CN203359523U - 一种抓取机构 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种抓取机构，包括支撑单元、动力单元及执行单元，该动力单元为气缸，并与该支撑单元的底部固定连接，该执行单元设于该支撑单元内，该执行单元包括左夹爪、右夹爪、左夹爪座、右夹爪座、左连杆、右连杆、连接块及定位块，该左夹爪、该左夹爪座、该左连杆及该连接块依次销接，该右夹爪、该右夹爪座、该右连杆及该连接块依次销接，该定位块固定于该连接块的顶端。本实用新型通过气缸驱动连接块，带动左夹爪连接座与左连杆、右夹爪连接座与右连杆相对运动，从而使得左夹爪、右夹爪分别与定位块之间实现闭合，实现双线抓取动作。本实用新型具有结构简单、成本低廉、操作方便、有效提高抓取作业效率等优点。
Description
技术领域
本实用新型涉及自动化装配领域，特别是涉及一种抓取机构。
背景技术
在自动化装配过程中，夹爪装置广泛应用于各种工件的抓取及移送，目前，夹爪装置仍然大多采用电磁阀或液压作为动力源，密封性差，需要经常维护和检修，价格也比较昂贵，而市场上出现的气动夹爪装置又往往存在结构复杂、成本较高以及一次抓取作业只能夹持一根线材而导致的工作效率较低等不足之处。
实用新型内容
本实用新型主要解决的技术问题是提供一种抓取机构，可实现一次抓取作业夹持两根线材，从而减少装配作业的工作量，提高工作效率。
为解决上述技术问题，本实用新型采用的一个技术方案是：提供一种抓取机构，包括支撑单元，所述支撑单元包括壳体及设于所述壳体内的缓冲柱；动力单元，所述动力单元与所述壳体的底部固定连接；执行单元，所述执行单元设于所述壳体内，所述执行单元包括：左夹爪；右夹爪；左夹爪座，所述左夹爪座的一端与所述左夹爪销接；右夹爪座，所述右夹爪座的一端与所述右夹爪销接；连接块，所述连接块与所述动力单元相抵；左连杆，所述左连杆的一端与所述左夹爪座的另一端销接，所述左连杆的另一端与所述连接块的一端销接；右连杆，所述右连杆的一端与所述右夹爪座的另一端销接，所述右连杆的另一端与所述连接块的一端销接；定位块，所述定位块固定于所述连接块的顶端，并位于所述左夹爪与所述右夹爪之间；其中，所述连接块受所述动力单元驱动并带动所述定位块一起朝所述壳体的顶部方向运动，同时所述连接块带动所述左连杆与所述左夹爪座、所述右连杆与所述右夹爪座相对转动，从而使得所述左夹爪、所述右夹爪分别与所述定位块之间形成闭合，实现双线抓取动作。
其中，所述动力单元为气缸，所述气缸的活塞杆从所述壳体的底部伸入所述壳体内，并与所述连接块的底部相抵。
其中，所述壳体的壳壁内设有对称分布的台阶结构。
其中，所述缓冲柱固定于所述壳体的底部，所述缓冲柱的数量为两根，所述缓冲柱的上端面与所述台阶结构的下端面相抵。
其中，所述缓冲柱的柱面上缠绕有弹簧，所述弹簧的两端分别与所述缓冲柱的顶部及底部相抵。
其中，所述左夹爪座及所述右夹爪座均为L形的曲杆结构。
其中，所述连接块呈T字形结构，包括横杆与凸杆，所述横杆的两端分别与所述左连杆及所述右连杆销接，所述凸杆设于所述缓冲柱之间。
本实用新型的有益效果是：区别于现有技术的情况，本实用新型将左夹爪、左夹爪连接座、左连杆及连接块依次销接，将右夹爪、右夹爪连接座、右连杆与连接块依次销接，再通过气缸驱动连接块，从而带动左夹爪连接座与左连杆、右夹爪连接座与右连杆相对运动，从而使得左夹爪、右夹爪分别与定位块之间实现闭合，实现双线抓取动作。本实用新型采用单个气缸作为动力，一次抓取作业夹持两根线材，具有结构简单、成本低廉、操作方便，有效提高抓取作业效率等优点。
附图说明
图1为本实用新型抓取机构的闭合状态的结构示意图。
图2为图1中连接杆的放大示意图。
图3为本实用新型抓取机构的张开状态的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图详细说明本实用新型的优选实施例。
