CN217650378U - 用于低温设备的夹取装置和低温设备 - Google Patents

Abstract

本申请涉及自动化设备技术领域，公开一种用于低温设备的夹取装置和低温设备，所述低温设备构造有用于储存冻存物的低温空间，夹取装置包括：驱动装置，适于设于所述低温空间的外部；传动组件，包括丝杆和螺母，所述丝杆的第一端与所述驱动装置驱动连接，所述丝杆的第二端适于穿过所述低温空间位于所述低温空间内，所述螺母设于所述第二端，沿所述丝杆的延伸方向，所述螺母能够相对于所述第二端移动；夹爪组件，与所述螺母相连接，所述螺母移动带动所述夹爪组件开合，以取放所述冻存物。本实施例中，通过丝杆穿过低温空间，可使驱动装置位于低温空间的外部，从而避免低温空间内的低温环境影响驱动装置的运行，使夹取装置能够正常工作。

Description

用于低温设备的夹取装置和低温设备

技术领域

本申请涉及自动化设备的技术领域，例如涉及一种用于低温设备的夹取装置和低温设备。

背景技术

目前，自动化设备已在工业装配、安全防爆、生物、医疗等领域得到广泛应用。随着工业的迅速发展，自动化程度越来越高，尤其是在高温、低温或有害环境中，很多制造企业都采用机器人代替人工进行操作；在工业上使用机器人代替人工操作时，在机械臂端部都会配有夹取装置，以对物件进行夹取转移操作。

相关技术中公开了一种独立式自动夹取装置，独立式自动夹取装置包括两个立柱、装于两立柱上的横梁、装于横梁上的夹取机构；夹取机构包括下端开口的盒体，盒体内设有左右设置的两个夹臂，两个夹臂的相背面与盒体内壁之间均设有压簧；两个夹臂的下端伸出盒体外，上端的相对面为相对的导斜面；盒体上方设有上下移动的驱动块，驱动块下端两侧具有与导斜面对应的楔形面，并伸入两夹臂的导斜面之间，驱动块两楔形面的下端分别设有与导斜面贴合的滚轮；盒体上表面设有与驱动块配合的竖向滑槽；驱动块连接有驱动其上下移动的气缸；夹取机构沿横梁滑动设置。

在实现本公开实施例的过程中，发现相关技术中至少存在如下问题：

相关技术中，气缸驱动驱动块上下移动，但是在低温设备(例如液氮存储装置)中，由于低温设备中的储存空间的温度较低，会影响气缸的运行，使得自动夹取装置无法工作或工作效率较低。

实用新型内容

为了对披露的实施例的一些方面有基本的理解，下面给出了简单的概括。所述概括不是泛泛评述，也不是要确定关键/重要组成元素或描绘这些实施例的保护范围，而是作为后面的详细说明的序言。

本公开实施例提供一种用于低温设备的夹取装置和低温设备，以解决如何使夹取装置能够在低温环境中正常工作的问题。

根据本申请第一个方面的实施例，提供了一种用于低温设备的夹取装置，所述低温设备构造有用于储存冻存物的低温空间，所述夹取装置包括：驱动装置，适于设于所述低温设备的外部；传动组件，包括丝杆和螺母，所述丝杆的第一端与所述驱动装置驱动连接，所述丝杆的第二端适于穿过所述低温空间位于所述低温空间内，所述螺母设于所述第二端，沿所述丝杆的延伸方向，所述螺母能够相对于所述第二端移动；夹爪组件，与所述螺母相连接，所述螺母移动带动所述夹爪组件开合，以取放所述冻存物。

可选地，所述夹爪组件包括：连接件，所述连接件的一端与所述螺母相连接；滑动件，所述连接件的另一端与所述滑动件相连接，所述滑动件包括多个滑动块，多个所述滑动块沿所述连接件的周向间隔设置，所述滑动块包括导斜面，所述导斜面位于所述滑动块的末端；楔形块，所述楔形块的数量与所述滑动块的数量相同且一一对应，所述楔形块包括楔形面，所述楔形面与所述导斜面相抵接，且所述楔形面能够与所述导斜面相对移动，以使所述楔形块的运动方向与所述滑动块的运动方向相垂直；夹爪，设于所述楔形块，所述夹爪的数量与所述楔形块的数量相同且一一对应，多个所述楔形块运动，带动多个所述夹爪相聚或相散运动。

