SU984862A1 - Захват - Google Patents

Description

1

Изобретение относитс  к станкостроению , в частности к захватным устройствам промышленных роботов.

Известен захват, содержащий корпус, губки, св занные со штоком силового цилиндра привода посредством т г, и поперечину 1 .

Недостатком данного захвата  вл етс  невозможность его использовани  при штамповке , в частности, в роботизированных лини х гор чей объемной штамповки на молоте . В процессе Штамповки нагрета  поковка залипает в штампе и зафиксированна  захватом она не может быть удалена , из ручь  штампа из-за значительных нужных дл  этого -усилий, превышающих грузоподъемность штамповочного робота. Кроме того, использование данного захвата не обеспечивает ориентации поковки после ее освобождени  из штампа из-за особенностей этого процесса, которые выражаютс  в выстреливании поковки вследствие наличи  упругой энергии изгиба руки штамповочного робота в момент освобождени  поковки . Эти проблемы возникают вследствие того, что штамповочные молоты из-за низкой надежности и сложности, их выполнени 

не оснащаютс  выталкивател ми, что снижает надежность работы захвата при использовании его дл  гор чей штамповки на молоте.

Цель изобретени  - повышение надежности работы захвата при извлечении заготовки из штампа.

Указанна  цель достигаетс  тем, что захват снабжен расположенным на штоке силового цилиндра с возможностью осевого перемещени  нажимным элементом, подпружиненным на поперечину, пластиной, имеющей подпружиненный упор, и двуплечим рычагом, шарнирно св занным с корпусом и со штоком, причем губки и т ги посредством шарниров установлены на пластине, а шарниры губок кроме того, смонтированы в корпусе с возможностью перемещени  вдоль их оси.

На фиг. 1 изображен предлагаемый захват , вид сверху; на фиг. 2 - .то же, вид сбоку.

20

Захват содержит корпус 1 и губки 2, которые вращаютс  на ос х 3. В корпусе 1 между осью 3 и стенкой отверсти  помещены втулки 4 из материала с низким коэффициентом трени  по металлу, например из

фторопласта. Губки 2 посредством осей 5 т г б и осей 7 св заны с поперечиной 8. Оси 3 и 7 имеют возможность их продольного перемещени  по втулкам 4 корпуса 1. На штоке 9 силового цилиндра привода имеетс  нажимной элемент 10, который посредством пружин U св зан с поперечиной 8. Пружины 11 установлены в гнездах поперечины 8. Через палец 12 шток 9 св зан с одним плечом двуплечего рычага 13, который имеет в этом плече наклонный паз. Рычаг 13 установлен на оси 14, св занной с корпусом 1. Захват снабжен также упором 15, расположенным на толкател х 16 и подпружиненным пружинами 17 относительно пластины 18.,

Толкатели 16 соединены с пластиной 18 и через нее с ос ми 3 и 7, причем в пластине 18 выполнены симметрично расположенные относительно оси захвата пазы дл  обеспечени  относительного смещени  пластины 18 и поперечины 8. На ос х 3 расположены пружины 19 сжати .

Захват работает следующим образом.

