SU1050804A1

SU1050804A1 - Захват манипул тора

Info

Publication number: SU1050804A1
Application number: SU823450053A
Authority: SU
Inventors: Анатолий Васильевич Гуляев
Priority date: 1982-04-12
Filing date: 1982-04-12
Publication date: 1983-10-30

Abstract

ЗАХВАТ МАНИПУЛЯТОРА, пре-1 имущественно дл осуществлени процесса осадки, содержащий корпус со смонтирован ными в нем приводными рычагами, св занными с силовым цилиндром, а также дополнительные рычаги с губками по числу приводных рычагов, отличающийс тем, что, с целью повышени надежности, приводные и дополнительные рычаги каждой пары шармирно св заны между собой осью, а кажда указанна ось жестко закреплена в корпусе и снабжена фрикционными элемён-: i тами. установленными между корпусом к i дополнительным рычагом СЛ О 00 о 4

Description

Инобрртенир относитс к вспомогатель кому оборудованию кузмечно-штамповочного iipoiKuui/icTBa и может быть испол.ьзова но д,1 удержани поковок в процессе осад км и последующего их переноса.

Известен лахват манипул тора, содержа ший силовой цилиндр, соединенный через рычажный механизм с зажимнымигубками, регулировочный цилиндр с подпружиненным поршнем н трехпозиционный гидрораспределитель . Силовой н регулировочный цилиндры соединены между собой трубопроводом |1).

В этом устройстве м гкое удержание дегали , т. е удержание, обеспечивающеекомгимк цию изменени диаметра детали, обеспечн даетс введением дополнительного ресулоровочного цилиндра и усложнением сис1емы управлени золотником. Кроме того, данна конструкци не позвол ет использовать в качестве рабочего тела, воздух.

Наиболее близким к предлагаемому по технической сущности и достигаемому результату вл етс захват манипул тора, содержащий корпус со смоитироваиными в нем приводными рычагами, св занными с силовым цилиндром, а также дополнительные рычаги с губками по числу приводных рычагов.

Дополнительные рычаги в захвате имеют самосто тельные приводы, выполненные в виде подпружиненных поршней со штоками , что позвол ет ослабл ть зажим при выполнении определенных технологических операций (2).

В случае использовани данного захвата при удержании поковки при ее осадке, у которой при деформировании увеличиваетс диаметр, захват ненадежен в работе из-за повышенного износа поршней с уплотнени ми и пружин в приводах дополнительных рычагов.

Цель изобретени - повышение надежности захвата при удержании поковки в процессе ее осадки.

Указанна цель достигаетс тем, что в захвате манипул тора, преимущественна осуществлени процесса осадки, содержащем корпус со смонтированными -в нем приводны.ми рычагами, св занными с силовым цилиндром, а также дополнительные рычаги с губками по числу приводных ры чагов, приводные и дополнительные рычаги каждой пары шарнирно св заны между собой осью, а кажда указанна ось жестко закреплена в корпусе и снабжена/фрикционными элементами, установленными между корпусом и дополнительным рычагом.

На фиг. 1 изображена кинематическа. схема .чахвата в положении зажима неосаженной заготовки; на фиг. 2 - то же, в положении удержани заготовки перед осадкой; на фиг. 3 TO же, после осадки за , готовки; на фиг. 4 - - то же, в положении зажима осаженной заготовки; на фиг. 5 то Re, в положении перед за.хватом неосаженной заготовки; на фиг. 6 - сечение А-А на фиг. 4.

10Захват состоит из силового цилиндра 1,

штока 2, соединенного с приводными рычагами 3, н корпуса 4, в котором установлены дополнительные рычаги 5 с губками 6, удерживающие заготовку 7. Рычаги 5 соединены с корпусом 4 и рычагами 3 посредством оси 8. Между корпусом 4 и рычагаМ51 5 с одной стороны установлен винт 9 , и тарельчата пружину 10, а с другой - фрикционный элемент 11.

Захват работает .следующим образом. 0 Зажим исходной заготовки 7 малого диаметра (фиг. 1) осуществл етс губками 6 через рычаги 5 под воздействием рычагов 3, которые привод тс в движение штоком 2 силового цилиндра 1. После переноса заготовки 7 на позицию осадки (фиг. 2) рыча5 ги 3 расход тс , а губки 6 с рычагами S

остаютс в том же положении. Это обеспе- чиваетс тем, что под воздействием пружи-4 ны 10 (фиг. 6) рычаги 5 прижимаютс череэ, фрикционный элемент II к корпусу 4, а рычаги 3 свободно проворачиваютс относительно рычагов 5. Сила трени , удерживающа рычаг 5 в исходном положении, регу: лируетс винтом 9 с учетом удержани заготовки 7 в вертикальном положении. В процессе осадки поковка 7 увеличивает

г свои диаметральные размеры (фиг. 3), при этом губки 6 раздвигаютс , преодолева силы трени между рычагами 5 .и корпусом 4. После осадки поковка 7 снова зажимаетс и переноситс на следующую позицию , затем рычаги 3 разжимаютс (фиг. 3}

О охват сдвигаетс роботом в направлении оси поковки 7, а сама поковка остаетс на месте, т. к. рычаги 3 не передают усилие зажима на рычаги 5 с губками 6. При этом рычаг1{ 5 остаютс в положении, соответс ствующем зажиму поковки большего диаметра , такое положение обеспечивает свободный захват заготовки меньшего диаметра при возврате схвата в исходную позицию (фиг. 5).

По сравнению с базовым объектом (про0 тотип) использование данного изобретени позвол ет повысить надежность захвата манипул тора при удержании поковки BCJ врем ее осадки.

фиеЗ

Claims

ЗАХВАТ МАНИПУЛЯТОРА, пре-/ имущественно для осуществления процесса осадки, содержащий корпус со смонтирован* ными в нем приводными рычагами, связанными с силовым цилиндром, а также дополнительные рычаги с губками по числу приводных рычагов, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности, приводные и дополнительные рычаги каждой пары шарнирно связаны между собой осью, а каждая указанная ось жестко закреплена в корпусе и снабжена фрикционными элемён_; тами, установленными между корпусом и i дополнительным рычагом.