可选地，所述导斜面包括第一导斜面，所述第一导斜面朝向所述楔形块，所述楔形面包括第一楔形面，所述第一楔形面朝向所述滑动块；所述滑动块朝向所述楔形块运动时，所述第一导斜面与所述第一楔形面相抵接，且所述第一导斜面与所述第一楔形面相对运动，以使所述楔形块向远离所述滑动块的方向移动。

可选地，所述导斜面还包括第二导斜面，所述第二导斜面与所述第一导斜面的延伸方向相同，且所述第二导斜面与所述第一导斜面的朝向相反，所述滑动块设有引导槽，所述引导槽包括所述第二导斜面；所述楔形面还包括第二楔形面，所述第二楔形面与所述第一楔形面的朝向相反，所述楔形块包括凸起，所述凸起设于所述引导槽内且能相对于所述引导槽运动，所述凸起包括所述第二楔形面；所述滑动块背离所述楔形块运动时，所述第二导斜面与所述第二楔形面相抵接，且所述第二导斜面与所述第二楔形面相对运动，以使所述楔形块朝向所述滑动块移动。

可选地，所述引导槽的数量为多个，所述滑动块相对的两侧均设有所述引导槽，所述凸起的数量与所述引导槽的数量相同且一一对应。

可选地，所述夹爪组件还包括：夹爪底盘，构造有轨槽，所述楔形块设于所述轨槽内，所述轨槽沿垂直于所述滑动块的运动方向延伸，以引导所述楔形块运动。

可选地，所述夹爪底盘还构造有开口，所述开口与所述轨槽相连通，所述楔形块的一端通过所述开口凸出于所述夹爪底盘，所述夹爪与所述楔形块的所述一端相连接。

可选地，所述开口的横截面积小于所述轨槽的横截面积，以防止所述楔形块由所述轨槽内脱落。

可选地，沿所述丝杆的延伸方向，所述连接件设有避让通道，所述避让通道的长度大于或等于所述螺母的移动长度。

根据本申请第二个方面的实施例，提供了一种低温设备，包括：如上述任一项所述的用于低温设备的夹取装置。

本公开实施例提供的用于低温设备的夹取装置和低温设备，可以实现以下技术效果：

传动组件包括丝杆和螺母，丝杆的第一端与驱动装置驱动连接，驱动装置带动丝杆转动。螺母设于丝杆的第二端，螺母的内螺纹与丝杆的外螺纹相适配，丝杆转动带动螺母沿丝杆的延伸方向相对于丝杆移动。夹爪组件与螺母相连接，螺母相对于丝杆移动，螺母在移动的过程中能够带动夹爪组件开合，从而能够夹取或放置冻存物，以便于对冻存物进行操作。低温空间用于储存冻存物，低温空间为低温设备中温度最低的区域。驱动装置设于低温空间的外部，丝杆的第二端穿过低温空间位于低温空间内，螺母设于第二端。也就是说，螺母位于低温空间内。夹爪组件与螺母相连接，夹爪组件也位于低温空间内，从而使夹爪组件能够取放低温空间内的冻存物。这样，通过丝杆穿过低温空间，可使驱动装置位于低温空间的外部，也就是说，驱动装置所处的环境的温度高于低温空间内的温度，从而避免低温空间内的低温环境影响驱动装置的运行，使夹取装置能够正常工作。

以上的总体描述和下文中的描述仅是示例性和解释性的，不用于限制本申请。

附图说明

一个或多个实施例通过与之对应的附图进行示例性说明，这些示例性说明和附图并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件示为类似的元件，附图不构成比例限制，并且其中：

