CN219043891U - 一种机器人套u壳机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种机器人套U壳机构，包括多轴机械臂以及抓取组件，所述多轴机器人对所述抓取组件在多个方向上进行驱动；所述抓取组件包括固定板、第一夹紧结构以及第二夹紧结构，所述第一夹紧结构包括第一夹板，所述第二夹紧结构包括第二夹板，所述第一夹板与所述第二夹板平行设置，并且所述第一夹板设置在所述第二夹板的下方，所述第一夹板和所述第二夹板配合对U壳进行夹紧，所述第一夹紧结构和所述第二夹紧结构分别通过所述第一夹板和所述第二夹板对U壳进行夹紧，然后所述多轴机械臂对所述抓取组件进行多轴驱动，进而实现对U壳的移动，然后将U壳套在相应的产品上。

Description

一种机器人套U壳机构

技术领域

本实用新型设计装配设备领域，尤其涉及一种套U壳机构。

背景技术

目前市面上对一个机壳进行装配，或者对一些产品进行装箱时，因为装配的精度和夹持需求，往往需要人工进行组装，以对产品进行装箱为例，一般情况下，都是将产品装在U形的箱体内，自动化程度较低。

实用新型内容

鉴于此，本实用新型公开了一种机器人套U壳机构，能够抓取U壳并且实现自动装箱。

本实用新型公开了一种机器人套U壳机构，包括多轴机械臂以及抓取组件，所述多轴机械臂对所述抓取组件在多个方向上进行驱动；

所述抓取组件包括固定板、第一夹紧结构以及第二夹紧结构，所述第一夹紧结构包括第一夹板，所述第二夹紧结构包括第二夹板，所述第一夹板与所述第二夹板平行设置，并且所述第一夹板设置在所述第二夹板的下方，所述第一夹板和所述第二夹板配合对U壳进行夹紧。

进一步的，所述第一夹紧结构包括第一夹紧气缸，所述第一夹紧气缸与所述固定板固定连接，并可带动所述第一夹板在竖直方向移动。

进一步的，所述第二夹紧结构包括第二夹紧气缸，所述第二夹紧气缸与所述固定板固定连接，并且可带动所述第二夹板在竖直方向移动。

进一步的，所述固定板上设置有滑动结构，所述滑动结构包括固定块和至少一个滑动杆，所述固定块与所述固定板固定连接，所述滑动杆的底端穿过所述固定块并可相对所述固定块滑动，所述滑动杆的底端连接所述第一夹板，所述第一夹紧气缸的输出轴连接所述第一夹板并可带动所述第一夹板在竖直方向移动，同时带动所述滑动杆相对所述固定块滑动。

进一步的，所述第二夹板连接滑动件，所述滑动件与所述滑动杆以及所述第一夹紧气缸的输出轴滑动配合，所述第二夹紧气缸连接所述滑动件并可通过所述滑动件带动所述第二夹板在竖直方向滑动。

进一步的，还包括驱动气缸和止挡件，所述止挡件与所述第二夹板的夹持端部转动连接，所述驱动气缸输出端与所述止挡件转动连接，另一端与所述第二夹板转动连接，所述驱动气缸可带动所述止挡件相对所述第二夹板转动，所述止挡件远离所述第二夹板的一端设置有止挡部。

进一步的，所述第二夹板上设置有第一连接件，所述止挡件上设置有第二连接件，所述驱动气缸的输出端与所述第二连接件转动连接，另一端与所述第一连接件转动连接。

本实用新型公开的技术方案，与现有技术相比，有益效果是：

所述第一夹紧结构和所述第二夹紧结构分别通过所述第一夹板和所述第二夹板对U壳进行夹紧，然后所述多轴机械臂对所述抓取组件进行多轴驱动，进而实现对U壳的移动，然后将U壳套在相应的产品上。