请参阅图1，本实用新型抓取机构包括：支撑单元1、动力单元2及执行单元3，支撑单元1包括壳体101及设于壳体101内的缓冲柱103，动力单元2与壳体101的底部固定连接，执行单元3设于壳体101内。
其中，壳体101是一个上宽下窄的结构，壳体101的上部的壳壁内设有对称分布的台阶结构10101，台阶结构10101设有一定坡度的上端面10101a和水平的下端面10101b。缓冲柱103固定于壳体101的底部，缓冲柱103的数量为两根，缓冲柱103的上端面与台阶结构10101的下端面10101b相抵，缓冲柱103的柱面上缠绕有弹簧102，弹簧102的两端分别与缓冲柱103的顶部及底部相抵。
具体地，执行单元3包括左夹爪301、左夹爪座302、右夹爪304、右夹爪座305、左连杆303、右连杆306、连接块307及定位块308，左夹爪座302及右夹爪座305均为L形的曲杆结构，左夹爪座302的一端与左夹爪301销接，右夹爪座305的一端与右夹爪304销接，左连杆303的一端与左夹爪座302的另一端销接，左连杆303的另一端与连接块307的一端销接，右连杆306的一端与右夹爪座305的另一端销接，右连杆306的另一端与连接块307的一端销接。连接块307与动力单元2相抵，
请一并参阅图1和图2，连接块307呈T字形结构，包括横杆30701与凸杆30702，横杆30701的两端分别与左连杆303及右连杆306销接，凸杆30702设于缓冲柱103之间。定位块308固定于连接块307的顶端，并位于左夹爪301与右夹爪304之间。其中，连接块307受动力单元2驱动并带动定位块308一起朝壳体101的顶部方向运动，同时连接块307带动左连杆303与左夹爪座302、右连杆306与右夹爪座305相对转动，从而使得左夹爪301、右夹爪304分别与定位块308之间形成闭合，实现双线抓取动作。
其中，本实用新型的动力单元2为气缸，气缸2的活塞杆（图中未标示）从壳体101的底部伸入壳体101内，并与连接块307的底部相抵。
本实用新型的抓取机构的工作过程如下：如图1所示，当气缸2的活塞杆向外推出时，活塞杆施力作用于连接块307的凸杆30702上，连接块307的横杆30701的下端面与缓冲柱103的上端面相脱离，连接块307朝壳体101的顶部方向运动，进而推动左连杆303、右连杆306转动，由于左连杆303与左夹爪座302、右连杆306与右夹爪座305之间存在销接，此时左连杆303与左夹爪座302、右连杆306与右夹爪座305分别以销接轴为轴心发生相向转动，左夹爪座302及右夹爪座305分别沿着台阶结构10101的上端面10101a运动至台阶结构10101上方的壳体101的壳壁，并与壳体101的壳壁相抵。左夹爪座302及右夹爪座305分别拉动左夹爪301、右夹爪304转动，同时，连接块307推动定位块308朝壳体101的顶部方向作直线运动，定位块308运动至左夹爪301及右夹爪304之间预先设定位置，左夹爪301、右夹爪304与定位块308之间分别形成闭合空间，左夹爪301与定位块308、右夹爪304与定位块308分别夹住线缆，从而实现双线抓取动作。
如图3所示，当气缸2的活塞杆向内收缩时，活塞杆施力作用于连接块307的凸杆30702上，连接块307朝壳体101的底部方向运动，连接块307的横杆30701的下端面与缓冲柱103的上端面相抵接，左连杆303与左夹爪座302、右连杆306与右夹爪座305分别以销接轴为轴心发生背向转动，左夹爪座302及右夹爪座305分别沿着壳体101的壳壁运动至台阶结构10101的上端面10101a，并与台阶结构10101的上端面10101a相抵。左夹爪座302及右夹爪座305分别拉动左夹爪301、右夹爪304转动，同时，连接块307带动定位块308朝壳体101的底部方向作直线运动，左夹爪301、右夹爪304与定位块308分离，从而实现双线放置动作。