图1是本公开实施例提供的一个低温设备的结构示意图；

图2是本公开实施例提供的一个用于低温设备的夹取装置的一个视角的结构示意图；

图3是本公开实施例提供的一个用于低温设备的夹取装置的另一个视角的结构示意图；

图4是本公开实施例提供的一个夹爪组件的爆炸结构示意图。

附图标记：

100、驱动装置；200、传动组件；210、丝杆；220、螺母；300、夹爪组件；310、连接件；311、避让通道；320、滑动件；321、滑动块；3210、导斜面；3211、第一导斜面；3212、第二导斜面；322、引导槽；330、楔形块；3310、楔形面；3311、第一楔形面；3312、第二楔形面；332、凸起；340、夹爪；350、夹爪底盘；351、轨槽；352、开口；400、外壳。

具体实施方式

为了能够更加详尽地了解本公开实施例的特点与技术内容，下面结合附图对本公开实施例的实现进行详细阐述，所附附图仅供参考说明之用，并非用来限定本公开实施例。在以下的技术描述中，为方便解释起见，通过多个细节以提供对所披露实施例的充分理解。然而，在没有这些细节的情况下，一个或多个实施例仍然可以实施。在其它情况下，为简化附图，熟知的结构和装置可以简化展示。

本公开实施例的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本公开实施例的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。

本公开实施例中，术语“上”、“下”、“内”、“中”、“外”、“前”、“后”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系。这些术语主要是为了更好地描述本公开实施例及其实施例，并非用于限定所指示的装置、元件或组成部分必须具有特定方位，或以特定方位进行构造和操作。并且，上述部分术语除了可以用于表示方位或位置关系以外，还可能用于表示其他含义，例如术语“上”在某些情况下也可能用于表示某种依附关系或连接关系。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解这些术语在本公开实施例中的具体含义。

另外，术语“设置”、“连接”、“固定”应做广义理解。例如，“连接”可以是固定连接，可拆卸连接，或整体式构造；可以是机械连接，或电连接；可以是直接相连，或者是通过中间媒介间接相连，又或者是两个装置、元件或组成部分之间内部的连通。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本公开实施例中的具体含义。

术语“和/或”是一种描述对象的关联关系，表示可以存在三种关系。例如，A和/或B，表示：A或B，或，A和B这三种关系。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开实施例中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

低温设备的低温空间可用于储存医疗试剂。在对医疗试剂进行操作(例如转运、分类)时，医疗试剂需要始终处于低温环境中，以避免医疗试剂变质。若用户直接在低温环境中对医疗试剂进行操作，低温环境容易冻伤用户，对用户带来伤害。采用自动化设备在低温环境中对医疗试剂进行操作时，低温环境会影响自动化设备中的驱动组件的工作，使得驱动组件无法正常工作或效率低下。

如图1至图4所示，本公开实施例提供一种用于低温设备的夹取装置，低温设备构造有用于储存冻存物的低温空间，该夹取装置包括驱动装置100，传动组件200和夹爪组件300。驱动装置100适于设于低温空间的外部。传动组件200包括丝杆210和螺母220，丝杆210的第一端与驱动装置100驱动连接。丝杆210的第二端适于穿过低温空间位于低温空间内，螺母220设于第二端。沿丝杆210的延伸方向，螺母220能够相对于第二端移动。夹爪组件300与螺母220相连接。螺母220移动带动夹爪组件300开合，以取放冻存物。

采用该可选实施例，传动组件200包括丝杆210和螺母220，丝杆210的第一端与驱动装置100驱动连接，驱动装置100带动丝杆210转动。螺母220设于丝杆210的第二端，螺母220的内螺纹与丝杆210的外螺纹相适配，丝杆210转动带动螺母220沿丝杆210的延伸方向相对于丝杆210移动。夹爪组件300与螺母220相连接，螺母220相对于丝杆210移动，螺母220在移动的过程中能够带动夹爪组件300开合，从而能够夹取或放置冻存物，以便于对冻存物进行操作。

低温空间用于储存冻存物，低温空间为低温设备中温度最低的区域。驱动装置100设于低温空间的外部，丝杆210的第二端穿过低温空间位于低温空间内，螺母220设于第二端。也就是说，螺母220位于低温空间内。夹爪组件300与螺母220相连接，夹爪组件300也位于低温空间内，从而使夹爪组件300能够取放低温空间内的冻存物。这样，通过丝杆210穿过低温空间，可使驱动装置100位于低温空间的外部，也就是说，驱动装置所处的环境的温度高于低温空间内的温度，从而避免低温空间内的低温环境影响驱动装置100的运行，使夹取装置能够正常工作。

