CN111993441B - 一种高压电线接线机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种高压电线接线机器人，包括安置底座、高压线固定机构、加热机构、平衡机构、行走机构、控制器，其特征在于，所述安置底座位于高压线上方，所述安置底座下方分别设有加热机构、高压线固定机构和控制器，所述安置底座一侧设有平衡机构，所述安置底座上方设有行走机构。本发明的有益效果是，通过机器人利用电磁感应加热原理接通断裂高空电缆，减少维修人员的事故风险，实用性强。

Description

一种高压电线接线机器人
技术领域
本发明涉及高压线维修领域，特别是一种高压电线接线机器人。
背景技术
传统高空高压电线的断裂维修通常使用接头或绕线钳压的方式进行连接，接头容易因牵扯而二次断开，造成漏电事故。
发明内容
本发明的目的是为了解决上述问题，设计了一种高压电线接线机器人。通过机器人接通断裂高空电缆，减少人员的事故风险的同时有效的梳理断裂的高压电线，将电缆断面送入加热管内部利用电磁感应加热原理加热电缆和铜粉，把电缆断面融合成一体，坚固耐用，导电效率高，有效避免二次断裂。
实现上述目的本发明的技术方案为，一种高压电线接线机器人，包括安置底座、高压线固定机构、加热机构、平衡机构、行走机构、控制器，所述安置底座位于高压线上方，所述安置底座下方分别设有加热机构、高压线固定机构和控制器，所述安置底座一侧设有平衡机构，所述安置底座上方设有行走机构，所述高压线固定机构由位于安置底座下方固定连接的延长臂直线电机固定架、位于延长臂直线电机固定架两端固定连接的延长臂直线电机、与延长臂直线电机伸缩端固定连接的电缆固定架、位于电缆固定架一侧固定连接的电缆固定夹轴、套装在电缆固定夹轴上的电缆固定夹一和电缆固定夹二、开在电缆固定夹一和电缆固定夹二上的电缆固定凹槽、两端分别与电缆固定夹一和电缆固定夹二固定连接的电缆固定夹直线电机共同构成的，所述加热机构由位于安置底座下方固定连接的加热安装架、位于加热安装架内部与加热安装架固定连接的铜料箱、位于铜料箱下方固定连接的料箱门直线电机、安装在料箱门直线电机伸缩端的料箱门、位于加热安装架下方固定连接的加热管脱离直线电机一和加热管脱离直线电机二、安装在加热管脱离直线电机一和加热管脱离直线电机二伸缩端的加热管固定架、与加热管固定架固定连接的加热管、位于安置底座底面两侧固定连接的熔炉臂步进电机、一端与熔炉臂步进电机旋转端固定连接的熔炉臂、安装在熔炉臂另一端的熔炉脱离直线电机一和熔炉脱离直线电机二、安装在熔炉脱离直线电机一和熔炉脱离直线电机二伸缩端的分体熔炉共同构成的。
所述平衡机构由位于安置底座上方固定连接的平衡臂、位于平衡臂上方与平衡臂固定连接的平衡直线电机、与平衡直线电机伸缩端固定连接的平衡块、位于平衡臂上方固定连接的稳定坠块固定臂、位于稳定坠块固定臂下方固定连接的稳定坠块共同构成的。
所述行走机构由位于安置底座上方固定连接的行走臂固定架、位于行走臂固定架两端与行走臂固定架固定连接的行走臂、位于行走臂一端与行走臂固定连接的行走步进电机安装架、安装在行走步进电机安装架上的行走步进电机、套装在行走步进电机旋转端上的行走轮共同构成的。
所述控制器位于安置底座下与安置底座固定连接。
所述加热管固定架和分体熔炉为隔热耐高温材料。
所述控制器具有LTE透传功能。
由于本发明采用了上述技术方案，本发明具有以下优点：
1.有效的梳理断裂的高压电线，将电缆断面送入加热管内部利用电磁感应加热原理加热电缆和铜粉，把电缆断面融合成一体，坚固耐用，导电效率高，有效避免二次断裂。
2. 通过机器人接通断裂高空电缆，减少维修人员的事故风险。
附图说明
图1是本发明所述高压电线接线机器人的结构示意图；
图2是本发明所述高压线固定机构的结构示意图；
图3是本发明所述加热机构的结构示意图；
图4是本发明所述铜料箱的结构示意图；
图5是本发明所述平衡机构的结构示意图；
图6是本发明所述行走机构的结构示意图；
