SU1430261A1 - Захватное устройство - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к области машиностроени , а именно к захватам манипул торов . Цель изобретени  - расширение технологических возможностей за счет обеспечени  посто нства положени  захватываемых деталей без перенастройки захвата. Захватное устройство содержит корпус 1, в котором смонтирован цилиндр привода 2. / ;/ 3 в корпусе 1 установлены поводки 3 на ос х 4 и кривошипы 5 на ос х 6. Кривошипы 5 взаимодействуют со штоком-рейкой 7 и образуют вращательную пару через шарниры 8 с зажимными рычагами 9 с призматическими губками 10. В каждом зажимном рычаге 9 выполнен продольный паз 11, причем оси 4 поводков 3 и ось 12 захватываемой детали 13 лежат на дугах окружностей, описываемых шарнирами 8. В исходном положении шток- рейка 7 находитс  в выдвинутом положении. Манипул тор подводит захват к детали 13, при этом в штоковую полость цилиндра 2 подаетс  энергоноситель, шток-рейка 7 вт гиваетс  и поворачивает кривошипы 5, губки 10 свод тс  и зажимают деталь 13. 1 ил. (Л 4 СО о ю О5

Description

Изобретение относитс  к машиностроению , а именно к захватным устройствам манипул торов.

Целью изобретени   вл етс  расширение технологических возможностей путем обеспечени  посто нства положени  центра захватываемых деталей без перенастройки захвата.

На чертеже схематически показано захватное устройство.

Захватное устройство содержит корпус 1, в котором смонтирован цилиндр привода 2. В корпусе 1 установлены с возможностью поворота поводки 3 на ос х 4 и кривошипы 5 на ос х 6. Кривошипы 5 имеют зубчатый сектор дл  взаимодействи  со штоком-рейкой 7 и образуют вращательную пару через шарниры 8 с захватными рычагами 9, несущими на одних своих концах жестко установленные призматические губки 10, а на вто рых концах выполнены пазы 11, продольные оси которых совпадают с ос ми захватных рычагов 9. Пазы 11 имеют возможность взаимодействовать с поводками 3. При этом оси 4 поводков 3 с центром 12 захватываемой детали 13 лежат на дугах окружностей, описываемых соответствующими шарнирами 8. Центром указанных дуг  вл ютс  оси 6 поворота кривошипов 5. Кроме того, угол, образованный продольной осью паза 11 и осью симметрии приз.матической губки 10, меньше 180° на величину, равную половину угла, образованного осью 4 (поводка 3), осью 6 (кривошипа 5) и центром 1 1 захватываемой детали 13.

Захватное устройство работает следующим образом.

В исходном i положении шток-рейка 7 находитс  в выдвинутом положении. Манипул тор подводит захватное устройство к детали 13, при этом в штоковую полость цилиндр 7 вт гиваетс  и поворачивает кри- вошипы 5, захватные рычаги 9 свод тс , зажима  деталь 13 призматически.ми губками 10.

Положение оси 12 захватываемой дета-- ли 13 относительно корпуса 1 посто нно и 0 не зависит от положени  кривошипов 5, т. е. от диаметра захватываемой детали.

Манипул тор переносит захватное устройство с деталью 13 в позицию выгрузки. В бесштоковую полость цилиндра привода 2 подаетс  сжатый воздух. Шток-рейка 7 выдвигаетс  и поворачивает кривошипы 5. Деталь 13 освобождаетс .

Claims (1)

1. Формула изобретени 

   0 Захватное устройство, содержащее корпус , захватные рычаги с призматическими губками, поводки и механизм привода, отличающеес  тем, что, с целью расширени  технологических возможностей, оно снабжено двум  шарнирно св занными с захватными рычагами кривощипами, кинематически св занными с механизмом привода, при этом в каждом захватном рычаге выполнен продольный паз , в котором размещены поводки , причем ос и шарниров, св зывающих захватные рычаги с кривощипами, расположены на пересечении продольных осей пазов и осей симметрии призматических губок, кро.ме того, оси шарниров, поводков и точка пересечени  осей симметрии призматических губок равноудалены от осей поворота кривошипов .

   5