеньев манипул тора.

Манипул тор содержит основание и рабочий орган 2, св занные между собой последовательно шарнирно соединенными аналогичными звень ми 3 - 6 и приводами 7 поступательного перемещени . Звень 3-6 выполнены В виде треугольников, например равнобед- ренньпс пр моугольных треугольников. При монтаже сторона (гипотенуза) 8 треугольного звена 3 шарнирно соедин етс со стороной (гипотенузой) 9 звена 4, а сторона (катет) 10 звена 3со стороной (катетом/ другого смежно го звена или со стойкой основани . Аналогично сторона (катет) 11 треуголного звена 4 шарнирно соединена с соответствующей стороной (катетом) 12 звена 5, а сторона (гипотенуза) 13 звена 5 св зана со стороной (гипотенузой ) 14 звена 6, Сторона (катет) 15 звена 6 шарнирно соедин етс со стороной (катетом) следующего звена или с рабочим звеном. Свободные вершины 1 и 17 в паре последовательно расположенных треугольников, удаленные от осей шарнирных соединений сторон звеньев, шарнирно св заны между собой приводами 7 поступательного перемещени ,

Манипул тор работает следуюш 1м образом.

Одновременное и одинаковое вт гивание штоков всех приводов 7 поступательных перемещений приводит к сжиманию манипул тора, обратный ход штоков - к его выт гиванию. При неодинаковых ходах штоков приводов 7 поступательных перемещений манипул тор получает определенное изогнутое положение. Управл ходом штоков приводов 7 поступательных перемещений , можно придать манипул тору любую пространственную форму, что позвол ет ему работать в труднодоступны и ограниченных пространствах.

Claims

Формула изобрете ни

1,Манипул тор, содержаш11Й основание и рабочий орган, св занные между собой последовательно шарнирно соединен-

звень ми и приводами поступательного перемещени ,отличающий- с тем,что, с целью распшрени техно. логических возможностей за счет увеличени зоны манипулировани , звень выполнены в виде треугольников, причем две стороны в каждой паре последовательно расположенных треугольников шарнирно соединены между собой, а их свободные вершины шарнирно св заны между собой соответствующими приводами поступательного перемещени ,
2.Манипул тор по п„1, о т л и - чающийс тем, что звень вьшолнены в виде равнобедренных пр моугольных треугольников.

CM