CN113211462B - 一种游线型液压机械臂机器人 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种游线型液压机械臂机器人，包括滑线挂载结构、提线滑轮结构、夹线臂结构、挂载平台、连杆升降结构、包线加固结构、维修焊接结构和对接夹线结构；所述挂载平台通过连杆升降结构与维修焊接结构连接；所述挂载平台上设有导轨，所述滑线挂载结构可滑动安装在导轨上；所述提线滑轮结构安装在挂载平台上，且位于滑线挂载结构附近；所述夹线臂结构安装在挂载平台上，所述对接夹线结构用于将两端的断线进行对接；所述维修焊接结构用于焊接对接的断线处；所述包线加固结构安装在挂载平台上，用于在断线处包扎加固。本发明可将机器人在高压线上的工作挂载，提升了机器工作时的稳定性，将高压输电线路的维修简化。

Description

一种游线型液压机械臂机器人

技术领域

本发明涉及高压线维修设备领域，特别涉及一种游线型液压机械臂机器人。

背景技术

高压电线维修具有一定的危险性，采用维修机器人是将来高压电维修的趋势。为了防止电磁干扰采用液压机械臂具有技术优势，具有较强的应用前景。加拿大魁北克水电研究院在成功研究不越障的巡检与除冰机器人的基础上，又成功研制了具有越障功能检修维护作业机器人。该机器人的导线破损修补与松动螺栓拧紧作业机械手，搭载在的移动机器人本体上，通过手动更换末端执行器，分别实现了薄铜片对破损导线的修补和螺栓的拧紧作业。日本关西电力公司(KEPCO)和日本电力系统公司(JPS)共同研制出了名为“Expliner”的巡线机器人样机。除上述新型机器人的创新结构，传统的升降式高压维修机器人也在各国电网中工作。在上述的高压维修机器人中，突破了原升降式高压维修机器人的使用限制，对于不同的工作场景有更好的适应性，使得维修工作能更高效进行。但目前的高压维修机器人，多用于高压线的状态检测，一些小损坏的维修以及螺栓的拧紧。

发明内容

针对现有技术中存在的不足，本发明提供了一种游线型液压机械臂机器人，实现了将机器人在高压线上的工作挂载，提升了机器工作时的稳定性，并且达到了越障的功能，将高压输电线路的维修简化。使传统的地升式高压维修维修机器人的工作地形要求缺陷改善，并且达到了去人工高压维修的目的，保障了工作人员的安全。同时具备了安全性和经济性。

本发明是通过以下技术手段实现上述技术目的的。

一种游线型液压机械臂机器人，包括滑线挂载结构、提线滑轮结构、夹线臂结构、挂载平台、连杆升降结构、包线加固结构、维修焊接结构和对接夹线结构；

所述挂载平台通过连杆升降结构与维修焊接结构连接，用于提升维修焊接结构；所述挂载平台上设有导轨，所述滑线挂载结构可滑动安装在导轨上；所述滑线挂载结构包括挂线滑轮、滑轮杆、第一连接杆、滑动杆和第一液压缸；所述挂线滑轮通过滑轮杆一端伸出的转动轴与滑轮杆连接，通过驱动传动轴使所述挂线滑轮转动，用于在高压避雷线上移动；所述滑轮杆另一端与第一连接杆一端转动副连接，第一转动装置控制转动副的转动；所述第一连接杆另一端与滑动杆一端转动副连接；所述滑动杆另一端与导轨滑动副连接；所述滑动杆与连接杆之间安装第一液压缸，通过第一液压缸伸缩用于改变挂线滑轮的位置；

所述提线滑轮结构安装在挂载平台上，且位于滑线挂载结构附近，用于将一端断线提起；所述夹线臂结构安装在挂载平台上，用于夹取断线的断口至对接夹线结构处，所述对接夹线结构用于将两端的断线进行对接；所述维修焊接结构用于焊接对接的断线处；所述包线加固结构安装在挂载平台上，用于在断线处包扎加固。