附图说明

图1为套U壳机构的结构示意图；

图2为抓取组件的结构示意图；

图3为抓取组件的侧视图；

附图标注说明

100、套U壳机构；10、多轴机械臂；20、抓取组件；21、第一夹紧结构；211、第一夹紧气缸；212、第一夹板；22、第二夹紧结构；221、第二夹紧气缸；222、第二夹板；223、滑动件；23、第三夹紧结构；231、驱动气缸；232、止挡件；233、止挡部；234、第一连接件；235、第二连接件；24、固定板；25、滑动杆；251、固定块。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，需要说明的是，当一个组件被认为是“连接”另一个组件时，它可以是直接连接到另一个组件，或者可能同时存在居中组件。除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。本文中在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本实用新型。

还需要说明的是，本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

如图1所示，本实用新型公开了一种机器人套U壳机构100，包括多轴机械臂10和抓取组件20，所述抓取组件20用于抓取U壳，所述多轴机械臂10用于对所述抓取组件件20多轴驱动，并通过所述抓取组件20对所述U壳进行驱动。

在本申请中，所述多轴机械臂10为五轴机器人，可对所述抓取组件20进行五轴驱动，保证其驱动的精度。

如图2所示，所述抓取组件20包括固定板24、第一夹紧结构21和第二夹紧结构22，所述固定板24与所述多轴机械臂10固定连接，所述第一夹紧结构21和所述第二夹紧结构22分别连接于所述固定板24，所述第一夹紧结构21和所述第二夹紧结构22配合对U壳进行夹紧。

在本申请中，所述第一夹紧结构21包括第一夹紧气缸211和第一夹板212，所述第一夹紧气缸211与所述固定板24固定连接，并可带动所述第一夹板212在竖直方向移动。所述第二夹紧结构22包括第二夹紧气缸221和第二夹板222，所述第二夹紧气缸221与所述固定板24固定连接，并且可带动所述第二夹板222在竖直方向移动。在本申请中，所述第一夹板212和所述第二夹板222相互平行设置，当所述第一夹板212和所述第二夹板222分别在所述第一夹紧气缸211以及所述第二夹紧气缸221的作用下改变所述第一夹板212和所述第二夹板222的间距时，所述第一夹板212和所述第二夹板222可对U壳进行夹持。

在本申请中，所述第一夹板212位于所述第二夹板222的下方。

进一步的，所述固定板24上设置有滑动结构，所述滑动结构包括固定块251和至少一个滑动杆25，所述固定块251与所述固定板24固定连接，所述滑动杆25的底端穿过所述固定块251并可相对所述固定块251滑动，所述滑动杆25的底端连接所述第一夹板212，所述第一夹紧气缸211的输出轴连接所述第一夹板212并可带动所述第一夹板212在竖直方向移动，同时带动所述滑动杆25相对所述固定块251滑动。具体的，当所述固定块251固定于所述固定板24的外侧面，当所述第一夹板212在所述第一夹紧气缸211的作用下在竖直方向移动时，可带动所述滑动杆25相对所述固定块251在竖直方向滑动，提升在所述第一夹板212在移动的稳定性。

在本申请中，所述滑动杆25的数量有两个，两个所述滑动杆25分别设置在所述固定块251的两端位置。

进一步的，所述第二夹板222连接滑动件223，所述滑动件223与所述滑动杆25以及所述第一夹紧气缸211的输出轴滑动配合，所述第二夹紧气缸221连接所述滑动件223并可通过所述滑动件223带动所述第二夹板222在竖直方向滑动。具体的，所述滑动件223与所述滑动杆25以及所述第一夹紧气缸211的输出轴滑动配合，用于防止所述第一夹紧结构21和所述第二夹紧结构22分别工作时产生干涉，并且同时提升所述第二夹板222滑动时的稳定性。