例如，低温设备包括液氮储存装置，低温空间为液氮储存装置内的储存空间，冻存物储存于储存空间内，储存空间内为零下80度的超低温环境，储存空间外部为零下50度的次低温环境。驱动装置100位于储存空间外部的次低温环境中，从而避免超低温影响驱动装置100的运行，使得夹取装置能够正常工作。

可选地，驱动装置100包括电机和联轴器，联轴器的一端与电机的输出轴相连接，联轴器的另一端与丝杆210相连接，以使电机能够带动丝杆210转动。

如图3和图4所示，在一些可选实施例中，夹爪组件300包括连接件310，滑动件320，楔形块330和夹爪340。连接件310的一端与螺母220相连接。连接件310的另一端与滑动件320相连接，滑动件320包括多个滑动块321。多个滑动块321沿连接件310的周向间隔设置，滑动块321包括导斜面3210，导斜面3210位于滑动块321的末端。楔形块330的数量与滑动块321的数量相同且一一对应。楔形块330包括楔形面3310，楔形面3310与导斜面3210相抵接。楔形面3310能够与导斜面3210相对移动，以使楔形块330的运动方向与滑动块321的运动方向相垂直。夹爪340设于楔形块330，夹爪340的数量与楔形块330的数量相同且一一对应。多个楔形块330运动，带动多个夹爪340相聚或相散运动。

采用该可选实施例，连接件310的一端与螺母220相连接，连接件310的另一端与滑动件320相连接，螺母220通过连接件310带动滑动件320运动。滑动块321包括导斜面3210，导斜面3210位于滑动块321的末端，楔形块330包括楔形面3310，导斜面3210与楔形面3310相抵接。沿丝杆210的延伸方向，螺母220通过连接件310带动滑动块321朝向或远离楔形块330运动时，导斜面3210与楔形面3310相对运动，从而使楔形块330远离或朝向滑动块321运动，且楔形块330的运动方向与滑动块321的运动方向相垂直。

滑动件320包括多个滑动块321，楔形块330的数量与夹爪340的数量均与滑动块321的数量相同且一一对应。这样，当滑动件320运动时，多个滑动块321一起运动，从而带动多个楔形块330一起运动。滑动块321沿丝杆210的延伸方向运动，楔形块330的运动方向与滑动块321的运动方向相垂直。多个滑动块321沿连接件310的周向间隔设置，楔形块330朝向滑动块321移动时，多个楔形块330朝向连接件310(相当于滑动件320中心)移动，夹爪340设于楔形块330，多个夹爪340进行相聚运动。楔形块330远离滑动块321移动时，多个楔形块330背离连接件310(相当于滑动件320中心)移动，多个夹爪340进行相散运动。多个夹爪340能够进行相聚或相散运动，从而能够夹取或放开冻存物，实现对冻存物的操作。

本实施例中，滑动块321带动楔形块330运动，且楔形块330的运动方向与滑动块321的运动方向相垂直。也就是说，楔形块330进行平移运动，夹爪340设于楔形块330，楔形块330带动夹爪340进行平移运动。在夹爪340开合的过程中，夹爪340平移运动，所略过的空间范围较小。夹爪340运动所需的空间较小，从而便于夹爪340的运动和多个夹爪340对冻存物的夹取。

驱动装置100通过控制丝杆210转动的圈数，控制螺母220、连接件310和滑动件320(连接件310的一端与螺母220相连接，连接件310的另一端与滑动件320相连接)的移动距离，从而控制楔形块330的移动距离，以调节多个夹爪340之间的开合程度。这样可使多个夹爪340之间的开合更加精准，从而提高夹取装置的夹取能力。

例如，冻存物包括冻存管，冻存管中储存有医疗试剂。低温空间内储存有冻存盒，多个冻存管依次放置于冻存盒内。多个冻存管之间的距离较小时，夹爪340能够伸入多个冻存管之间，择一对冻存管进行夹取，且不影响该冻存管周围的其他冻存管。