进一步，所述提线滑轮结构包括夹线滑轮、第一夹线杆和第二夹线杆、夹线杆凸台、转台、第二连接杆、拉线杆、第二液压缸和第三液压缸；所述第一夹线杆一端和第二夹线杆一端共同与第二连接杆另一端铰接，所述第二连接杆一端与拉线杆另一端转动副连接，通过第二转动装置控制转动副的转动；所述拉线杆一端与挂载平台铰接；所述第一夹线杆另一端和第二夹线杆另一端分别安装可转动的夹线滑轮；所述第一夹线杆与第二夹线杆之间设有第三液压缸，通过第三液压缸使第一夹线杆的夹线滑轮与第二夹线杆的夹线滑轮共同夹紧断线；所述拉线杆中部与挂载平台之间安装第二液压缸，通过第二液压缸调节拉线杆的角度。

进一步，所述夹线滑轮内置自锁机构，用于防止断线滑落。

进一步，所述连杆升降结构包括第一连杆、第二连杆、第三连杆和第三转动装置；所述第二连杆一端与挂载平台铰接，所述第二连杆另一端与第三连杆一端铰接；所述第一连杆一端与挂载平台转动副连接，通过第三转动装置控制转动副的转动；所述第一连杆另一端与第三连杆中部铰接；所述第三连杆另一端与维修焊接结构连接。

进一步，所述夹线臂结构为机械手臂。

进一步，所述对接夹线结构包括对接杆、对接手和第四液压缸；所述对接杆一端与挂载平台铰接，所述对接杆另一端安装可电动控制的对接手；所述第四液压缸一端安装在挂载平台上，所述第四液压缸另一端与对接杆铰接。

进一步，所述维修焊接结构包括承载台、第五液压缸、第二抬升杆、第三连接杆、维修杆、维修剪刀和焊枪夹手；所述承载台与第三连杆另一端转动副连接，通过第四转动装置控制转动副的转动；所述第二抬升杆一端与承载台铰链，所述第五液压缸一端与挂载平台铰接，所述第五液压缸另一端与第二抬升杆另一端铰接；所述第二抬升杆另一端分别铰接安装至少两个第三连接杆；一个所述第三连接杆通过维修杆与维修剪刀连接；另一个所述第三连接杆通过维修杆与焊枪夹手连接。

进一步，所述包线加固结构包括自动包线器、调整杆、第三抬升杆和第六液压缸；所述自动包线器安装在调整杆一端，用于裸露线材的剥皮加固功能；所述调整杆另一端与第三抬升杆一端转动副连接，通过第五转动装置控制转动副的转动；所述第三抬升杆另一端与挂载平台铰接，所述第六液压缸一端安装在挂载平台上，所述第六液压缸另一端安装在第三抬升杆中间。

本发明的有益效果在于：

1.本发明所述的游线型液压机械臂机器人，实现了在高压线上工作挂载，提升了机器工作时的稳定性，并且达到了越障的功能，将高压输电线路的维修简化。使传统的地升式高压维修维修机器人的工作地形要求缺陷改善，并且达到了去人工高压维修的目的，保障了工作人员的安全。同时具备了安全性和经济性。

2.本发明所述的游线型液压机械臂机器人，采用的提线滑轮结构能够满足断线的稳定拉升需求，保证了工作线路的正确对接。

3.本发明所述的游线型液压机械臂机器人，采用维修焊接结构使得线路维修的效率更高，实现了维修接线的自动化，对接夹线结构保证了断路的准确对接，以及保证了修复过程中线路的稳定状态。

