SU1298071A1 - Захватное устройство - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к машиностроению , а именно к захватным устройствам промышленных роботов. Целью изобретени   вл етс  повышение надежности. При повороте звена 2 относительно корпуса 1 перемешаетс  трос 19, передава  усилие на трубку 22, котора  перемеш,ает шайбу 21, котора  вызывает перемеш,ение колодки 16, котора , соприкаса сь с валом 3, который вра- шаетс  от привода, поворачивает звено 2. Шарик , после того как шайба 21 опускаетс  вместе с пружиной 18, выходит из отверсти  корпуса 14, освобожда  от усили  возвратную пружину, котора  освобождает в гнезде корпуса 1 шарик, звено 2 получает возможность повернутьс  относительно корпуса 1. После остановки вала 3 трос 19 освобождает шайбу 21, котора  своим скосом воздействует на шарик, который через пружину передает усилие на шарик, который заходит в гнездо корпуса 1, фиксиру  звено 2 относительно корпуса 1. Данна  конструкци  обеспечивает надежный захват издели . 7 ил. 22 /4 JX. хл : А-А (Л 12 ю со 00 30

Description

Изобретение относитс  к машиностроительной технике, а именно к захватным устройствам промышленных роботов, примен емых на механообрабатываюших и сборочных операци х, складировании штучных грузов и т. п.

Целью изобретени   вл етс  повышение надежности.

На фиг. I изображено захватное устройство; на фиг. 2 - то же, вид сверху; на фиг. 3 - сечение А-А на фиг. 1; на фиг. 4 - узел I на фиг. 3; на фиг. 5 - сечение Б-Б на фиг. 4; на фиг. 6 - сече ние В-В на фиг. 4; на фиг. 7 - узел И на фиг. 3.

Захватное устройство состоит из корпуса 1, на котором установлен рычаг управлени  (не показан) и на который насажена коническа  шестерн . Звень  2 соединены посредством приводного вала 3 с корпусом 1. Губки 4 жестко соединены с колесами 5 блоков клиноременных передач привода б посредством винтов 7. Шкивы 8 клиноременных передач привода 6 насажены на вал 3 свободно, а колеса 5 на оси 9 зафиксированы жестко посредством шпонок 10. Блоки колес 5 соединены клиноремен- ной передачей 11. На звень х 2 возле вала 3 и на шкивах 8 установлены механизмы 12 сцеплени , образуюш,ие жесткое соединение со звень ми 2, шкивами 8 клиноремен- ной передачи привода 6 посредством винтов 13.

В корпусах 14 и 15 механизмов сцеплени  установлены подвижна  16 и неподвижные 17 колодки, которые выполнены из эластичного материала с большим коэффициентом трени . Между корпусами 14 и колодками 16 установлены возвратные пружины 18. Колодки 16 верхними част ми соединены с тросами 19. Трос 19 одним концом закреплен на оси 20, а другим св зан с рычагом управлени  (не показан ). Возвратные пружины 18 одним концом соединены с колодками 16, а другим - с нижней частью шайбы 21, котора  верхней частью соединена с гибкой трубкой 22. В торцовую часть шайбы 21 упираютс  шарики 23, каждый из которых соединен с одним из концом возвратными пружинами 24. Возвратные пружины 24 другим своим концом соединены с шариками 25. Корпусы 14 и 15 соединены между собой винтами 26. На рычаг управлени  (не показан) насажена коническа  шестерн  27. В звень  2 и в корпусе 1 запрессованы бронзовые втулки 28. В отверсти  тела губки запрессованы бронзовые втулки 29. На валу 3 установлен привод 30. Полость тонкостенной оболочки губки 4 заполнена в зкой жидкостью, например гидропластом. Захватное устройство в составе звеньев 2, корпуса 1, вала 3, механизмов 12 сцеплени , установленных на звень х 2, и шкивов 8  вл етс  многопальцевым.

0

5

Захватное устройство работает следующим образом.