图中，1、安置底座；2、高压线固定机构；3、加热机构；4、平衡机构；5、行走机构；6、控制器；7、延长臂直线电机固定架；8、延长臂直线电机；9、电缆固定架；10、电缆固定夹轴；11、电缆固定夹一；12、电缆固定夹二；13、电缆固定凹槽；14、电缆固定夹直线电机；15、加热安装架；16、铜料箱；17、料箱门直线电机；18、料箱门；19、加热管脱离直线电机一；20、加热管脱离直线电机二；21、加热管固定架；22、加热管；23、熔炉臂步进电机；24、熔炉臂；25、熔炉脱离直线电机一；26、熔炉脱离直线电机二；27、分体熔炉；28、平衡臂；29、平衡直线电机；30、平衡块；31、稳定坠块固定臂；32、稳定坠块；33、行走臂固定架；34、行走臂；35、行走步进电机安装架；36、行走步进电机；37、行走轮。
具体实施方式
下面结合附图对本发明进行具体描述，如图1-6所示，一种高压电线接线机器人，包括安置底座1、高压线固定机构2、加热机构3、平衡机构4、行走机构5、控制器6。
所述安置底座1位于高压线上方，所述安置底座1下方分别设有加热机构3、高压线固定机构2和控制器6，所述安置底座1一侧设有平衡机构4，所述安置底座1上方设有行走机构5，所述高压线固定机构2由位于安置底座1下方固定连接的延长臂直线电机固定架7、位于延长臂直线电机固定架7两端固定连接的延长臂直线电机8、与延长臂直线电机8伸缩端固定连接的电缆固定架9、位于电缆固定架9一侧固定连接的电缆固定夹轴10、套装在电缆固定夹轴10上的电缆固定夹一11和电缆固定夹二12、开在电缆固定夹一11和电缆固定夹二12上的电缆固定凹槽13、两端分别与电缆固定夹一11和电缆固定夹二12固定连接的电缆固定夹直线电机14共同构成的；通过控制延长臂直线电机8将电缆固定夹一和电缆固定夹二移动至附近两端的电缆挂钩处，收缩电缆固定夹直线电机14使电缆固定夹一11和电缆固定夹二12轻夹电缆，控制延长臂直线电机8将电缆固定夹一11和电缆固定夹二12移动至电缆断面附近，通过电缆固定夹直线电机14将电缆固定夹一11和电缆固定夹二12夹住电缆断面，收缩延长臂直线电机8将电缆断面送至加热机构3内部。
所述加热机构3由位于安置底座1下方固定连接的加热安装架15、位于加热安装架15内部与加热安装架15固定连接的铜料箱16、位于铜料箱16下方固定连接的料箱门直线电机17、安装在料箱门直线电机17伸缩端的料箱门18、位于加热安装架15下方固定连接的加热管脱离直线电机一19和加热管脱离直线电机二20、安装在加热管脱离直线电机一19和加热管脱离直线电机二20伸缩端的加热管固定架21、与加热管固定架21固定连接的加热管22、位于安置底座1底面两侧固定连接的熔炉臂步进电机23、一端与熔炉臂步进电机23旋转端固定连接的熔炉臂24、安装在熔炉臂24另一端的熔炉脱离直线电机一25和熔炉脱离直线电机二26、安装在熔炉脱离直线电机一25和熔炉脱离直线电机二26伸缩端的分体熔炉27共同构成的；当高压线固定机构2将电缆断面送入加热管22内部后，通过控制熔炉臂步进电机23将两个分体熔炉27合并套在加热管22外侧，通过控制料箱门直线电机17将铜料箱16内部的铜粉送入分体熔炉27内，加热管22利用电磁感应加热原理将铜粉和断裂电缆融合后，控制加热管脱离直线电机一19、加热管脱离直线电机二20收缩使加热管22脱离主体，控制熔炉脱离直线电机一25和熔炉脱离直线电机二26收缩，将分体熔炉27脱离主体，利用加热管加热将断裂电缆融合，保留分体熔炉27在电缆修复处用保护电缆。
所述平衡机构4由位于安置底座1上方固定连接的平衡臂28、位于平衡臂28上方与平衡臂28固定连接的平衡直线电机29、与平衡直线电机29伸缩端固定连接的平衡块30、位于平衡臂28上方固定连接的稳定坠块固定臂31、位于稳定坠块固定臂31下方固定连接的稳定坠块32共同构成的；通过控制平衡直线电机29控制平衡块30与稳定坠块32联动，使机器人重心保持在机器人正下方。
所述行走机构5由位于安置底座1上方固定连接的行走臂固定架33、位于行走臂固定架33两端与行走臂固定架33固定连接的行走臂34、位于行走臂34一端与行走臂34固定连接的行走步进电机安装架35、安装在行走步进电机安装架35上的行走步进电机36、套装在行走步进电机36旋转端上的行走轮37共同构成的；通过控制行走步进电机36控制机器人在钢索上行走。
所述控制器6位于安置底座1下与安置底座1固定连接；所述加热管固定架21和分体熔炉27为隔热耐高温材料；防止因加热高温影响附近电机运转和材料熔化。
所述控制器6具有LTE透传功能；利用LTE透传功能远程遥控设备，保护维修人员的安全。