4.本发明所述的游线型液压机械臂机器人，通过包线加固结构实现加固和包皮，过程更加快捷。

5.本发明所述的游线型液压机械臂机器人，采用液压元件驱动，能抗电磁干扰，保证机器人工作时的稳定运行，同时也为机器人拉线等工作提供了强力动力源。

附图说明

图1为本发明所述的游线型液压机械臂机器人三维图。

图2为本发明所述的连杆升降结构示意图。

图3为本发明所述的滑线挂载结构示意图。

图4为本发明所述的提线滑轮结构示意图。

图5为图4的A向视图。

图6为本发明所述的对接夹线结构示意图。

图7为本发明所述的维修焊接结构左视图。

图8为本发明所述的维修焊接结构俯视图。

图9为本发明所述的包线加固结构示意图。

图中：

1-滑线挂载结构；2-提线滑轮结构；3-夹线臂结构；4-1-挂载平台；4-2-连杆升降结构；4-2-1-第一连杆；4-2-2-第二连杆；4-2-3-第三连杆；5-包线加固结构；6-维修焊接结构；7-对接夹线结构；8-1-挂线滑轮；8-2-滑轮杆；9-1-第一连接杆；9-2-滑动杆；10-第一液压缸；11-导轨；12-拉线杆；13-第二连接杆；14-夹线滑轮；15-第二液压缸；16-转台；16-1-夹线杆凸台；17-1-第一夹线杆；17-2-第二夹线杆；18-第三液压缸；19-第一抬升杆；20-第四液压缸；21-对接手；22-承载台；23-第二抬升杆；24-第五液压缸；25-第三连接杆；26-维修杆；27-维修剪刀；28-焊枪抓手；29-第三抬升杆；30-第六液压缸；31-调整杆；32-自动包线器。

具体实施方式

下面结合附图以及具体实施例对本发明作进一步的说明，但本发明的保护范围并不限于此。

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“轴向”、“径向”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

如图1所示，本发明所述的游线型液压机械臂机器人，包括滑线挂载结构1、提线滑轮结构2、夹线臂结构3、挂载平台4-1、连杆升降结构4-2、包线加固结构5、维修焊接结构6和对接夹线结构7。所述挂载平台4-1通过连杆升降结构4-2与维修焊接结构6连接，用于提升维修焊接结构6；所述挂载平台4-1上设有导轨11，所述滑线挂载结构1可滑动安装在导轨11上。所述提线滑轮结构2安装在挂载平台4-1上，且位于滑线挂载结构1附近，用于将一端断线提起；所述夹线臂结构3安装在挂载平台4-1上，用于夹取断线的断口至对接夹线结构7处，所述对接夹线结构7用于将两端的断线进行对接；所述维修焊接结构6用于焊接对接的断线处；所述包线加固结构5安装在挂载平台4-1上，用于在断线处包扎加固。所述夹线臂结构3为机械手臂。

如图2所示，所述连杆升降结构4-2包括第一连杆4-2-1、第二连杆4-2-2、第三连杆4-2-3和第三转动装置；所述第二连杆4-2-2一端与挂载平台4-1铰接，所述第二连杆4-2-2另一端与第三连杆4-2-3一端铰接；所述第一连杆4-2-1一端与挂载平台4-1转动副连接，通过第三转动装置控制转动副的转动；所述第一连杆4-2-1另一端与第三连杆4-2-3中部铰接；所述第三连杆4-2-3另一端与维修焊接结构6连接。连杆升降结构4-2的工作过程，控制第三转动装置使得第一连杆4-2-1转动，第二连杆4-2-2与第三连杆4-2-3被第一连杆4-2-1带动转动，使得连接在第三连杆4-2-3上的维修焊接结构6随着第一连杆4-2-1的转动而呈弧型路线升降。

如图3所示，所述滑线挂载结构1包括挂线滑轮8-1、滑轮杆8-2、第一连接杆9-1、滑动杆9-2和第一液压缸10；所述挂线滑轮8-1通过滑轮杆8-2一端伸出的转动轴与滑轮杆8-2连接，通过驱动传动轴使所述挂线滑轮8-1转动，用于在高压避雷线上移动；所述滑轮杆8-2另一端与第一连接杆9-1一端转动副连接，第一转动装置控制转动副的转动；所述第一连接杆9-1另一端与滑动杆9-2一端转动副连接；所述滑动杆9-2另一端通过滚轮与导轨11滑动副连接；所述滑动杆9-2与连接杆9-2之间安装第一液压缸10，通过第一液压缸10伸缩用于改变挂线滑轮8-1的位置；

在滑线挂载结构1工作时，本发明所述的游线型液压机械臂机器人通过外部升降机械升至高压线两避雷线之间。升降就位后，滑动杆9-2末端的两滚轮与导轨11之间发生相对滚动，使得滑动杆9-2上承载的挂线滑轮8-1靠近高压避雷线。达到既定位置后，通过第一液压缸10的伸缩和第一连接杆9-1、滑轮杆8-2之间的相对转动，使得挂线滑轮8-1水平地搭载在高压避雷线之上，完成挂载。之后进行游线运动，由滑轮杆8-2内置的驱动带动滑轮8-1定向转动，从而通过滑轮与高压线之间的摩擦力带动整体机器人沿高压避雷线移动。