在一些可选实施例中，导斜面3210包括第一导斜面3211，第一导斜面3211朝向楔形块330。楔形面3310包括第一楔形面3311，第一楔形面3311朝向滑动块321。滑动块321朝向楔形块330运动时，第一导斜面3211与第一楔形面3311相抵接，且第一导斜面3211与第一楔形面3311相对运动，以使楔形块330向远离滑动块321的方向移动。

采用该可选实施例，第一导斜面3211朝向楔形块330，第一楔形面3311朝向滑动块321，也就是说第一导斜面3211与第一楔形面3311相对设置。滑动块321朝向楔形块330运动，此时为螺母220通过连接件310带动滑动块321运动，滑动块321沿丝杆210的延伸方向朝向楔形块330运动。第一导斜面3211与第一楔形面3311相抵接，第一导斜面3211对第一楔形面3311进行挤压，使第一楔形面3311沿第一导斜面3211的延伸方向相对于第一导斜面3211移动，以远离第一导斜面3211。也就是使楔形块330向远离滑动块321的方向移动，楔形块330的运动方向与滑动块321的运动方向相垂直，从而使多个夹爪340相散运动，以放开冻存物。

在一些可选实施例中，导斜面3210还包括第二导斜面3212，第二导斜面3212与第一导斜面3211的延伸方向相同，且第二导斜面3212与第一导斜面3211的朝向相反。滑动块321设有引导槽322，引导槽322包括第二导斜面3212。楔形面3310还包括第二楔形面3312，第二楔形面3312与第一楔形面3311的朝向相反。楔形块330包括凸起332，凸起332设于引导槽322内且能相对于引导槽322运动，凸起332包括第二楔形面3312。滑动块321背离楔形块330运动时，第二导斜面3212与第二楔形面3312相抵接，且第二导斜面3212与第二楔形面3312相对运动，以使楔形块330朝向滑动块321移动。

采用该可选实施例，滑动块321设有引导槽322，楔形块330设有凸起332，凸起332设于引导槽322内且能相对于引导槽322运动。引导槽322包括第二导斜面3212，第二导斜面3212与第一导斜面3211的延伸方向相同，且第二导斜面3212与第一导斜面3211的朝向相反，第二导斜面3212朝向滑动块321。凸起332包括第二楔形面3312，第二楔形面3312与第一楔形面3311的朝向相反，第二楔形面3312朝向楔形块330。滑动块321背离楔形块330运动，此时为螺母220通过连接件310带动滑动块321运动，滑动块321沿丝杆210的延伸方向远离楔形块330运动。

凸起332位于引导槽322内，凸起332在引导槽322内运动。滑动块321运动时，引导槽322的第二导斜面3212与凸起332的第二楔形面3312相抵接，第二导斜面3212与第二楔形面3312相对运动，以使楔形块330沿垂直于丝杆210的延伸方向朝向滑动块321运动，从而使多个夹爪340相聚运动，以夹取冻存物。

在一些可选实施例中，引导槽322的数量为多个，滑动块321相对的两侧均设有引导槽322，凸起332的数量与引导槽322的数量相同且一一对应。

采用该可选实施例，滑动块321通过引导槽322和凸起332带动楔形块330运动，滑动块321相对的两侧均设有引导槽322，凸起332的数量与引导槽322的数量相同且一一对应。这样可使得楔形块330的受力平衡，提高楔形块330的运动稳定性，从而保证夹取装置的工作稳定性和可靠性。

如图2和图4所示，在一些可选实施例中，夹爪组件300还包括夹爪底盘350。夹爪底盘350构造有轨槽351，楔形块330设于轨槽351内。轨槽351沿垂直于滑动块321的运动方向延伸，以引导楔形块330运动。

采用该可选实施例，夹爪底盘350构造有轨槽351，楔形块330设于轨槽351内，楔形块330能够相对于轨槽351移动。导斜面3210与楔形面3310相抵接时，导斜面3210向楔形面3310提供垂直于导斜面3210的延伸方向的作用力，该作用力能够带动楔形块330沿垂直与导斜面3210的延伸方向运动。楔形块330设于轨槽351内，轨槽351沿垂直与滑动块321的运动方向延伸，也就是沿垂直于丝杆210的延伸方向延伸。这样，轨槽351可限制楔形块330移动，引导楔形块330只沿垂直于丝杆210的延伸方向的方向运动，从而使得夹取装置能够正常运动。

