SU1646855A1 - Схват промышленного робота - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к машиностроению и может быть использовано в промышленных роботах Цель изобретени  - расширение технологических возможностей , упрощение конструкции схвата Схват содержит корпус 6, привод, св занный с ним планетарный редуктор 9, на корпусе 10 которого жестко закреплены кулачки 11 и 16. Кулачок 11 кинематически св зан с зажимными губками 14 посредством толкателей 13. Между губками 14 смонтирован механизм досылки деталей, который содержит многозвенный шарнирный параллелограмм 21. на внешнем звене которого установлен крюк 22, внутреннее звено которого шарнирно соединено с толкател ми 18, взаимодействующими с кулачком 16. Профили кулачков выполнены так, что крюк 22 механизма досылки выдвигаетс  после раскрыти  губок 14 и убираетс  до того, как губки 14 сомкнутс . Таким образом схват имеет два режима работы с накопител ми (стеллажами) режим установки деталей в накопитель и режим извлечени  деталей из накопител  7 ил.

Description

/

.

-- /ftw: -Ltf

22. /7 / 2/ 26

фиг. 1

z / гг j л

ЦУ

IS /б I ft

Риг 5

ЦУ

и U

Vui s

Claims (2)

1. Формула изобретения

   Схват промышленного робота, содержащий корпус, установленные в корпусе губки, привод перемещения губок и механизм досылки деталей, отличающийс я тем, что, с целью расширения технологических возможностей, механизм досылки деталей выполнен в виде многозвенного шарнирного параллелограмма с крюком, шарнирно связанным тягами со смежными рычагами внешнего звена параллелограмма, а соответствующие рычаги внутреннего звена параллелограмма шарнирно связаны с двумя толкателями, расположенными в 5 корпусе и имеющими возможность взаимо действия с дополнительно введенным кулачком, смонтированным на выходном звене привода перемещения губок, при этом противолежащие вершины внешнего эвена параллелограмма подпружинены между собой.

   фиг. /

   22 /7 /<? 2/ 26

   16 !Ь /У

   Тиг. 5
2. 2S у

   Риг.6

   Р-/ Р

   -----¹ 14 22 <Put.T