CN206663278U - 一种柔性机械手爪 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种柔性机械手爪，包括支架板，支架板顶部左右两端分别转动连接有左、右手指，左、右手指底端分别转动连接有左、右连杆，左、右连杆底端通过一个水平的推块相连接，左、右手指顶部内侧分别安装有左、右夹持块，左、右夹持块外侧分别设有向外凸出的凸耳，通过销钉依次插入手指上的销孔和凸耳上的腰型孔实现手指与对应夹持块的连接，夹持块与对应的手指之间还安装有弹簧，夹持块外侧在位于凸耳的上下方分别设置有一个内部弹簧容纳孔，手指内侧在对应内部弹簧容纳孔的部位设置有外部弹簧容纳孔，夹持块的内部弹簧容纳孔和手指上对应的外部弹簧容纳孔共同形成一个的弹簧容纳孔。本实用新型优点：能实现柔性抓取。
Description
技术领域
本实用新型涉及机械装备技术领域，尤其涉及的是一种柔性机械手爪。
背景技术
机械手爪为一种工业机器人外围配套装置，用于配合工业机器人抓取、夹持、转移及搬运工件，应用广泛。现有的机械手爪多为二指夹持式机械手爪，此种机械手爪为刚性夹持，仅适用于夹持形状规则的棒状或管状工件，对于形状不规则的此类工件，夹持过程中易发生松脱现象。此外，对于诸如鼓状类零件，现有的刚性二指夹持式机械手爪则无能为力。
实用新型内容
本实用新型的目的在于克服现有技术的不足，提供了一种柔性机械手爪，以期达到能对不规则形状的工件进行柔性夹持的目的。
本实用新型是通过以下技术方案实现的：
一种柔性机械手爪，包括支架板，所述支架板顶部左右两端分别转动连接有左、右手指，所述左、右手指底端分别转动连接有左、右连杆，所述左、右连杆底端通过一个水平的推块相连接，所述推块两端分别与所述左、右连杆底端转动连接，所述左、右手指顶部内侧分别安装有左、右夹持块，所述左、右夹持块形成用于夹持工件的对夹机构，通过驱动机构驱动所述推块上下移动，从而带动所述左、右手指张开或闭合实现抓取或放开动作，所述左、右夹持块外侧分别设有向外凸出的凸耳，所述左、右手指上分别设有供所述凸耳插入的凸耳安装槽，所述凸耳上设置有腰型孔，所述手指上设置有销孔，通过销钉依次插入所述手指上的销孔和凸耳上的腰型孔实现所述手指与对应夹持块的连接，所述夹持块与对应的手指之间还安装有弹簧，所述夹持块外侧在位于所述凸耳的上下方分别设置有一个内部弹簧容纳孔，所述手指内侧在对应所述内部弹簧容纳孔的部位设置有外部弹簧容纳孔，所述内部弹簧容纳孔和对应的外部弹簧容纳孔共同形成一个的弹簧容纳孔，所述弹簧容纳孔内设置有一个弹簧。
所述驱动机构为气缸，所述气缸的活塞杆竖直向上伸出且连接有一个竖向的连接轴，所述连接轴上端与所述推块固定连接，通过气缸的活塞杆伸缩带动所述连接轴伸缩，从而带动所述推块上下移动。
所述气缸收容设置于一个气缸套内，所述气缸套上端固定连接有一个转接法兰，所述连接轴竖向穿过所述转接法兰，所述支架板与所述转接法兰固定连接。
所述转接法兰上设有一个过孔，所述过孔处设置有一个连接轴套，所述连接轴竖向穿过所述连接轴套中心。
所述弹簧的轴线方向与所述腰型孔的长度方向相平行。
每个所述夹持块的凸耳上设置有上下两个腰型孔。
本实用新型相比现有技术具有以下优点：
1、本实用新型提供的一种柔性机械手爪，其通过驱动机构驱动推块上下移动，从而带动左、右手指张开或闭合实现自动抓取或放开动作，自动化程度高；同时在夹持块与手指之间的弹簧容纳孔中安装有弹簧，通过销钉依次插入手指上的销孔和凸耳上的腰型孔实现手指与对应夹持块的连接，同时对弹簧进行预压缩，在抓取工件过程中，当左、右手指闭合时，左、右夹持块内侧接触到工件后，左、右夹持块的凸耳会在左、右手指的凸耳安装槽内浮动并在弹簧的弹性力的作用下，左、右夹持块会与所夹取的工件牢牢贴合，实现柔性抓取，即使是针对不规则形状的工件，也能牢牢夹住并抓取，抓取牢固可靠，特别适于抓取形状一致性不佳的棒料及扁平柱料工件，适用范围广泛。