在一些可选实施例中，夹爪底盘350还构造有开口352，开口352与轨槽351相连通。楔形块330的一端通过开口352凸出于夹爪底盘350，夹爪340与楔形块330的一端相连接。

采用该可选实施例，楔形块330在轨槽351内移动，夹爪340设于楔形块330。夹爪底盘350还构造有开口352，开口352与轨槽351相连通，楔形块330的一端能够通过开口352凸出于夹爪底盘350，夹爪340设于楔形块330的一端，从而使得夹爪340能够与楔形块330相连接。

在一些可选实施例中，开口352的横截面积小于轨槽351的横截面积，以防止楔形块330由轨槽351内脱落。

采用该可选实施例，楔形块330的一端通过开口352凸出于夹爪底盘350，开口352的横截面积小于轨槽351的横截面积。这样，开口352可对楔形块330的另一端起限位作用，防止楔形块330通过开口352从轨槽351内脱落，从而保证夹取装置的工作稳定性和可靠性。

如图3和图4所示，在一些可选实施例中，沿丝杆210的延伸方向，连接件310设有避让通道311，避让通道311的长度大于或等于螺母220的移动长度。

采用该可选实施例，螺母220沿丝杆210的延伸方向相对于丝杆210运动，螺母220与连接件310相连接，螺母220带动连接件310运动。沿丝杆210的延伸方向，连接件310设有避让通道311，避让通道311的长度大于或等于螺母220的移动长度。这样，可防止螺母220在从丝杆210的第二端向丝杆210的第一端运动时，连接件310与丝杆210的第二端相抵接，连接件310阻碍螺母220继续朝向丝杆210的第一端运动。从而确保了夹取装置能够正常工作。

如图1和图2所示，在一些可选实施例中，用于低温设备的夹取装置还包括外壳400，外壳400套设于传动组件200的外侧。

由于丝杆210穿过低温空间，丝杆210的长度较长。在丝杆210与其他构件发生碰撞时，丝杆210容易发生弯折或断裂。采用该可选实施例，外壳400套设于传动组件200的外侧，可对丝杆210和螺母220进行保护，从而提高用于低温设备的夹取装置的使用寿命。

如图1至图4所示，本公开实施例提供的一种低温设备，包括上述任一项所述的用于低温设备的夹取装置。

本公开实施例提供的低温设备，因包括上述实施例中任一项所述的用于低温设备的夹取装置，因而具有上述实施例中任一项所述的用于低温设备的夹取装置的全部有益效果，在此不再赘述。

以上描述和附图充分地示出了本公开的实施例，以使本领域的技术人员能够实践它们。其他实施例可以包括结构的以及其他的改变。实施例仅代表可能的变化。除非明确要求，否则单独的部件和功能是可选的，并且操作的顺序可以变化。一些实施例的部分和特征可以被包括在或替换其他实施例的部分和特征。本公开的实施例并不局限于上面已经描述并在附图中示出的结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (10)

1.一种用于低温设备的夹取装置，其特征在于，所述低温设备构造有用于储存冻存物的低温空间，所述夹取装置包括：

驱动装置(100)，适于设于所述低温空间的外部；

传动组件(200)，包括丝杆(210)和螺母(220)，所述丝杆(210)的第一端与所述驱动装置(100)驱动连接，所述丝杆(210)的第二端适于穿过所述低温空间位于所述低温空间内，所述螺母(220)设于所述第二端，沿所述丝杆(210)的延伸方向，所述螺母(220)能够相对于所述第二端移动；

夹爪组件(300)，与所述螺母(220)相连接，所述螺母(220)移动带动所述夹爪组件(300)开合，以取放所述冻存物。

2.根据权利要求1所述的用于低温设备的夹取装置，其特征在于，所述夹爪组件(300)包括：

连接件(310)，所述连接件(310)的一端与所述螺母(220)相连接；

滑动件(320)，所述连接件(310)的另一端与所述滑动件(320)相连接，所述滑动件(320)包括多个滑动块(321)，多个所述滑动块(321)沿所述连接件(310)的周向间隔设置，所述滑动块(321)包括导斜面(3210)，所述导斜面(3210)位于所述滑动块(321)的末端；