本实施方案的特点为，安置底座位于高压线上方，安置底座下方分别设有加热机构、高压线固定机构和控制器，安置底座一侧设有平衡机构，安置底座上方设有行走机构，高压线固定机构由位于安置底座下方固定连接的延长臂直线电机固定架、位于延长臂直线电机固定架两端固定连接的延长臂直线电机、与延长臂直线电机伸缩端固定连接的电缆固定架、位于电缆固定架一侧固定连接的电缆固定夹轴、套装在电缆固定夹轴上的电缆固定夹一和电缆固定夹二、开在电缆固定夹一和电缆固定夹二上的电缆固定凹槽、两端分别与电缆固定夹一和电缆固定夹二固定连接的电缆固定夹直线电机共同构成的，加热机构由位于安置底座下方固定连接的加热安装架、位于加热安装架内部与加热安装架固定连接的铜料箱、位于铜料箱下方固定连接的料箱门直线电机、安装在料箱门直线电机伸缩端的料箱门、位于加热安装架下方固定连接的加热管脱离直线电机一和加热管脱离直线电机二、安装在加热管脱离直线电机一和加热管脱离直线电机二伸缩端的加热管固定架、与加热管固定架固定连接的加热管、位于安置底座底面两侧固定连接的熔炉臂步进电机、一端与熔炉臂步进电机旋转端固定连接的熔炉臂、安装在熔炉臂另一端的熔炉脱离直线电机一和熔炉脱离直线电机二、安装在熔炉脱离直线电机一和熔炉脱离直线电机二伸缩端的分体熔炉共同构成的。通过机器人有效的梳理断裂的高压电线，将电缆断面送入加热管内部利用电磁感应加热原理加热电缆和铜粉，把电缆断面融合成一体，坚固耐用，导电效率高，有效避免二次断裂，并减少维修人员的事故风险。
在本实施方案中，利用LTE透传功能远程遥控设备，控制行走步进电机36控制机器人在钢索上行走，期间控制器自动通过控制平衡直线电机29控制平衡块30与稳定坠块32联动，使机器人重心保持在机器人正下方，当行走到断裂电线上方时，通过控制延长臂直线电机8将电缆固定夹一11和电缆固定夹二12移动至附近两端的电缆挂钩处，收缩电缆固定夹直线电机14使电缆固定夹一11和电缆固定夹二12轻夹电缆，控制延长臂直线电机8将电缆固定夹一11和电缆固定夹二12移动至电缆断面附近，通过电缆固定夹直线电机14将电缆固定夹一11和电缆固定夹二12夹住电缆断面，收缩延长臂直线电机8将电缆断面送至加热机构3内部，当高压线固定机构2将电缆断面送入加热管22内部后，通过控制熔炉臂步进电机23将两个分体熔炉27合并套在加热管22外侧，通过控制料箱门直线电机17将铜料箱16内部的铜粉送入分体熔炉27内，加热管22利用电磁感应加热原理将铜粉和断裂电缆融合后，控制加热管脱离直线电机一19、加热管脱离直线电机二20收缩使加热管22脱离主体，控制熔炉脱离直线电机一25和熔炉脱离直线电机二26收缩，将分体熔炉27脱离主体，利用加热管22加热将断裂电缆融合，保留分体熔炉27和加热管22在电缆修复处用保护电缆。
上述技术方案仅体现了本发明技术方案的优选技术方案，本技术领域的技术人员对其中某些部分所可能做出的一些变动均体现了本发明的原理，属于本发明的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种高压电线接线机器人，包括安置底座（1）、高压线固定机构（2）、加热机构（3）、平衡机构（4）、行走机构（5）、控制器（6），其特征在于，所述安置底座（1）位于高压线上方，所述安置底座（1）下方分别设有加热机构（3）、高压线固定机构（2）和控制器（6），所述安置底座（1）一侧设有平衡机构（4），所述安置底座（1）上方设有行走机构（5），所述高压线固定机构（2）由位于安置底座（1）下方固定连接的延长臂直线电机固定架（7）、位于延长臂直线电机固定架（7）两端固定连接的延长臂直线电机（8）、与延长臂直线电机（8）伸缩端固定连接的电缆固定架（9）、位于电缆固定架（9）一侧固定连接的电缆固定夹轴（10）、套装在电缆固定夹轴（10）上的电缆固定夹一（11）和电缆固定夹二（12）、开在电缆固定夹一（11）和电缆固定夹二（12）上的电缆固定凹槽（13）、两端分别与电缆固定夹一（11）和电缆固定夹二（12）固定连接的电缆固定夹直线电机（14）共同构成的，所述加热机构（3）由位于安置底座（1）下方固定连接的加热安装架（15）、位于加热安装架（15）内部与加热安装架（15）固定连接的铜料箱（16）、位于铜料箱（16）下方固定连接的料箱门直线电机（17）、安装在料箱门直线电机（17）伸缩端的料箱门（18）、位于加热安装架（15）下方固定连接的加热管脱离直线电机一（19）和加热管脱离直线电机二（20）、安装在加热管脱离直线电机一（19）和加热管脱离直线电机二（20）伸缩端的加热管固定架（21）、与加热管固定架（21）固定连接的加热管（22）、位于安置底座（1）底面两侧固定连接的熔炉臂步进电机（23）、一端与熔炉臂步进电机（23）旋转端固定连接的熔炉臂（24）、安装在熔炉臂（24）另一端的熔炉脱离直线电机一（25）和熔炉脱离直线电机二（26）、安装在熔炉脱离直线电机一（25）和熔炉脱离直线电机二（26）伸缩端的分体熔炉（27）共同构成的。