2、本实用新型提供的一种柔性机械手爪，其通过气缸套将气缸收容在其内部，气缸套上端固定连接转接法兰，转接法兰上固定连接支架板，支架板上连接左、右手指及左、右连杆，结构简单，整体结构布局紧凑，占用空间小，便于在机器人上安装及灵活使用；且操作及维护便利。
3、本实用新型提供的一种柔性机械手爪，其在转接法兰的过孔处设置有供连接轴穿过的连接轴套，该连接轴套可为连接轴提供竖直支撑与竖直导向，保证连接轴上下移动的稳定性，从而保证左、右手指抓取工件的稳定性。
附图说明
图1是本实用新型的立体结构示意图。
图2是本实用新型的主视图。
图3是图2中手指与夹持块装配的结构示意图。
图4是图2中手指的结构示意图。
图5是图2中夹持块的结构示意图。
图中标号：1气缸套、2转接法兰、3连接轴、4连接轴套、5支架板、6推块、7连杆、8手指、81凸耳安装槽、82销孔、83外部弹簧容纳孔、9夹持块、91凸耳、92腰型孔、93内部弹簧容纳孔、10气缸、101活塞杆、11弹簧。
具体实施方式
下面对本实用新型的实施例作详细说明，本实施例在以本实用新型技术方案为前提下进行实施，给出了详细的实施方式和具体的操作过程，但本实用新型的保护范围不限于下述的实施例。
参见图1至图5，本实施例公开了一种柔性机械手爪，包括支架板5，支架板5顶部左右两端分别铰接有左、右手指8，左、右手指8底端分别铰接有左、右连杆7，左、右连杆7底端通过一个水平的推块6相连接，推块6两端分别与左、右连杆7底端转动连接，左、右手指8顶部内侧分别安装有左、右夹持块9，左、右夹持块9形成用于夹持工件的对夹机构，通过驱动机构驱动推块6上下移动，从而带动左、右手指8张开或闭合实现抓取或放开动作，左、右夹持块9外侧分别设有向外凸出的凸耳91，左、右手指8上分别设有供凸耳91插入的凸耳安装槽81，每个夹持块9的凸耳91上设置有上下两个腰型孔92。手指8上设置有销孔82，通过销钉依次插入手指8上的销孔82和凸耳91上的腰型孔92实现手指8与对应夹持块9的连接，夹持块9与对应的手指8之间还安装有弹簧11，夹持块9外侧在位于凸耳91的上下方分别设置有一个内部弹簧容纳孔93，手指8内侧在对应内部弹簧容纳孔93的部位设置有外部弹簧容纳孔83，内部弹簧容纳孔93和对应的外部弹簧容纳孔83共同形成一个的弹簧容纳孔，弹簧容纳孔内设置有一个弹簧11，弹簧11的轴线方向与腰型孔92的长度方向相平行。
其中，驱动机构可选用气缸10，气缸10的活塞杆101竖直向上伸出且连接有一个竖向的连接轴3，连接轴3上端与推块6固定连接，通过气缸10的活塞杆101伸缩带动连接轴3伸缩，从而带动推块6上下移动。气缸10收容设置于一个气缸套1内，气缸套1上端固定连接有一个转接法兰2，连接轴3竖向穿过转接法兰2，转接法兰2上设有一个过孔，过孔处设置有一个连接轴套4，连接轴3竖向穿过连接轴套4中心。支架板5与转接法兰2固定连接。
本柔性机械手爪的工作原理如下：
自然状态时，左、右手指8处于张开状态。当需要抓取工件时，气缸10动作时，气缸10的活塞杆101向上推动连接轴3向上移动，进而带动固连在连接轴3上的推块6向上作直线运动，在左、右连杆7的作用下，左、右手指8便会绕着与支架板5的铰接点转动，则左、右手指8上端便会向内移动实现闭合，从而使得左、右夹持块9抱紧工件，左、右夹持块9的凸耳91便会在左、右手指8的凸耳安装槽81内浮动并在弹簧11的弹性力的作用下，左、右夹持块9会便与所夹取的工件牢牢贴合，实现柔性抓取，保证了稳定可靠的夹取，特别适于抓取形状一致性不佳的棒料及扁平柱料工件。此外，本柔性机械手爪结构简单、动作可靠、适应性强，操作及维护便利，应用广泛。
