RU1805029C - Манипул тор - Google Patents

Abstract

Использование: в конструкци х манипул торов . Сущность изобретени : схват 8 за- хватывает одну из частей упорного 2 элемента, фиксатор расфиксирует взаимное положение частей 4 и 5 последнего звена; после чего движением звеньев 2 и 3 измен етс  положение последнего сочленени  относительно упорного элемента. При этом за счет поворотов в шарнире упорного элемента и в шарнире последнего звена измен етс  взаимное положение частей 4 и 5, а следовательно и форма, и параметры последнего звена. Новое взаимное положение частей 4 и 5 последнего звена фиксируетс  шарниром. 2 ил.

Description

Изобретение относитс  к машиностроению , конкретно к конструкци м манипул торов промышленных роботов.

Цель изобретени  - расширение технологических возможностей.

Изобретение по сн етс  чертежами.

На фиг.1 показан манипул торе начальный момент реконфигурации; на фиг.2 - то же, в конечный момент реконфигурации.

Манипул тор содержит основание 1, кинематически св занные звень  2,3, а также последнее звено, состо щее из двух частей 4 и 5. Реконфигурирующий элемент состоит из двух звеньев 6 и 7, первое из которых закреплено на основании 1, а второе имеет возможность фиксации относительно рабочего органа (схвата) 8, дл  чего на части 7 могут быть выполнены, например, углублени  по форме губок схвата 8. Звень  6 и 7 реконфигурирующего элемента св заны шарниром 9, а части 4 и 5 реконфигурируе- мого последнего звена - шарниром 10 с фиксатором 11.

Устройство работает следующим образом ..

Манипул тор выполн ет заданные технологическим процессом операции, при этом взаимное положение частей 4 и 5 последнего звена зафиксировано фиксатором 11. Дл  изменени  параметров (реконфигурации ) последнего звена манипул тор принимает .положение, при котором углублени  части 7 реконфигурирующего элемента оказываютс  между губками схвата 8 (фиг.1). Далее губки схвата 8 смыкаютс , фиксиру  взаимное положение рабочего органа 8 от0

5

0

5

0

5

носительно звена 7 реконфигурирующего элемента. На фиксатор 11 подаетс  сигнал на расфиксацию взаимного положени  частей 4 и 5 последнего звена. Перемещением звеньев 2 и 3 осуществл етс  изменение положени  последнего сочленени  (между звеном 3 и последним звеном) относительно звена 6 реконфигурирующего элемента, при этом за счет вращений в шарнирах 9 и 10 измен етс  конфигураци  последнего звена (фиг.2). Новое взаимное положение частей 4 и 5 последнего звена фиксируетс  фиксатором 11, губки схвата 8 размыкаютс , после чего манипул тор с измененными параметрами последнего звена готов к продолжению работьк

Claims (1)

1. Формула изобретени  Манипул тор, установленный на основании и содержащий, по крайней мере, три кинематически св занных звена, одно из которых состоит, по крайней мере, из двух частей, имеющих возможность относительного перемещени  и фиксации взаимного .положени , пЈи этом на последнем звене закреплен рабочий орган, причем на основании установлен- реконфигурирующий элемент , имеющий возможность контакта и фиксации на рабочем органе, отличающийс  тем, что, с целью расширени  технологических возможностей, реконфигурирующий элемент выполнен из двух шар- нирно соединенных звеньев, одно из которых закреплено на основании, а другое имеет возможность фиксации на рабочем органе.