SU1511118A1

SU1511118A1 - Манипул тор

Info

Publication number: SU1511118A1
Application number: SU884365195A
Authority: SU
Inventors: Вячеслав Викторович Васильев; Сергей Юрьевич Бажулин
Original assignee: Предприятие П/Я Г-4439
Priority date: 1988-01-14
Filing date: 1988-01-14
Publication date: 1989-09-30

Abstract

Изобретение относитс к манипул торам дл транспортировки и сборки деталей и позвол ет повысить производительность работы. Из магазина 4 типа пенала, закрепленного на основании 1, детали под собственным весом попадают в направл ющее устройство /НУ/ 2. Наличие очередной детали регистрируетс фотодиодом 20 датчика. Верхнему положению захватного устройства соответствует горизонтальное положение подающего рычага /ПР/ 9. Упругий элемент 5 удерживает отсекатель 6 в положении, при котором сквозной канал 3 НУ соединен со сквозным каналом 8 в отсекателе, вл сь его продолжением. Деталь попадает из НУ в отсекатель и упираетс в элемент корпуса ПР. Ход вниз захватного устройства позвол ет возвратной пружине 13 развернуть ПР на угол, соответствующий повороту отсекател до упора в корпусе. В этом положении канал отсекател соедин етс с каналом ПР и деталь из отсекател попадает в ПР, упираетс в регулируемый упор 11 и удерживаетс пластинчастой пружиной 12. При перемещении захватного устройства вверх т га 17 поворачивает ПР в горизонтальное положение. При этом отсекатель поворачиваетс под действием упругого элемента до упора в корпус НУ. Каналы и отсекатель совмещаютс , следующа деталь поступает в отсекатель и цикл работы устройства повтор етс . 1 з.п. ф-лы. 6 ил.

Description

3 15

ва позвол ет возвратно пружине 13 развернуть ПР на угол, соответствующий повороту отсекател до упора в корпусе, В этом положении канал отсе- кател соедин етс с каналом ПР и деталь из отсекател попадает в ПР, упираетс в регулируемый упор 1I и удерживаетс пластинчатой пружиной 12. При перемещении захватного уст-

184

ройства вверх т га поворачивает ПР в горизонтальное положение. При -этом отсекатель -поворачиваетс под действием упругого элемента до упора в корпус НУ, Каналы и отсекатели совмещаютс , следунмца деталь поступает в отсекатель, и цикл работы устройства повтор етс , 1 з,п, ф-лы, 6 ил.

Изобретение относитс к мащино- строению, а именно к манипул торам дл транспортировки и сборки деталей и может быть использовано в электронной промьшшенности в составе сборочных промьппленных роботов.

Цель изобретени - повьшение производительности работы.

На фиг, 1 изображен манипул тор, общий вид; на фиг, 2 - то же, вид слева; на .фиг, 3 - разрез А-А на фиг, 1; на фиг, 4 - взаимное положение элементов устройства в процессе работы; на фиг, 5 - вид Б на фиг, 1; на фиг, 6 - поворотный механизм, пример исполнени .

Устройство состоит из основани 1, направл ющего устройства 2с выполненным в нем сквозным каналом 3, служащим дн ориентации деталей, по- .ступающих из магазина 4 по указанному каналу в подпружиненный упругим элементом 5 отсекатель 6, установленный на втулках 7 с возможностью поворота и предназначенный дл поштучного от- делени деталей, поступающих из направл ющего устройства 2 в сквозной канал 8 отсекател 6, Поворотньй подающий рычаг 9 жестко установлен на оси 10, параллельной оси поворота отсекател 6, и снабжен регулируемым упором П с пластинчатой пружиной 12 С одной стороны ось 10 св зана с возвратной пружиной 13 рычагом 14, а с другой приводной рычаг 15 с закреп- ленной на нем осью 16 св зывает ось 10 с т гой 17, Т га 17 имеет продольный паз, за счет которого захватное устройство 18 может перемещатьс относительно подающего рычага 9, не привод его в движение. Направл ющее устройство 2 оснащено датчиком наличи деталей, состо щим из диода 19 и фотодиода 20, Отсекатель 6 имеет

