SU1511121A1

SU1511121A1 - Исполнительный орган манипул тора

Info

Publication number: SU1511121A1
Application number: SU874350090A
Authority: SU
Inventors: Михаил Николаевич Урбан
Original assignee: М.Н. Урбан
Priority date: 1987-10-20
Filing date: 1987-10-20
Publication date: 1989-09-30

Abstract

Изобретение относитс к машиностроению, а именно к манипул торам, примен емым в различных производственных процессах. Цель изобретени - расширение зоны обслуживани за счет увеличени угла относительного поворота звеньев. Дл этого в звень х 2 отверсти выполнены под углом к оси исполнительного органа в плоскости изгиба от периферии охватываемой поверхности к центру охватывающей поверхности. На охватываемой поверхности каждого звена 2 и конечного звена 3 выполнен паз 6, профиль которого эквидистантен охватываемой поверхности. В этом пазу 6 каждого звена размещена соответствующа гибка т га 4. 1 ил.

Description

(Л

Изобретение относитс к машиностроению , а именно к манипул торам, примен емым в различных производственных процессах.

Целью изобретени вл етс расширение зоны обслуживани за счет увеличени угла относительного поворота звеньев.

На чертеже изображен исполнитель- ный орган манипул тора, сечение в плоскости изгиба (тонкими лини ми изображено одно из его рабочих положений ) ,

Исполнительный орган манипул тора содержит корпус 1, на котором последовательно установлены звень 2 и конечное звено 3, контактирующие меунцу собой и с корпусом по охватываемым и охватывающим поверхност м, выполненным на последних,

В звень х 2 имеютс отверсти , в которых проход т гибкие т ги 4, соединенные одним концом с конечным звеном 3, а другим концом - с инди- видуальным приводом 5 управлени . Эти отверсти в звень х вьшолнены под углом к оси исполнительного органа в плоскости изгиба от периферии охватьшаемой поверхности к цент- ру охватывающей поверхности, А на охватываемой поверхности каждого из звеньев 2 и 3 выполнен паз 6, профил которого эквидистантен охватываемой поверхности, в котором размещена со- ответствующа гибка т га 4, Все звень 2 и- конечное звено 3 охватываютс эластичной упругой оболочкой 7, прикрепленной к корпусу 1,

При увеличении габаритов исполни- тельного органа манипул тора с целью уменьщени трени скольжени в паре охватывающей и охватываемой поверхностей звеньев возможна конструктивно обоснованна замена сопр жени звеньев по охватывающим и охватывае- мьм поверхност м на щарнирное их соединение по ос м, проход щим через центры вращени звеньев,

А с целью уменьшени износа отверсти и паза звена и поверхности гибкой т ги, а также уменьшени силы трени между поверхностью звена и поверхностью гибкой т ги во можна установка блока на входе и блока на

выходе гибкой т ги из тела звена, которые огибает гибка т га.

Исполнительный орган манипул тора работает следующим образом.

При подаче усили через индивидуальный привод 5 управлени на соответствующую гибкую т гу 4 происходит последовательный поворот периферийно части охватываемой поверхности каждого звена 2 и затем конечного звена 3 к центру охватывающей поверхности предыдущего звена. Между звень ми 2 и конечным звеном 3 гибка т га 4 скользит по поверхности паза в охватываемой поверхности каждого звена При этом исполнительный орган манипул тора осуществл ет переноС -.за- хватного устройства в необходимое положение или может сам вьтолн ть роль схвата и осуществл ть требуемый зажим детали. Эластична упруга оболочка 7 обеспечивает посто нный контакт охватываемых и охватывающих поверхностей звеньев 2 и конечного звена 3 и возврат этих звеньев в исходное положение,

Claims

Формула изобретени

Исполнительный орган манипул тора , содержащий корпус, звень , последовательно установленные на корпусе и контактирующие между собой и с корпусом по охватывающим и охватываемым поверхност м, выполненным на последних, а в звень х имеютс отверсти , в которых размещены гибкие т ги, соединенные с одной стороны с конечным звеном, с другой стороны - с индивидуальным приводом управлени , а также эластичнзта упругую оболочку, охватывающую звень и прикрепленную к корпусу, отличающийс тем, что, с целью расширени зоны обслуживани за счет увеличени угла относительного поворота звеньев, отверсти в звень х выполнены под углом к оси исполнителного органа в плоскости изгиба от периферии охватываемой поверхности к центру охватывающей поверхности, при этом на охватываемой поверхности каждого звена выполнен паз, профиль которого эквидистантен охватываемой поверхности, в котором размещена со - ответствующа гибка т га.