楔形块(330)，所述楔形块(330)的数量与所述滑动块(321)的数量相同且一一对应，所述楔形块(330)包括楔形面(3310)，所述楔形面(3310)与所述导斜面(3210)相抵接，且所述楔形面(3310)能够与所述导斜面(3210)相对移动，以使所述楔形块(330)的运动方向与所述滑动块(321)的运动方向相垂直；

夹爪(340)，设于所述楔形块(330)，所述夹爪(340)的数量与所述楔形块(330)的数量相同且一一对应，多个所述楔形块(330)运动，带动多个所述夹爪(340)相聚或相散运动。

3.根据权利要求2所述的用于低温设备的夹取装置，其特征在于，

所述导斜面(3210)包括第一导斜面(3211)，所述第一导斜面(3211)朝向所述楔形块(330)，所述楔形面(3310)包括第一楔形面(3311)，所述第一楔形面(3311)朝向所述滑动块(321)；

所述滑动块(321)朝向所述楔形块(330)运动时，所述第一导斜面(3211)与所述第一楔形面(3311)相抵接，且所述第一导斜面(3211)与所述第一楔形面(3311)相对运动，以使所述楔形块(330)向远离所述滑动块(321)的方向移动。

4.根据权利要求3所述的用于低温设备的夹取装置，其特征在于，

所述导斜面(3210)还包括第二导斜面(3212)，所述第二导斜面(3212)与所述第一导斜面(3211)的延伸方向相同，且所述第二导斜面(3212)与所述第一导斜面(3211)的朝向相反，所述滑动块(321)设有引导槽(322)，所述引导槽(322)包括所述第二导斜面(3212)；

所述楔形面(3310)还包括第二楔形面(3312)，所述第二楔形面(3312)与所述第一楔形面(3311)的朝向相反，所述楔形块(330)包括凸起(332)，所述凸起(332)设于所述引导槽(322)内且能相对于所述引导槽(322)运动，所述凸起(332)包括所述第二楔形面(3312)；

所述滑动块(321)背离所述楔形块(330)运动时，所述第二导斜面(3212)与第二楔形面(3312)相抵接，且所述第二导斜面(3212)与所述第二楔形面(3312)相对运动，以使所述楔形块(330)朝向所述滑动块(321)移动。

5.根据权利要求4所述的用于低温设备的夹取装置，其特征在于，

所述引导槽(322)的数量为多个，所述滑动块(321)相对的两侧均设有所述引导槽(322)，所述凸起(332)的数量与所述引导槽(322)的数量相同且一一对应。

6.根据权利要求2所述的用于低温设备的夹取装置，其特征在于，所述夹爪组件(300)还包括：

夹爪底盘(350)，构造有轨槽(351)，所述楔形块(330)设于所述轨槽(351)内，所述轨槽(351)沿垂直于所述滑动块(321)的运动方向延伸，以引导所述楔形块(330)运动。

7.根据权利要求6所述的用于低温设备的夹取装置，其特征在于，

所述夹爪底盘(350)还构造有开口(352)，所述开口(352)与所述轨槽(351)相连通，所述楔形块(330)的一端通过所述开口(352)凸出于所述夹爪底盘(350)，所述夹爪(340)与所述楔形块(330)的所述一端相连接。

8.根据权利要求7所述的用于低温设备的夹取装置，其特征在于，

所述开口(352)的横截面积小于所述轨槽(351)的横截面积，以防止所述楔形块(330)由所述轨槽(351)内脱落。

9.根据权利要求2至8任一项所述的用于低温设备的夹取装置，其特征在于，

沿所述丝杆(210)的延伸方向，所述连接件(310)设有避让通道(311)，所述避让通道(311)的长度大于或等于所述螺母(220)的移动长度。

10.一种低温设备，其特征在于，包括：

如权利要求1至9任一项所述的用于低温设备的夹取装置。

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