如图4和图5所示，所述提线滑轮结构2包括夹线滑轮14、第一夹线杆17-1和第二夹线杆17-2、夹线杆凸台16-1、转台16、第二连接杆13、拉线杆12、第二液压缸15和第三液压缸18；所述第一夹线杆17-1一端和第二夹线杆17-2一端共同与第二连接杆13另一端铰接，所述第二连接杆13一端与拉线杆12另一端转动副连接，通过第二转动装置控制转动副的转动；所述拉线杆12一端与挂载平台4-1铰接；所述第一夹线杆17-1另一端和第二夹线杆17-2另一端分别安装可转动的夹线滑轮14；所述第一夹线杆17-1上设有夹线杆凸台16-1，所述第二夹线杆17-2上设有转台16；所述夹线杆凸台16-1与转台16之间设有第三液压缸18，通过第三液压缸18使第一夹线杆17-1的夹线滑轮14与第二夹线杆17-2的夹线滑轮14共同夹紧断线；所述拉线杆12中部与挂载平台4-1之间安装第二液压缸15，通过第二液压缸15调节拉线杆12的角度。所述夹线滑轮14内置自锁机构，可以让夹线滑轮14停止转动。

在提线滑轮结构2工作时，首先通过第二液压缸15的伸缩控制拉线杆12的抬升，将夹线滑轮14抬升至断线下垂起始处，第三液压缸18伸长将第一夹线杆17-1和第二夹线杆17-2分开，通过第二转动装置控制拉线杆12和第二连接杆13之间的转动副将断线下垂起始点置于两夹线滑轮14之间，然后第三液压缸18收缩将高压线夹紧在两夹线滑轮14中。然后挂载滑线结构中的挂线滑轮8-1转动，带动机器人整体移动，同时夹线滑轮14与挂线滑轮8-1保持同一转动线速度将断线拉起。直到夹线滑轮14将断线提升至断口位置并留有线材夹持余量，挂载滑轮8-1的电机停转和夹线滑轮14自锁停止转动。夹线滑轮14保持夹持状态，等待下步工作。

如图6所示，所述对接夹线结构7包括对接杆19、对接手21和第四液压缸20；所述对接杆19一端与挂载平台4-1铰接，所述对接杆19另一端安装可电动控制的对接手21；所述第四液压缸20一端安装在挂载平台4-1上，所述第四液压缸20另一端与对接杆19铰接。

工作时，首先机械手臂3抓取带有夹持余量的断线头，并将夹断线头伸入打开的对接手21中，并留有对接余量线材，然后对接手21夹紧，夹持住断线。之后第四液压缸20伸缩，将对接手21夹持住的断线抬升至对接高度。之后的工作中，需要左右两个本发明所述的游线型液压机械臂机器人同时工作。两个机器人的夹线臂结构7各夹持住短线的两个断口，然后两个机器人的对接手21通过第四液压缸20的伸缩运动保持在同一对接水平线上，然后通过滑线挂载结构1中挂线滑轮8-1的转动，使得两个机器人向对行驶，将置于同一水平线上的断线断口进行对接。

如图7和图8所示，所述维修焊接结构6包括承载台22、第五液压缸24、第二抬升杆23、第三连接杆25、维修杆26、维修剪刀27和焊枪夹手28；所述承载台22与第三连杆4-2-3另一端转动副连接，通过第四转动装置控制转动副的转动；所述第二抬升杆23一端与承载台22铰链，所述第五液压缸24一端与挂载平台4-1铰接，所述第五液压缸24另一端与第二抬升杆23另一端铰接；所述第二抬升杆23另一端分别铰接安装三个第三连接杆25；两个所述第三连接杆25通过维修杆26与维修剪刀27连接；另一个所述第三连接杆25通过维修杆26与焊枪夹手28连接。维修剪刀27和焊枪夹手28可以分别独立转动。