以上仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
Claims (6)
1.一种柔性机械手爪，包括支架板，其特征在于：所述支架板顶部左右两端分别转动连接有左、右手指，所述左、右手指底端分别转动连接有左、右连杆，所述左、右连杆底端通过一个水平的推块相连接，所述推块两端分别与所述左、右连杆底端转动连接，所述左、右手指顶部内侧分别安装有左、右夹持块，所述左、右夹持块形成用于夹持工件的对夹机构，通过驱动机构驱动所述推块上下移动，从而带动所述左、右手指张开或闭合实现抓取或放开动作，所述左、右夹持块外侧分别设有向外凸出的凸耳，所述左、右手指上分别设有供所述凸耳插入的凸耳安装槽，所述凸耳上设置有腰型孔，所述手指上设置有销孔，通过销钉依次插入所述手指上的销孔和凸耳上的腰型孔实现所述手指与对应夹持块的连接，所述夹持块与对应的手指之间还安装有弹簧，所述夹持块外侧在位于所述凸耳的上下方分别设置有一个内部弹簧容纳孔，所述手指内侧在对应所述内部弹簧容纳孔的部位设置有外部弹簧容纳孔，所述内部弹簧容纳孔和对应的外部弹簧容纳孔共同形成一个的弹簧容纳孔，所述弹簧容纳孔内设置有一个弹簧。
2.如权利要求1所述的一种柔性机械手爪，其特征在于：所述驱动机构为气缸，所述气缸的活塞杆竖直向上伸出且连接有一个竖向的连接轴，所述连接轴上端与所述推块固定连接，通过气缸的活塞杆伸缩带动所述连接轴伸缩，从而带动所述推块上下移动。
3.如权利要求2所述的一种柔性机械手爪，其特征在于：所述气缸收容设置于一个气缸套内，所述气缸套上端固定连接有一个转接法兰，所述连接轴竖向穿过所述转接法兰，所述支架板与所述转接法兰固定连接。
4.如权利要求3所述的一种柔性机械手爪，其特征在于：所述转接法兰上设有一个过孔，所述过孔处设置有一个连接轴套，所述连接轴竖向穿过所述连接轴套中心。
5.如权利要求1所述的一种柔性机械手爪，其特征在于：所述弹簧的轴线方向与所述腰型孔的长度方向相平行。
6.如权利要求1所述的一种柔性机械手爪，其特征在于：每个所述夹持块的凸耳上设置有上下两个腰型孔。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201720032591.XU CN206663278U (zh) | 2017-01-11 | 2017-01-11 | 一种柔性机械手爪 |
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Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106514694A (zh) * | 2017-01-11 | 2017-03-22 | 中国科学院合肥物质科学研究院 | 一种柔性机械手爪 |
| CN113399833A (zh) * | 2021-06-16 | 2021-09-17 | 杭州德凯利医疗器材有限公司 | 一种无异味的义齿加工用半自动激光点焊机 |
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2017
- 2017-01-11 CN CN201720032591.XU patent/CN206663278U/zh active Active
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