фиксирующий 2I и упорный 22 выступы, последний контактирует при работе с толкающим выступом 23 подающего рычага 9,

Вариантом исполнени кинематической св зи подающего рычага 9 и возвратно-поступательно перемещающегос захватного устройства.18 может быть пара зубчатое колесо 24 - зубчата рейка 25 (фиг, 6), причем зубчатое колесо 24 жестко установлено на оси 10, а рейка 25 крепитс на корпусе захватного устройства .18 с возможностью выхода из зацеплени с шестерней ,

Манипул тор работает следующим образом .

Из магазина 4 типа пенала, закрепленного на основании 1, детали под действием собственного веса попадают в направл ющее устройство 2, Наличие очередной детали регистрируетс встроенным в направл ющее устройство 2 фотодиодом 20 датчика.

Верхнему положению захватного устройства 18 соответствует горизонтальное положение подающего рычага 9, Упругий элемент 5 удерживает отсека- тель 6 в положении, при котором сквозной канал 3 направл ющего устройства 2 соединен со сквозным каналом 8 в отсекателе 6, вл сь его, . продолжением.

Перва деталь попадает из направ- л ющего устройства 2 в отсекатель 6 и упира етс в элемент корпуса подающего рычага 9. Этот элемент вьшол- нен в форме кругового сектора. Ход вниз захватного устройства 18 позвол ет возвратной пружине 13 развернуть подающий рычаг 9 на угол, соответствующий повороту отсекател 6 до упора в основание 1 за счет воздействи на него плеча поворотного ры515

чага 9. В этом положении канал 8 от- секател 6 соедин етс с каналом подающего рычага 9. Деталь из отсе- кател 6 попадает в канал подающего рычага 9 и перемещаетс до регулируемого упора 11, Пластинчата пружина 12 удерживает деталь на плече подающего рычага 9, развернутого в нижнее положение. При перемещении захватного устройства 18 вверх т га 17, св зывающа корпус захватного устройства 18 и подающий рычаг 9, поворачивает его в горизонтальное положение, соответствующее захвату детали, зафиксированной на конце подающего рычага 9 губка1(1и захватного устройства 18, При этом отсекатель 6 поворачиваетс под действием упругого элемента 5 до упора в корпус направл ющего устройства 2, Каналы 3 и 8 от- секател 6 и направл ющего устройства 2 совмещаютс , и следующа деталь поступает в отсекатель 6 до упора в круговой сектор корпуса подающего рычага 9. Таким образом,цикл повтор етс до тех пор, пока датчик не даст сигнал об отсутствии детали в направл ющем устройстве 2. По этому сигналу система управлени манипул - TOpofM продолжает работу по перемещению захватного устройства 18 и на захват детали в течение двух циклов и дает сигнал на замену магазина 4,

Фиг.)

5

10

5

20

25

30

35

18

Формула и.зобретени

Claims

1. Манипул тор, включающий основание , на которо м установлено захватное устройство с приводом его перемещени , и магазин с питателем, кинематически св занный с корпусом захватного устройства, отличающийс тем, что, с целью повышени производительности работы, питатель выполнен в виде подпружиненных относительно основани подающего рычага с толкаю- щим выступом и отсекател .с ограничительным и упорным выступами, причем подающий рычаг и отсекатель установлены на магазине с возможностью поворота на параллельных ос х, при этом в подающем рычаге и отсекателе выполнены сквозные пазы и ось сквозного паза отсекател расположена перпендикул рно оси его поворота, кроме того, кинематическа св зь питател с корпусом захватного устройства вьтолне- на в виде механизма поворота подающего рычага, толкающий выступ которого предназначен дл взаимодействи с упорным выступом отсекател , а ограничительный выступ - дл взаимодействи с магазином,

2. Манипул тор по п, 1, отличающийс тем, что выходное гнездо питател образовано пластинчатой пружиной и регулируемьм упором, установленным на конце подающего рычага.

f.i

ФигЛ

ВидВ

Фиг. 5