在对接工作完成后开始，工作时先由连杆升降结构4-2控制维修焊接结构6对准断口维修处。然后通过第五液压缸24的伸缩控制第二抬升杆23抬升高度，通过承载台22和连杆升降机构4-2之间的转动副控制维修焊接结构6的偏转，以及通过第二抬升杆23、第三连接杆25、维修杆26之间的转动副控制剪刀手27的空间移动，从而实现将剪刀手对准维修处的功能。对准之后剪刀手27进行高压线剥皮，完成剥皮后，焊枪夹手28上夹持的焊枪工作将对接好的断线进行焊接。

如图9所示，所述包线加固结构5包括自动包线器32、调整杆31、第三抬升杆29和第六液压缸30；所述自动包线器32安装在调整杆31一端，用于裸露线材的剥皮加固功能；所述调整杆31另一端与第三抬升杆29一端转动副连接，通过第五转动装置控制转动副的转动；所述第三抬升杆29另一端与挂载平台4-1铰接，所述第六液压缸30一端安装在挂载平台4-1上，所述第六液压缸30另一端安装在第三抬升杆29中间。

对接焊接完成后，自动包线器32打开，维修焊接结构6和对接夹线臂结构7恢复待工作状态。由第六液压缸30的伸缩控制第三抬升杆29的高度，以及通过第三抬升杆29与调节杆31之间的铰链转动控制自动包线器32的角度，直至自动包线器32将断线维修处纳入自动包线器32筒中，自动包线器32工作将裸露维修线材进行包线加固。之后所有结构恢复待工作状态，完成断线维修工作。

本发明所述的游线型液压机械臂机器人，工作次序为：初始挂载、提线拉线、夹线对接、焊接维修、维修加固。可以实现机器臂上维修工作部位的空间多自由度移动，实现断线拉取、精准对接，以及通过液压件的稳定性能，保障在工作行程中抗电磁干扰，确保移动工作部位的准确行进。各个工作部件配合相应工作传感器，如位移传感器、速度传感器等，通过传感器反馈工作状态，进行电机以及液压元件等动力元件的调速、调程处理，达成维修所需的工作行程。

应当理解，虽然本说明书是按照各个实施例描述的，但并非每个实施例仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

上文所列出的一系列的详细说明仅仅是针对本发明的可行性实施例的具体说明，它们并非用以限制本发明的保护范围，凡未脱离本发明技艺精神所作的等效实施例或变更均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种游线型液压机械臂机器人，其特征在于，包括滑线挂载结构(1)、提线滑轮结构(2)、夹线臂结构(3)、挂载平台(4-1)、连杆升降结构(4-2)、包线加固结构(5)、维修焊接结构(6)和对接夹线结构(7)；

所述挂载平台(4-1)通过连杆升降结构(4-2)与维修焊接结构(6)连接，用于提升维修焊接结构(6)；所述挂载平台(4-1)上设有导轨(11)，所述滑线挂载结构(1)可滑动安装在导轨(11)上；所述滑线挂载结构(1)包括挂线滑轮(8-1)、滑轮杆(8-2)、第一连接杆(9-1)、滑动杆(9-2)和第一液压缸(10)；所述挂线滑轮(8-1)通过滑轮杆(8-2)一端伸出的转动轴与滑轮杆(8-2)连接，通过驱动转动轴使所述挂线滑轮(8-1)转动，用于在高压避雷线上移动；所述滑轮杆(8-2)另一端与第一连接杆(9-1)一端转动副连接，第一转动装置控制转动副的转动；所述第一连接杆(9-1)另一端与滑动杆(9-2)一端转动副连接；所述滑动杆(9-2)另一端与导轨(11)滑动副连接；所述滑动杆(9-2)与第一连接杆(9-1)之间安装第一液压缸(10)，通过第一液压缸(10)伸缩用于改变挂线滑轮(8-1)的位置；

所述提线滑轮结构(2)安装在挂载平台(4-1)上，且位于滑线挂载结构(1)附近，用于将一端断线提起；所述夹线臂结构(3)安装在挂载平台(4-1)上，用于夹取断线的断口至对接夹线结构(7)处，所述对接夹线结构(7)用于将两端的断线进行对接；所述维修焊接结构(6)用于焊接对接的断线处；所述包线加固结构(5)安装在挂载平台(4-1)上，用于在断线处包扎加固。