所述抓取组件20还包括第三夹紧结构23，所述第三夹紧结构23包括驱动气缸231和止挡件232，所述止挡件232与所述第二夹板222的夹持端部转动连接，所述驱动气缸231输出端与所述止挡件232转动连接，另一端与所述第二夹板222转动连接，所述驱动气缸231可带动所述止挡件232相对所述第二夹板222转动，所述止挡件232远离所述第二夹板222的一端设置有止挡部233。具体的，当所述第一夹板212和所述第二夹板222对U壳进行夹紧后，所述驱动气缸231驱动所述止挡件232转动移动角度，直至所述止挡部233移动至所述U壳的外侧，防止所述第一夹板212和所述第二夹板222夹持所述U壳时，所述U壳从所述第一夹板212和所述第二夹板222之间滑落。

在本申请中，所述U壳的开口位于两侧位置，防止所述止挡部233挡住所述U壳的开口。

进一步的，所述第二夹板222上设置有第一连接件234，所述止挡件232上设置有第二连接件235，所述驱动气缸231的输出端与所述第二连接件235转动连接，另一端与所述第一连接件234转动连接，通过设置所述第一连接件234和所述第二连接件235，加大所述驱动气缸231与所述第二夹板222之间的间距，防止所述驱动气缸231对所述止挡件232进行驱动时出现死点。

本实用新型在不脱离本实用新型的广义的精神和范围的前提下，能够设为多种实施方式和变形，上述的实施方式用于说明实用新型，但并不限定本实用新型的范围。

Claims (7)

1.一种机器人套U壳机构，其特征在于，包括多轴机械臂以及抓取组件，所述多轴机械臂对所述抓取组件在多个方向上进行驱动；

所述抓取组件包括固定板、第一夹紧结构以及第二夹紧结构，所述第一夹紧结构包括第一夹板，所述第二夹紧结构包括第二夹板，所述第一夹板与所述第二夹板平行设置，并且所述第一夹板设置在所述第二夹板的下方，所述第一夹板和所述第二夹板配合对U壳进行夹紧。

2.如权利要求1所述的一种机器人套U壳机构，其特征在于，所述第一夹紧结构包括第一夹紧气缸，所述第一夹紧气缸与所述固定板固定连接，并可带动所述第一夹板在竖直方向移动。

3.如权利要求2所述的一种机器人套U壳机构，其特征在于，所述第二夹紧结构包括第二夹紧气缸，所述第二夹紧气缸与所述固定板固定连接，并且可带动所述第二夹板在竖直方向移动。

4.如权利要求3所述的一种机器人套U壳机构，其特征在于，所述固定板上设置有滑动结构，所述滑动结构包括固定块和至少一个滑动杆，所述固定块与所述固定板固定连接，所述滑动杆的底端穿过所述固定块并可相对所述固定块滑动，所述滑动杆的底端连接所述第一夹板，所述第一夹紧气缸的输出轴连接所述第一夹板并可带动所述第一夹板在竖直方向移动，同时带动所述滑动杆相对所述固定块滑动。

5.如权利要求4所述的一种机器人套U壳机构，其特征在于，所述第二夹板连接滑动件，所述滑动件与所述滑动杆以及所述第一夹紧气缸的输出轴滑动配合，所述第二夹紧气缸连接所述滑动件并可通过所述滑动件带动所述第二夹板在竖直方向滑动。

6.如权利要求5所述的一种机器人套U壳机构，其特征在于，还包括驱动气缸和止挡件，所述止挡件与所述第二夹板的夹持端部转动连接，所述驱动气缸输出端与所述止挡件转动连接，另一端与所述第二夹板转动连接，所述驱动气缸可带动所述止挡件相对所述第二夹板转动，所述止挡件远离所述第二夹板的一端设置有止挡部。

7.如权利要求6所述的一种机器人套U壳机构，其特征在于，所述第二夹板上设置有第一连接件，所述止挡件上设置有第二连接件，所述驱动气缸的输出端与所述第二连接件转动连接，另一端与所述第一连接件转动连接。

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