SU1465306A1 - Манипул тор - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к машиностроению , и Б частности к манипул торам дл  механизации и автоматизации транспортировки изделий. Целью изобретени   вл етс  расширение функциональных возможностей за счет обеспечени  пространственной переориентации схвата. При включении привода 2 поворачиваетс  кривошип 3, который через т гу 5 поворачивает коромысло 4, при этом двуплечий рычаг 7 взаимодействует с роликовым упором 9 и поворачиваетс  вместе с подпружиненным относительно него рычагом 8. После того как в зоне А произошел захват издели , привод делает обратный ход, при этом рычаг 7 поворачиваетс  до упора в ограничитель 6. В крайнем положении коромысла 4 рычаг 8 взаимодействует с упором 10 и освобождает изделие 12. 2 ил.

Description

Изобретение относится к машиностроению, в частности к манипуляторам для механизации и автоматизации транспортировке изделий. _z

Целью изобретения является расширение функциональных возможностей за счет обеспечения пространственной переориентации сХвата.

Р' Ц м

тель 6, п п н в

Р п

На фиг. 1 показано предлагаемое устойство, общий вид; на фиг. 2 — конструкдя схвата.

Манипулятор содержит основание 1, привод 2, на валу которого закреплен кривоп ип 3, кинематически связанный с короыслом 4 при помощи тяги 5, ограничисхват, выполненный в виде двух эдпружиненных двуплечих рычагов 7 и 8, :грвый из которых установлен с возмож[эстью углового перемещения на кулисе и заимодействия с роликовым упором 9, а втоюй установлен с возможностью углового 1еремещения на первом рычаге и взаимодействия в крайнем положении с упором 10. На первом двуплечем рычаге 7 выполнены (лошадка 11 и скос. В схвате размещено изделие 12.

Манипулятор работает следующим образом.

Изделие 12 (например, диод с осевыми выводами) находится в зоне А. Привод 2 через кривошип 3 и тягу 5 перемещает коромысло 4 со схватом в направлении по стрелке Б, разворачивает рычаг 7 по стрелке В.

Пружина рычага 7 прижимает его к роликовому упору 9, ориентируя по отношению к детали. При дальнейшем перемещении коромысло подводит схват к детали так, что 5 выводы детали попадают в схват. Далее кривошип перемещает коромысло в обратном направлении, При этом рычаг 7, выйдя из-под упора 9, поворачивается в обратном направлении до упора в ограничитель 6. При дальнейшем перемещении коромысла Ю отогнутое плечо рычага 8 взаимодействует с упором 10, рычаг 8 совершает угловое перемещение относительно рычага Ί и освобождает изделие, которое выпадает в приемное устройство.

Claims (1)

1. Формула изобретения

   Манипулятор, содержащий основание, коромысло, смонтированное на основании, схват, шарнирно связанный с коромыслом. 20 и привод коромысла, отличающийся тем, что, с целью расширения функциональных возможностей за счет обеспечения пространственной переориентации схвата, схват выполнен в виде двух двуплечих рычагов, осно25 вание снабжено двумя упорами, а коромысло — ограничителем, при этом первый рычаг схвата подпружинен относительно коромысла и снабжен скосом, второй — относительно первого, упоры размещены с возможностью взаимодействия с соответствующими 3Q рычагами, а ограничитель — с возможностью взаимодействия с первым рычагом схвата.