CN219567529U - 一种应用于弹体自动化检测的开箱及转运系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种应用于弹体自动化检测的开箱及转运系统。涉及自动化检测设备领域。包括：机架，包括X向梁和Y向梁，Y向梁可滑动地设置在X向梁上，Y向梁上设置滑块座板；Z向组件，包括回转安装座、Z向悬梁和箱盖抓取机械手，回转安装座与滑块座板连接，Z向悬梁与回转安装座连接，箱盖抓取机械手与Z向悬梁的侧壁连接。本实用新型公开的开箱及转运系统可以实现对危险品弹体的自动化转运，从打开箱盖、取出隔板、到自动抓取弹体、转运至检测运载车都是无人化操作，有助于降低劳动强度、提高生产效率、提高可靠性，同时还可以消除作业过程中的安全隐患，杜绝人身伤亡。

Description

一种应用于弹体自动化检测的开箱及转运系统

技术领域

本实用新型涉及自动化检测设备技术领域，更具体的说是涉及一种应用于弹体自动化检测的开箱及转运系统。

背景技术

目前，火箭弹等弹药体在生产过程中，为保证制造质量，往往需要进行无损检测与探伤，以保证弹体的性能。现有的弹体在生产与检测过程均是依靠人工利用工具搬运或拍胶片来实现的。

但是，人工搬运的方式效率较低、危险性大，无法满足生产需求。

因此，如何提供一种检测效率高、安全无需人力参与搬运的自动化检测的开箱与转运系统是本领域技术人员亟需解决的问题。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型提供了一种应用于弹体自动化检测的开箱及转运系统，能够实现检测效率高且无需人力参与搬运。

为了实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案：

一种应用于弹体自动化检测的开箱及转运系统，包括：

机架，包括X向梁和Y向梁，所述Y向梁可滑动的设置在所述X向梁上，所述Y向梁上设置滑块座板；

Z向组件，包括回转安装座、Z向悬梁和箱盖抓取机械手，所述回转安装座与所述滑块座板连接，所述Z向悬梁与所述回转安装座连接，所述箱盖抓取机械手与所述Z向悬梁的侧壁连接；

弹体抓取机械手，所述弹体抓取机械手与所述Z向悬梁的底部连接。

进一步的，所述弹体抓取机械手包括机械手安装座、驱动减速电机、滑动板、双向丝杠和弹体抓取弯板，所述机械手安装座与所述Z向悬梁连接，所述驱动减速电机设置在所述机械手安装座上，所述滑动板设置两个，两个所述滑动板均设置在所述机械手安装座的远离所述Z向悬梁的一侧，所述滑动板可滑动的套设在所述双向丝杠上，每个所述滑动板底部的两侧分别设置一个所述弹体抓取弯板，所述双向丝杠连接所述驱动减速电机，所述驱动减速电机用于驱动所述双向丝杠带动所述弹体抓取弯板实现对弹体的抓取。

进一步的，还包括箱盖抓取件，每个所述弹体抓取弯板的侧壁均设置一个所述箱盖抓取件，两个所述箱盖抓取件相互配合实现对箱盖的抓取。

进一步的，还包括主动带轮和从动带轮，所述主动带轮与所述驱动减速电机连接，所述从动带轮与所述双向丝杠连接，所述主动带轮与所述从动带轮传动连接。

进一步的，所述弹体抓取机械手包括安装板、抓手驱动气缸、推动连杆、连接件和弹体夹爪，所述安装板与所述Z向悬梁的底部连接，所述抓手驱动气缸设置多个，多个所述抓手驱动气缸均穿设在所述安装板上，每个所述抓手驱动气缸的底部均与所述推动连杆连接，每个所述抓手驱动气缸的底部均设置一个所述连接件，每个所述连接件的底部均设置一个所述弹体夹爪，且每个所述推动连杆的底部均穿设所述连接件与所述弹体夹爪连接，通过所述抓手驱动气缸的驱动能够实现所述弹体夹爪进行抓取动作。

进一步的，还包括连接杆，所述连接杆设置多个，多个所述连接杆的两端分别与所述安装板和所述Z向悬梁连接。

进一步的，所述X向梁平行设置两个，两个所述X向梁之间通过横连接梁连接，所述Y向梁横跨设置在两个所述X向梁之间，所述Y向梁可滑动的设置在两个所述X向梁上。

进一步的，还包括工业相机，所述工业相机设置在所述Z向悬梁的侧壁，且所述工业相机位于所述箱盖抓取机械手的上方。

进一步的，所述X向梁底部设置立柱，所述立柱设置多个。

经由上述的技术方案可知，与现有技术相比，本实用新型公开提供了一种应用于弹体自动化检测的开箱及转运系统，本实用新型中通过利用机架进行运动，通过设置弹体抓取机械手、箱盖抓取机械手和工业相机的配合运动与自动化控制，可以实现对危险品弹体的自动化转运，从打开箱盖、取出隔板、到自动抓取弹体都是无需人工操作，能够降低劳动强度、提高生产效率、提高可靠性，同时还可以消除作业过程中的安全隐患，杜绝人身伤亡。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本实用新型提供的应用于弹体自动化检测的开箱及转运系统的结构示意图；