区别于现有技术，本实用新型将左夹爪、左夹爪连接座、左连杆及连接块依次销接，将右夹爪、右夹爪连接座、右连杆与连接块依次销接，再通过气缸驱动连接块，从而带动左夹爪连接座与左连杆、右夹爪连接座与右连杆相对运动，从而使得左夹爪、右夹爪分别与定位块之间实现闭合，实现双线抓取动作。本实用新型采用单个气缸作为动力，一次抓取作业夹持两根线材，具有结构简单、成本低廉、操作方便，有效提高抓取作业效率等优点。
这里本实用新型的描述和应用是说明性的，并非想将本实用新型的范围限制在上述实施例中。这里所披露的实施例的变形和改变是可能的，对于那些本领域的普通技术人员来说实施例的替换和等效的各种部件是公知的。本领域技术人员应该清楚的是，在不脱离本实用新型的精神或本质特征的情况下，本实用新型可以以其它形式、结构、布置、比例，以及用其它组件、材料和部件来实现。在不脱离本实用新型范围和精神的情况下，可以对这里所披露的实施例进行其它变形和改变。
Claims (7)
1.一种抓取机构，其特征在于，包括：
支撑单元，所述支撑单元包括壳体及设于所述壳体内的缓冲柱；
动力单元，所述动力单元与所述壳体的底部固定连接；
执行单元，所述执行单元设于所述壳体内，所述执行单元包括：
左夹爪；
右夹爪；
左夹爪座，所述左夹爪座的一端与所述左夹爪销接；
右夹爪座，所述右夹爪座的一端与所述右夹爪销接；
连接块，所述连接块与所述动力单元相抵；
左连杆，所述左连杆的一端与所述左夹爪座的另一端销接，所述左连杆的另一端与所述连接块的一端销接；
右连杆，所述右连杆的一端与所述右夹爪座的另一端销接，所述右连杆的另一端与所述连接块的一端销接；
定位块，所述定位块固定于所述连接块的顶端，并位于所述左夹爪与所述右夹爪之间；
其中，所述连接块受所述动力单元驱动并带动所述定位块一起朝所述壳体的顶部方向运动，同时所述连接块带动所述左连杆与所述左夹爪座、所述右连杆与所述右夹爪座相对转动，从而使得所述左夹爪、所述右夹爪分别与所述定位块之间形成闭合，实现双线抓取动作。
2.根据权利要求1所述的抓取机构，其特征在于，所述动力单元为气缸，所述气缸的活塞杆从所述壳体的底部伸入所述壳体内，并与所述连接块的底部相抵。
3.根据权利要求1所述的抓取机构，其特征在于，所述壳体的壳壁内设有对称分布的台阶结构。
4.根据权利要求3所述的抓取机构，其特征在于，所述缓冲柱固定于所述壳体的底部，所述缓冲柱的数量为两根，所述缓冲柱的上端面与所述台阶结构的下端面相抵。
5.根据权利要求1所述的抓取机构，其特征在于，所述缓冲柱的柱面上缠绕有弹簧，所述弹簧的两端分别与所述缓冲柱的顶部及底部相抵。
6.根据权利要求1所述的抓取机构，其特征在于，所述左夹爪座及所述右夹爪座均为L形的曲杆结构。
7.根据权利要求1所述的抓取机构，其特征在于，所述连接块呈T字形结构，包括横杆与凸杆，所述横杆的两端分别与所述左连杆及所述右连杆销接，所述凸杆设于所述缓冲柱之间。
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Address after: 361100 No. 2288, Central Road, Tongan District, Fujian, Xiamen Patentee after: XIAMEN HIPRECISE TECHNOLOGY CO., LTD. Address before: Tong'an District of Xiamen city in Fujian province with 361100 Central Road No. 2290 Patentee before: Xiamen Hiprecise Electronic Equipment Co., Ltd. |
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Granted publication date: 20131225 Termination date: 20210711 |
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