2.根据权利要求1所述的一种高压电线接线机器人，其特征在于，所述平衡机构（4）由位于安置底座（1）上方固定连接的平衡臂（28）、位于平衡臂（28）上方与平衡臂（28）固定连接的平衡直线电机（29）、与平衡直线电机（29）伸缩端固定连接的平衡块（30）、位于平衡臂（28）上方固定连接的稳定坠块固定臂（31）、位于稳定坠块固定臂（31）下方固定连接的稳定坠块（32）共同构成的。
3.根据权利要求1所述的一种高压电线接线机器人，其特征在于，所述行走机构（5）由位于安置底座（1）上方固定连接的行走臂固定架（33）、位于行走臂固定架（33）两端与行走臂固定架（33）固定连接的行走臂（34）、位于行走臂（34）一端与行走臂（34）固定连接的行走步进电机安装架（35）、安装在行走步进电机安装架（35）上的行走步进电机（36）、套装在行走步进电机（36）旋转端上的行走轮（37）共同构成的。
4.根据权利要求1所述的一种高压电线接线机器人，其特征在于，所述控制器（6）位于安置底座（1）下与安置底座（1）固定连接。
5.根据权利要求1所述的一种高压电线接线机器人，其特征在于，所述加热管固定架（21）和分体熔炉（27）为隔热耐高温材料。
6.根据权利要求1所述的一种高压电线接线机器人，其特征在于，所述控制器（6）具有LTE透传功能。
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Applicant after: DONGTAI GAOKE TECHNOLOGY INNOVATION PARK Co.,Ltd.

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Applicant before: Ding Shulin

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Application publication date: 20201127

Assignee: Jiangsu Chuangqi Testing Technology Co.,Ltd.

Assignor: DONGTAI GAOKE TECHNOLOGY INNOVATION PARK Co.,Ltd.

Contract record no.: X2023980050142

Denomination of invention: A High Voltage Wire Wiring Robot

Granted publication date: 20220812

License type: Common License

Record date: 20231206

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Application publication date: 20201127

Assignee: Kolbo Electromechanical Technology (Jiangsu) Co.,Ltd.

Assignor: DONGTAI GAOKE TECHNOLOGY INNOVATION PARK Co.,Ltd.

Contract record no.: X2024980012024

Denomination of invention: A high-voltage wire connection robot

Granted publication date: 20220812

License type: Common License

Record date: 20240814