图2为本实用新型提供的一种弹体抓取机械手的结构示意图；

图3为本实用新型提供的另一种弹体抓取机械手的结构示意图；

图4为本实用新型提供的图2中的弹体抓取机械手抓取弹体的示意图；

图5为本实用新型提供的图2中的弹体抓取机械手抓取箱盖的示意图；

图6为本实用新型提供的图3中的弹体抓取机械手抓取弹体的示意图。

其中：1为X向梁；2为Y向梁；3为滑块座板；4为安装座；5为Z向悬梁；6为箱盖抓取机械手；7为弹体抓取机械手；8为机械手安装座；9为驱动减速电机；10为滑动板；11为双向丝杠；12为弹体抓取弯板；13为箱盖抓取件；14为主动带轮；15为从动带轮；16为安装板；17为抓手驱动气缸；18为推动连杆；19为连接件；20为弹体夹爪；21为连接杆；22为横连接梁；23为工业相机；24为立柱。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

参见图1-6，本实用新型实施例公开了一种应用于弹体自动化检测的开箱及转运系统，包括：

机架，包括X向梁1和Y向梁2，Y向梁2可滑动的设置在X向梁1上，Y向梁2上设置滑块座板3；

Z向组件，包括回转安装座4、Z向悬梁5和箱盖抓取机械手6，回转安装座4与滑块座板3连接，Z向悬梁5与回转安装座4连接，箱盖抓取机械手6与Z向悬梁5的侧壁连接，通过Z向悬梁5上设置的回转安装座4安装于Y向双梁2中间的滑块座板3上，Z向悬梁5可沿Y向双梁2做直线平移运动，同时Z向悬梁5可以在竖直方向上运动，且Z向悬梁5能够进行旋转；

弹体抓取机械手7，弹体抓取机械手7与Z向悬梁5的底部连接，通过Z向悬梁5的移动带动弹体抓取机械手7进行移动。

在本实施中，弹体抓取机械手7包括机械手安装座8、驱动减速电机9、滑动板10、双向丝杠11和弹体抓取弯板12，机械手安装座8与Z向悬梁5连接，驱动减速电机9设置在机械手安装座8上，滑动板10设置两个，两个滑动板10均设置在机械手安装座8的远离Z向悬梁5的一侧，滑动板10可滑动的套设在双向丝杠11上，每个滑动板10底部的两侧分别设置一个弹体抓取弯板12，双向丝杠11连接驱动减速电机9，驱动减速电机9用于驱动双向丝杠11带动弹体抓取弯板12实现对弹体的抓取；通过设置机械手安装座8与Z向悬梁5连接，实现升降运动，通过驱动减速电机9将动力传动到双向丝杠11，使弹体抓取弯板12进行开合运动，从而进行对弹体的抓取。

在本实施中，还包括箱盖抓取件13，每个弹体抓取弯板12的侧壁均设置一个箱盖抓取件13，两个箱盖抓取件13相互配合实现对箱盖的抓取。

在本实施中，还包括主动带轮14和从动带轮15，主动带轮14与驱动减速电机9连接，从动带轮15与双向丝杠11连接，主动带轮14与从动带轮15传动连接，通过设置主动带轮14和从动带轮15，能够将驱动减速电机9的动力传导到弹体抓取弯板12上。

根据本实用新型提供的另一些实施例，弹体抓取机械手7包括安装板16、抓手驱动气缸17、推动连杆18、连接件19和弹体夹爪20，安装板16与Z向悬梁5的底部连接，抓手驱动气缸17设置多个，多个抓手驱动气缸17均穿设在安装板16上，每个抓手驱动气缸17的底部均与推动连杆18连接，每个抓手驱动气缸17的底部均设置一个连接件19，每个连接件19的底部均设置一个弹体夹爪20，且每个推动连杆18的底部均穿设连接件19与弹体夹爪20连接；通过设置安装板16连接Z向悬梁5的底部，实现通过驱动Z向悬梁5带动弹体抓取机械手7移动；通过控制抓手驱动气缸17运动带动推动连杆18的上下运动，使弹体夹爪20进行张开与收拢运动，通过抓手驱动气缸17的驱动能够实现弹体夹爪20进行抓取动作。

在本实施中，还包括连接杆21，连接杆21设置多个，多个连接杆21的两端分别与安装板16和Z向悬梁5连接。

在本实施中，X向梁1平行设置两个，两个X向梁1之间通过横连接梁22连接，Y向梁2横跨设置在两个X向梁1之间，Y向梁2可滑动的设置在两个X向梁1上。

在本实施中，还包括工业相机23，工业相机23设置在Z向悬梁5的侧壁，且工业相机23位于箱盖抓取机械手6的上方，通过设置工业相机23能够对箱体进行识别，确定抓取位置和放置位置。