2.根据权利要求1所述的游线型液压机械臂机器人，其特征在于，所述提线滑轮结构(2)包括夹线滑轮(14)、第一夹线杆(17-1)和第二夹线杆(17-2)、夹线杆凸台(16-1)、转台(16)、第二连接杆(13)、拉线杆(12)、第二液压缸(15)和第三液压缸(18)；所述第一夹线杆(17-1)一端和第二夹线杆(17-2)一端共同与第二连接杆(13)另一端铰接，所述第二连接杆(13)一端与拉线杆(12)另一端转动副连接，通过第二转动装置控制转动副的转动；所述拉线杆(12)一端与挂载平台(4-1)铰接；所述第一夹线杆(17-1)另一端和第二夹线杆(17-2)另一端分别安装可转动的夹线滑轮(14)；所述第一夹线杆(17-1)与第二夹线杆(17-2)之间设有第三液压缸(18)，通过第三液压缸(18)使第一夹线杆(17-1)的夹线滑轮(14)与第二夹线杆(17-2)的夹线滑轮(14)共同夹紧断线；所述拉线杆(12)中部与挂载平台(4-1)之间安装第二液压缸(15)，通过第二液压缸(15)调节拉线杆(12)的角度。

3.根据权利要求2所述的游线型液压机械臂机器人，其特征在于，所述夹线滑轮(14)内置自锁机构，用于防止断线滑落。

4.根据权利要求1所述的游线型液压机械臂机器人，其特征在于，所述连杆升降结构(4-2) 包括第一连杆(4-2-1)、第二连杆(4-2-2)、第三连杆(4-2-3)和第三转动装置；所述第二连杆(4-2-2)一端与挂载平台(4-1)铰接，所述第二连杆(4-2-2)另一端与第三连杆(4-2-3)一端铰接；所述第一连杆(4-2-1)一端与挂载平台(4-1)转动副连接，通过第三转动装置控制转动副的转动；所述第一连杆(4-2-1)另一端与第三连杆(4-2-3)中部铰接；所述第三连杆(4-2-3)另一端与维修焊接结构(6)连接。

5.根据权利要求1所述的游线型液压机械臂机器人，其特征在于，所述夹线臂结构(3)为机械手臂。

6.根据权利要求1所述的游线型液压机械臂机器人，其特征在于，所述对接夹线结构(7)包括第一抬升杆(19)、对接手(21)和第四液压缸(20)；所述第一抬升杆(19)一端与挂载平台(4-1)铰接，所述第一抬升杆(19)另一端安装可电动控制的对接手(21)；所述第四液压缸(20)一端安装在挂载平台(4-1)上，所述第四液压缸(20)另一端与第一抬升杆(19)铰接。

7.根据权利要求1所述的游线型液压机械臂机器人，其特征在于，所述维修焊接结构(6)包括承载台(22)、第五液压缸(24)、第二抬升杆(23)、第三连接杆(25)、维修杆(26)、维修剪刀(27)和焊枪夹手(28)；所述承载台(22)与第三连杆(4-2-3)另一端转动副连接，通过第四转动装置控制转动副的转动；所述第二抬升杆(23)一端与承载台(22)铰链，所述第五液压缸(24)一端与承载台(22)铰接，所述第五液压缸(24)另一端与第二抬升杆(23)另一端铰接；所述第二抬升杆(23)另一端分别铰接安装至少两个第三连接杆(25)；一个所述第三连接杆(25)通过维修杆(26)与维修剪刀(27)连接；另一个所述第三连接杆(25)通过维修杆(26)与焊枪夹手(28)连接。

8.根据权利要求1所述的游线型液压机械臂机器人，其特征在于，所述包线加固结构(5)包括自动包线器(32)、调整杆(31)、第三抬升杆(29)和第六液压缸(30)；所述自动包线器(32)安装在调整杆(31)一端，用于裸露线材的剥皮加固功能；所述调整杆(31)另一端与第三抬升杆(29)一端转动副连接，通过第五转动装置控制转动副的转动；所述第三抬升杆(29)另一端与挂载平台(4-1)铰接，所述第六液压缸(30)一端安装在挂载平台(4-1)上，所述第六液压缸(30)另一端安装在第三抬升杆(29)中间。

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