SU1364469A1 - Схват манипул тора - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к области машиностроени , в частности к манипул то- торостроению и к медицинской технике, и может быть использовано при создании универсальных схватов и протезов кистей рук. Целью изобретени   вл етс  расширение технологических возможностей за счет захвата деталей за внутреннюю поверхность и повышение надежности захвата. При зар женном механическом аккумул торе 4 навод т руку на деталь и включают привод управлени  каждого самотормоз ш.егос  механизма, вызывают врашение сегмента, а вслед за ним под действием энергии, запасенной в аккумул торе 4, поворачиваетс  другой сегмент через гибкую св зь 14, что приводит к повороту звена жестко св занного с сегментом, например звена 8. Поворот звеньев приводит к захвату детали. 6 ил. (Л со О5 N 4 05 8 Фиг.1

Description

Изобретение относитс  к машиностроению , в частности к манипул торострое- нию и к медицинской технике, и может быть использовано при создании универсальных схватов и протезов кистей рук.

Целью изобретени   вл етс  расширение технологических возможностей за счет захвата деталей за внутреннюю поверхность и повышение надежности захвата.

На фиг. 1 показан предлагаемый схват, обш.ий вид;, на фиг. 2 - узел I на фиг. 1; на фиг. 3 - схема захвата предмета с отверстием; на фиг. 4 - механический аккумул тор , общий вид; на фиг. 5 - сухарь аккумул тора в исходном положении; на фиг. 6 - при заклинивании пружины.

Схват содержит основание 1, к которому подпружинена опора 2, привод 3 и механические аккумул торы 4, на валу 5 каждого из которых закреплены шарнирно св занные звень  6-8, образуюш,ие губки схвата.

Кажда  пара шарнирных звеньев, св зана между собой посредством самотормоз щегос  механизма, состо щего из корпуса 9 с внутренней цилиндрической поверхностью расположенных в нем роликов 10 и сегментов 11 и 12 цилиндра, причем ролики 10 размещены между сегментами 11 и 12 и смещены относительно центра корпуса 9 в сторону сегмента 11.

При этом конец предыдущего звена жестко св зан с корпусом 9, а начало последующего звена жестко св зано с сегментом 12. Сегмент 11 св зан с приводом 13 управлени , например, вращающимс  магнитным полем, а сегмент 12 св зан посредством гибкой, например, лентопроволочной св зи 14 с аккумул тором 4.

На концах вала каждого аккумул тора 4 радиальнозакреплены пластинчатые пружины 15, своими свободными концами проход щие через длинные прорези сухарей 16, надетых короткими прорез ми на кольцо 17, жестко закрепленное на корпусе 18. Свободные концы пластинчатых пружин 15 установлены с возможностью подвижного взаимодействи  с вращающимс  роликом 19, установленным на водиле 20, жестко св занном с валом привода 3. Количество пластинчатых пружин 15 зависит от максимального значени  нагрузки на механическую руку.

Схват работает следующим образом.

П-ри зар женном аккумул торе 4, без определенных требований к точности, навод т руку на деталь и включают привод

13 управлени , вызывающий вращение сегмента 11, а вслед за ним под действием энергии , запасенной аккумул тором 4, поворачиваетс  сегмент 12. Шарнирное звено 8, жестко св занное с сегментом 12, поворачиваетс  относительно оси корпуса 9. При этом крут щий момент от аккумул тора 4 к щар- нирному звену 8 передаетс  следующим образом: при включенном приводе 3 и при вращении водила 20 ролик 19 контактирует с

концом пластинчатой пружины 15 и, если к валу 5 приложен момент сопротивлени , деформирует ее, перемеща  конец пластинчатой пружины 15 вместе с сухарем 16 в положение, показанное на фиг. 6 штриховыми лини ми. Освободивша с  после прохождени  ролика 19 пластинчата  пружина 15 стремитс  возвратитьс  в исходное положение, сухарь 16 заклиниваетс  на кольце 17, оставл   пружину 15 в напр жен0 ном состо нии.

После заклинивани  деформированна  пружина 15 передает на вал 5 крут щий момент, обусловленный действием сил упругости . Таким образом, если на валу 5 при- г вода 3 действует некоторый крут щий момент М|, величина которого рассчитана на преодоление сопротивлени  одной пружины 15, то на валу 5 после деформаци всех пружин 15 действует максимальный момент М2, определ емый из соотношени 

0

M2 ZMiTi , где Z - количество пружин;

Т - коэффициент полезного действи  передачи, состо щей из ролика 19 и пружины 15.

Поток мощности направлен от привода 3 к валу 5, св занному посредством ленто- проволочной св зи 14 последовательно со звень ми 6-8, что приводит к повороту звена 8. Аналогичен процесс поворота зве- „ на 7. Это приводит к последовательному зажатию предмета между звень ми 7 и 8 и опорой 2.

В зависимости от направлени  вращени  сегмента 11 и момента, создаваемого аккумул тором 4, возможен поворот звеньев 7 г и 8 в обратном направлении, чем обеспечиваетс  захват предметов с отверстием (фиг. 3).

Сегменты самотормоз щегос  механизма могут перемещатьс  неодновременно, что приводит к более гибкой системе функцио- 0 нированй . Дл  этого сегмент 12 может быть соединен с лентопроволочной св зью 14 с помощью, например, тормозного фрикциона .

45

Claims (1)

1. Формула изобретени 

   Схват манипул тора, содержащий основание , на котором шарнирно установлены губки, кажда  из которых выполнена в виде последовательно установленных и щарнир50 но между собой св занных звеньев, опору, подпружиненную к основанию, привод и механические аккумул торы, отличающийс  тем, что, с целью расширени  технологических возможностей за счет захвата деталей за внутреннюю поверхность и повыше55 НИН надежности захвата, он снабжен самотормоз щимис  механизмами, установленными между смежными звень ми, каждый из которых содержит привод управлени .

   корпус с цилиндрической внутренней поверхностью , закрепленный на одном из смежных звеньев, расположенных ближе к основанию , два сегмента цилиндра, установленных в корпусе с возможностью поворота вокруг его оси, к два ролика, расположенных между сегментами, при этом один из сегментов жестко соединен с вторым смежным звеном и св зан посредством дополнительно введенной гибкой св зи с соответствующим аккумул тором, а другой св зан с приводом управлени  самотормоз щимс  механизмом, причем каждый из аккумул торов установлен на конце соответствующей губки, св занной с основанием, и соединен с приводом.

   Ю

   i2

   Фаг. 2

   16

   сригЛ

   Составитель Ф. Майоров

   Редактор О. Юрковецка Техред И. ВересКорректор М. Пожо

   Заказ 6310/11Тираж 907Подписное

   ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

   113035, Москва, Ж-35, Раушска  наб., д. 4/5 Производственно-полиграфическое предпри тие, г. Ужгород, ул. Проектна , 4

   J Щ.

   Фиг.з

   /

   17

   lyxvyvyxxv

   /

   5- 76

   /

   фиг. 5

   Фиг. 6