Дл  поворота одного звена 2 относительно корпуса в заданное положение под небольшим углом поворачивают рычаг управлени  (не показан), в результате чего т нетс  трос 19, который своим усилием давит на гибкую трубку 22. Гибка  трубка 22 сжимаетс , создава  усилие, которое передаетс  на шайбу 21. Шайба 21 передает усилие на возвратную пружину 18. Возвратна  пружина 18 сжимаетс  и п&редает усилие сжати  на колодку 16. Колодка 16 совершает поступательное движение вдоль корпуса 14, соприкаса сь своей рабочей поверхностью с рабочей поверхностью вала 3, -

5 они образуют неплотное соединение. Вал 3 при этом врашаетс  от привода 30. В результате начинает поворачиватьс  звено 2 вместе с врашаюшимс  валом 3 в заданное положение, а также тормозитс  (ограничиваетс ) вращение вала 3, т. е. звено 2 с ограничиваемым ускорением приближаетс  к поверхности захватываемой детали. Шарик 23, после того как шайба 21 опускаетс  вместе с возвратной пружиной 18 вниз, выходит из отверсти  корпуса 14, при этом освобожда  от усили  сжати  возвратную пружину 24, а возвратна  пружина 24 освобождает в гнезде корпуса 1 шарик 25. Звено 2 получает возможность повернутьс  относительно корпуса 1. Звено 2 в заданном положении останавливаетс  сле0 дующим образом. Колодка 16 продолжает движение до соприкосновени  ее рабочей поверхности с рабочей поверхностью вала 3, а также входит в зацепление своими выступами с выступами колодки 17, образу  плотное соединение. Вращение вала 3 и зве5 на 2 прекращаетс . Рычаг управлени  (не показан) необходимо вернуть в первоначальное положение, при этом трос 19 не давит на гибкую трубку 22. Гибка  трубка 22, освобожда сь от усили  сжати , освобождает возвратную пружину 18. Возвратна  пружина 18 разжимаетс  и возвращает шайбу 21 и колодку 16 в первоначальное положение . Цилиндрическа  поверхность щай- бы 21 в месте соприкосновени  с шариками 23 имеет скос под углом и канавку, выполненную по форме шарика 23. Шарик 23 передает усилие сжати  на возвратную пружину 24. Возвратна  пружина 24 передает усилие сжати  на шарик 25. Шарик 25 возвращаетс  в исходное положение, т. е. в гнездо на корпусе 1, чем обеспечива0 етс  фиксаци  звена 2 относительно корпуса 1. Вращение губки 4 осуществл етс  следующим образом. Рычаг управлени  (не показан) поворачивают на определенный угол, трос 19 сжимает трубку 22 аналогично тому, как это имело место при повороте звена 2 механизма 12 сцеплени , установленного на звене 2. Работа механизма 12 сцеплени , установленного в шкиве

0

5

55

8, аналогична работе механизма 12 сцеплени , установленного на звене 2. Фиксаци  губки 4 относительно звена 2 осуществл етс  при помощи щарика 25, вход щего в зацепление с корпусом 1.

Claims (1)

1. Формула изобретени 

   Захватное устройство, содержащее корпус , на котором щарнирно установлены пальцы , состо щие из св занных между собой посредством щарниров звеньев, каждое из которых кинематически св зано с приводом посредством передачи с гибкой св зью, шкивы которой соосны щарнирам соединени  звеньев пальцев, а также механизмы сцеплени , отличающеес  тем, что, с целью повышени  надежности работы, каждый механизм сцеплени  выполнен в виде подвижной и неподвижной колодок, размещенных в корпусе механизма сцеплени , охватывающих приводной вал и выполненных с элементами взаимной фиксации, при этом корпус механизма сцеплени  снабжен фиксатором, выполненным в виде двух шариков, св занных пружиной и установленных с возможностью взаимодействи  с копирной поверхностью корпуса и с клиновой поверхностью дополнительно введенной шайбы, жестко св занной с подвижной колодкой, выполненной из эластичного материала, при этом первое звено и приводные шкивы последующих 3Ese- г ньев размещены на общем приводном валу и жестко св заны каждый с корпусом соответствующего механизма сцеплени .

   ФигЛ

   Фиг. 2

   15

   Фuг.

   б-б

   Фиг. 5

   В-8

   77

   .6

   Фиг.7