SU889422A1 - Захват робота - Google Patents

Description

(54) ЗАХВАТ РОБОТА

1

Изобретение относитс  к машиностроению , 8 частности к захватным устройствам манипул торов, и может найти применение в автоматизированных лини х штамповки поковок сложной формы.

Известен захват робота, содержащий корпус, привод, например, силовой цилиндр с шарнирными многозвенниками , и зажимные губки f1

Недостатком известного устройства  вл етс  ненадежность удерх ани  деталей.

Цель изобретени  - повышение надежности удержани  деталей сложной формы.

Цель достигаетс  тем, что захват робота снабжен дополнительными сило выми цилиндрами, о каждый силовой цилиндр св зан с зажимной губкой noctредством дополнительно введенной опорной плиты с ложементом, повтор ющим форму захватываемой детали в продольном сечении.

На фиг. 1 изображен захват, общий вид; на фиг. 2 - сечение А-А Hi. фиг. 1, в разомкнутом положении; на фиг. 3 - то же, в замкнутом положении .

Захват содержит опорную плиту 1 с размещенными на ней ложементами 2 и 3, двух зажимных губок Ц, соединенных через шарнирные многозвенники с механизмом привода, который выполнен в виде блока 5 силовых цилиндров. Каж1 дый шарнирный многозвенник содерх ит ведущее 6, проежуточные 7 и 8 и ведомое 9 звень . Промежуточные звень  7 и 8 смонтированы на опорной плите 1 захвата с помощью шарниров 1C) и 11. Опорна  плита 1 укреплена на блоке 5 силовых цилиндров болтами 12. Штоки 13 гидроцилиндров блока 5 соединены с ведущими звень ми 6 шарнирами 1. Блок 5 силовых цилиндров через кронштейн 15 жестко укреплен к корпусе зап сть  манипул тора. Рабоча  жидкость подаетс  в полости гидроцилиндблока 5 через трубопроводы 1б и Радиационный экран 18 укреплен на опорной плите 1 болтами 19.

Устройство работает следующим образом .

В исходном положении рабоча  жидкость подаетс  через трубопроводы 17 в штоковые полости блока силовых цилиндров , при этом зажимные губки k раскрыты. Манипул тор подводит захват к объекту так, чтобы поверхность ложементов 2 и 3 соприкоснулась с соответствующей поверхностью захватываемой детали. Подава  рабочую жидкость через трубопроводы 16 в поршневые полости блока 5 цилиндров штоки 13, начинают перемещатьс , одновременно со штоками 13 перемещаютс  ведущие звень  6 многозвенников, что в свою очередь приводит к повороту промежуточных звеньев 7 относительно ша4зниров 10. Одновременно поворачиваютс  промежуточные звень  8 относительно шарниров 11, которые передают движение ведомым звень м 9- Движение прекращаетс  после выбора зазора и люфтов, затем происходит силовое нагружение привода путем доведени  величины давлени  в гидросистеме до требуемого усили  схвата.

Дл  освобождени  объекта манипулировани  необходимо подать рабочую жидкость в противоположные штоковые полости блока гидроцилиндров.

За счет применени  ложемента, установленного на опорной плите, обеспечиваетс  базирование захватываемой детали в захвате. Переход на схват

другой детали осуществл етс  сменой ложемента. Независимый привод зажимныЯ губок позвол ет использовать их дл  разных деталей. Вынесенный привод зажимных губок и радиационна  защита позвол ет использовать захват дл  схвата гор чих поковок, что расшир ет область его использовани . Экономическа  эффективность данного схва, та определ етс  его техническим преимуществом .

Claims (1)

1. Авторское свидетельство СССР № 558789, кл. В 25 J 15/00, 1976.