Захват рукой робота (не показан) выдвигаетс  вперед таким образом, что рычаг 13, перемеша сь по пазу, выполненному в нижнем штампе, оказываетс  под облоем, причем между концом рычага 13 и облоем име етс  зазор. Затем рука робота опускаетс  до касани  корпусом 1 захвата дна паза нижнего штампа (индикаци  момента каса-ни  может быть получена с использованием индуктивного датчика или тензодатчика , св занных с упором 15 или толкател ми 16). При этом захватные поверхности губок 2 оказываютс  на уровне, обеспечивающем между ними наличие тела поковки (заготовки), которую нужно извлечь из штампа в ориентированном положении. С началом движени  штока 9 силового цилиндра привода нажимной элемент 10, смеша сь вместе с ним, передает через пружины 11 усилие поперечине 8, котора  посредством т г 6 и осей 3 и 7 поворачивает губки 2, вследствие чего осуществл етс  зажим поковки с усилием, завис щим от жесткости пружин 11 и смещени  штока 9. Одновременно с началом движени  штока 9 пальцем 12 передаетс  движение рычагу 13, который, поворачива сь на своей оси 14, выбирает первоначальный зазор между ним и облоем и при дальнейшем движении выталкивает поковку из нижней половины штампа. Опирание корпуса 1 захвата на дно паза нижнего штампа уменьшает изгиб руки робота. При этом поковка оказываетс  зафиксированной не только губками 2, но и дополнительно упором 15 и концом рычага 13, в св зи с чем ориентаци  поковки в процессе выталкивани  из штампа не тер етс . Одновременйо с движением поковки и упора 15 вверх под действием конца рычага 13 усилие от рычага передаетс  через толкатели 16 пластине 18, а через нее ос м 3 губок и ос м 7 Т г. В св зи с этим оси 3 и 7 поднимаютс  и поднимают губки 2 с зажатой поковкой. При этом пружины 17 и 19 сжимаютс . Дл  облегчени  вертикального смещени  осей 3 и 7 используютс  втулки 4 из материала с малым коэффициентом трени  по металлу. Так как освобождение заготовки и,з нижнего штампа в р де случаев может происходить не постепенно, а скачком, то возникшие динамические нагрузки уравновешиваютс  пружинами 17 и 19 (при ходе губок с поковкой вверх) и пружинами 11 (при ходе вниз). При дальнейшем смещении штока 9 нажимной элемент 10 утапливает пружины 11 в гнездах поперечины 8 и жестко взаимодействует с поперечиной 8. Следствием этого  вл етс  зажим поковки полным усилием, после чего она может транспортироватьс  рукой робота. После зажима поковки полным усилием губки 2 оказываютс  зафиксированными и в вертикальном направлении , так как дальнейщий поворот рычага 13 из-за отсутстви  относительного смещени  корпуса 1 и штока 9 невозможен.

Соотношение плеч у рычага 13 позвол ет обеспечить нужное усилие выталкивани  поковки при значительно меньшем усилии на щтоке 9 силового цилиндра привода.

При обратномдвижении щтока 9 палец 12, воздейству  на рычаг 13, разворачивает его в обратном направлении и опускает его конец, поджимак)щий через облой упор 15. Под действием пружин 17 и 19 упор 15, пластина 18, оси 3 и 7 губок и т г и. губки 2 с поковкой опускаютс . После того, как прекращаетс  контакт рычага 13 с облоем, при дальнейшем движении щтока 9 производитс  уменьшение усили  зажима до нул , поковка освобождаетс . Двига сь дальше в обратном направлении , нажимной элемент 10 через пружины 11 (которые скреплены с поперечиной 8 и нажимным элементом 10) смещает в ту же сторону поперечину 8 и раскрывает губки 2.

Изобретение позвол ет повысить надежность работы автоматизированной линии штамповки и увеличить выпуск поковок за счет того, что захват обеспечивает удаление поковки, залипшей в нижнем штампе, что не требует усилени  системы подъема существуюших роботов и увеличени  ее габаритов. Кроме того, предлагаемый захват позвол ет зафиксировать поковку без потери ориентации и найдет применение при создании и эксплуатации автоматизированных линий гор чей штампов1{и на молотах с использованием промышленных роботов.

Claims (1)

1. Формула изобретени 

   Захват, содержащий корпус, губки, св занные со штоком силового цилиндра привода посредством т г, и поперечину, отличающийс  тем, что, с целью повышени  Надежности при извлечении заготовки из штампа, он снабжен расположенным на штоке силового цилиндра с возможностью осевого перемещени  нажимным элементом, подпружиненным на поперечину, пластиной, имеющейподпружиненный упор, и двуплечим рычагом, шарнирно св занным с корпусом и со штоком, пр чем губки и т ги посредством шарниров эновлены на пластине , а шарниры губок, кроме того, смонтированы в корпусе с возможностью перемещени  вдоль их оси.

   Источники информации, Ьрин тые во внимание при экспертизе 1. Авторское свидетельство CCGP № 621572, кл. В 25 J 15/02, 1977.