RU1812096C - Реконфигурируемый робототехнический комплекс - Google Patents

Abstract

Использование: в робототехнике. Сущность изобретени : манипул тор схватом захватывает упорный элемент. Расфиксируетс  взаимное положение частей реконфигурируемого звена манипул тора, фиксатор расфиксирует положение штока относительно закрепленной на основании направл ющей . Привод перемещает на необходимое рассто ние шток с упорным элементом, при этом за счет жёсткого контакта схвата с упорным элементом происходит удлинение реконфигурируемого звена. После окончани  реконфигурации новое взаимное положение частей фиксируетс  фиксатором реконфигурируемого звена. 1 ил.

Description

Изобретение относитс  к машиностроению , а более конкретно к робототехнике.

Цель изобретени  - расширение технологических возможностей за счет обеспече- ни  возможности осуществлени  реконфигурации в разных зонах рабочего пространства и расширение диапазона изменени  параметров реконфигурируемого звена.

На чертеже представлен вариант кинематической схемы устройства.

Манипул тор комплекса содержит неподвижно закрепленное на основании 1 звено 2, св занное шарнирным соединением 5 с реконфигурируемым звеном, состо щим из двух частей 3 и 4, выполненных с возможностью линейного взаимного перемещени . Взаимное положение частей 3 и 4 фиксируетс  фиксатором реконфигурируемого звена, на части 4 реконфигурируемого звена установлен рабочий орган (схват) 6. Упор 7 расположен в рабочей зоне манипул тора с возможностью захвата его схватом

6. а также с возможностью перемещени , вдоль направл ющей 8, неподвижно закрепленной относительно основани  1.

Посредством штока 9 упор 7 св зан с приводом 10 его перемещени  и снабжен фиксатором 11 положени  штока 9 и упора

7. закрепленным на направл ющей 8.

Устройство работает следующим образом .

Поворотом в сочленении 5 манипул тору придаетс  конфигураци , при которой упор 7 оказываетс  между губками схвата 6. Губки схвата 6 сжимаютс , фиксиру  положение схвата 6 на упоре 7. Подаютс  сигналы на расфиксацию взаимного положени  частей 3 и 4 реконфигурируемого звена и на фиксатор 11, в результате чего обеспечиваетс  возможность взаимной перемещени  частей 3 и 4 реконфигурируемого звена,, а также перемещени  штока 9 и упора 7 со .схватом6 вдоль направл ющей 8. Привод 10 осуществл ет перемещение на требуемое рассто ние.штока 9, при этом перемещает00

1

о

с  также со схватом 6 и частью 4 реконфигурируемого звена. Таким образом происходит реконфигураци  (в данном случае изменение длины) реконфигурируемого звена. Новое взаимное положение частей 3 и 4 фиксируетс  фиксатором реконфигурируемого звена, а новое положение упора 7 - фйксатрром 11. После разведени  губок схвата 6 манипул тор с измененными параметрами готов к работе.

Реконфигурируемый комплекс позвол ет осуществл ть реконфигурацию как за счет приводов манипул торов, так и за счет привода упоров в разных зонах рабочего пространства, при этом один упор может использоватьс  дл  реконфигурации не0

5

скольких р дом расположенных манипул торов ..

Claims (1)

1. Формула изобретени  Реконфигурируемый робототехнический ком плекс, включающий установленный на основании манипул тор, по крайней мере одно из звеньев которого выполнено из нескольких частей, имеющих возможность перемещени  и фиксации относительно друг друга, при этом на основании установлен упор, на котором имеет возможность фиксации рабочий орган манипул тора, отличающийс  тем, что. с целью расширени  технологических возможностей, упор снабжен приводом его перемещени  и имеет возможность фиксации в требуемых положени х .