在本实施中，X向梁1底部设置立柱24，立柱24设置多个，立柱24起到支撑的作用。

另外，在本实施例中在弹体抓取弯板12和弹体夹爪20的抓取位置设置导电橡胶来接触弹体，能够避免摩擦起火。

立柱24的两端分别设置上端法兰和下端法兰，下端法兰通过螺栓固定于地面，上端法兰与X向梁1通过螺栓连接。

实施过程：在火箭弹等弹体检测时，将箱体放置到指定位置，首先通过机架的X向梁1和Y向梁2进行运动，使Z向悬梁5到需要检测的箱体正上方，通过工业相机23的拍照与定位计算，让箱盖抓取机械手6运行到箱盖的抓取位置，通过箱盖抓取机械手6的运动将箱盖打开并搬移，然后再通过工业相机23的拍照与定位计算让弹体抓取机械手7将弹体从箱体里取出并搬移至运载车上，运载车将弹体运走进行检测，检测完毕后，运载车回到原位置，机架上的工业相机23再次拍照与定位计算让弹体抓取机械手7将弹体从运载车上抓取弹体并放入检查完的箱体，依次类推，直至整箱检测，依次放入隔板、盖上箱盖，进行下一箱检测。整个过程都是无人化操作，避免危险品对人员的伤亡，而且自动化控制提高了检测效率。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本实用新型。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本实用新型的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本实用新型将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (9)

1.一种应用于弹体自动化检测的开箱及转运系统，其特征在于，包括：

机架，包括X向梁和Y向梁，所述Y向梁可滑动的设置在所述X向梁上，所述Y向梁上设置滑块座板；

Z向组件，包括回转安装座、Z向悬梁和箱盖抓取机械手，所述回转安装座与所述滑块座板连接，所述Z向悬梁与所述回转安装座连接，所述箱盖抓取机械手与所述Z向悬梁的侧壁连接；

弹体抓取机械手，所述弹体抓取机械手与所述Z向悬梁的底部连接。

2.根据权利要求1所述的应用于弹体自动化检测的开箱及转运系统，其特征在于，所述弹体抓取机械手包括机械手安装座、驱动减速电机、滑动板、双向丝杠和弹体抓取弯板，所述机械手安装座与所述Z向悬梁连接，所述驱动减速电机设置在所述机械手安装座上，所述滑动板设置两个，两个所述滑动板均设置在所述机械手安装座的远离所述Z向悬梁的一侧，所述滑动板可滑动的套设在所述双向丝杠上，每个所述滑动板底部的两侧分别设置一个所述弹体抓取弯板，所述双向丝杠连接所述驱动减速电机，所述驱动减速电机用于驱动所述双向丝杠带动所述弹体抓取弯板实现对弹体的抓取。

3.根据权利要求2所述的应用于弹体自动化检测的开箱及转运系统，其特征在于，还包括箱盖抓取件，每个所述弹体抓取弯板的侧壁均设置一个所述箱盖抓取件，两个所述箱盖抓取件相互配合实现对箱盖的抓取。

4.根据权利要求2所述的应用于弹体自动化检测的开箱及转运系统，其特征在于，还包括主动带轮和从动带轮，所述主动带轮与所述驱动减速电机连接，所述从动带轮与所述双向丝杠连接，所述主动带轮与所述从动带轮传动连接。

5.根据权利要求1所述的应用于弹体自动化检测的开箱及转运系统，其特征在于，所述弹体抓取机械手包括安装板、抓手驱动气缸、推动连杆、连接件和弹体夹爪，所述安装板与所述Z向悬梁的底部连接，所述抓手驱动气缸设置多个，多个所述抓手驱动气缸均穿设在所述安装板上，每个所述抓手驱动气缸的底部均与所述推动连杆连接，每个所述抓手驱动气缸的底部均设置一个所述连接件，每个所述连接件的底部均设置一个所述弹体夹爪，且每个所述推动连杆的底部均穿设所述连接件与所述弹体夹爪连接，通过所述抓手驱动气缸的驱动能够实现所述弹体夹爪进行抓取动作。

6.根据权利要求5所述的应用于弹体自动化检测的开箱及转运系统，其特征在于，还包括连接杆，所述连接杆设置多个，多个所述连接杆的两端分别与所述安装板和所述Z向悬梁连接。

7.根据权利要求1所述的应用于弹体自动化检测的开箱及转运系统，其特征在于，所述X向梁平行设置两个，两个所述X向梁之间通过横连接梁连接，所述Y向梁横跨设置在两个所述X向梁之间，所述Y向梁可滑动的设置在两个所述X向梁上。

8.根据权利要求1所述的应用于弹体自动化检测的开箱及转运系统，其特征在于，还包括工业相机，所述工业相机设置在所述Z向悬梁的侧壁，且所述工业相机位于所述箱盖抓取机械手的上方。

9.根据权利要求1所述的应用于弹体自动化检测的开箱及转运系统，其特征在于，所述X向梁底部设置立柱，所述立柱设置多个。