CN205466281U - 一种水下机器人机械钳 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种水下机器人机械钳，其特征是，包括步进电机、夹爪机构和安装支架，步进电机外设有密封箱，安装支架固定于步进电机密封箱的前端，安装支架为两片倒L型结构的安装板通过螺钉固定于密封箱的前端，夹爪机构安装于安装支架上；所述夹爪机构包括夹钳、长活动连接杆、短活动连接杆、蜗杆、蜗轮，长活动连接杆和短活动连接杆的一端连接夹钳，另一端连接于安装支架上。所述蜗杆与步进电机的转轴对接，蜗杆前端设有缺口用于与步进电机的转轴相对接，步进电机的转轴带动蜗杆旋转，蜗杆带动蜗轮旋转，蜗轮旋转拉动长活动连接杆和短活动连接杆划弧运动，实现夹钳的张开和闭合。
Description
技术领域
本实用新型涉及机械钳技术领域，特别是涉及应用于水下机器人作业的机械钳。
背景技术
目前在海洋资源勘探开发等领域，多数水下作业具有压力高，负载重等特点，电动机械手具有可控性好、运动平稳、通过压力补偿可实现全海深作业等优点，故电驱动的水下机械手具有广阔的应用前景。水下电动机械手由于作业环境的特殊性，与陆地上的应用有很大区别，对水下电动机械手要求具有耐高压、耐腐蚀、结构紧凑、密封可靠等要求，研制出性能稳定，结构紧凑的水下电动机械手已成为亟待解决的问题。
发明内容
为了克服上述现有技术的不足，本实用新型提供了一种通过步进电机驱动蜗杆旋转带动蜗轮，从而带动机械钳张开或闭合的机械钳结构。
本实用新型所采用的技术方案是：一种水下机器人机械钳，其特征在于：包括步进电机、夹爪机构和安装支架，步进电机外设有密封箱，安装支架固定于步进电机密封箱的前端，安装支架为两片倒L型结构的安装板通过螺钉固定于密封箱的前端，夹爪机构安装于安装支架上；所述夹爪机构包括夹钳、长活动连接杆、短活动连接杆、蜗杆、蜗轮，长活动连接杆和短活动连接杆的一端连接夹钳，另一端连接于安装支架上。
进一步所述蜗轮包括有两个，分别设于安装支架的两侧与长活动连接杆通过销轴连接，所述销轴为方形销轴。
所述蜗杆与步进电机的转轴对接，蜗杆前端设有缺口用于与步进电机的转轴相对接，步进电机的转轴带动蜗杆旋转，蜗杆带动蜗轮旋转，蜗轮旋转拉动长活动连接杆和短活动连接杆划弧运动，实现夹钳的张开和闭合。
本实用新型的有益效果为：通过本技术方案的实施，采用控制步进电机来控制夹钳的张开或闭合，对于抓取不同大小物体具有普遍的适应性，结构简单合理，便于组装和拆卸，相较于现有的机械钳，结构组成相对比较简单，便于操作及控制，且生产成本相对较低。
附图说明
图1为本实用新型的整体结构俯视图。
图2为本实用新型的整体结构左视图。
图3为本实用新型的蜗杆蜗轮结构图。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步的说明。
请参照附图1-3，一种水下机器人机械钳，其特征在于：包括步进电机1、夹爪机构和安装支架2，步进电机1外设有密封箱4，安装支架2固定于步进电机1密封箱4的前端，安装支架2为两片倒L型结构的安装板通过螺钉固定于密封箱4的前端，夹爪机构安装于安装支架2上；所述夹爪机构包括夹钳3、长活动连接杆7、短活动连接杆8、蜗杆5、蜗轮6，长活动连接杆7和短活动连接杆8的一端连接夹钳3，另一端连接于安装支架2上。
进一步所述蜗轮6包括有两个，分别设于安装支架2的两侧与长活动连接杆7通过销轴9连接，所述销轴9为方形销轴。
所述蜗杆5与步进电机1的转轴对接，蜗杆5前端设有缺口10用于与步进电机1的转轴相对接，步进电机1的转轴带动蜗杆5旋转，蜗杆5带动蜗轮6旋转，蜗轮6旋转拉动长活动连接杆7和短活动连接杆8划弧运动，实现夹钳3的张开和闭合。
通过本技术方案的实施，采用控制步进电机1来控制夹钳3的张开或闭合，对于抓取不同大小物体具有普遍的适应性，结构简单合理，便于组装和拆卸，相较于现有的机械钳，结构组成相对比较简单，便于操作及控制，且生产成本相对较低。
本实用新型的上述实施例仅仅是为清楚地说明本实用新型所作的举例，而并非是对本实用新型的实施方式的限定。而对于属于本实用新型的实质精神所引伸出的显而易见的变化或变动仍属于本实用新型的保护范围。
Claims (3)
1.一种水下机器人机械钳，其特征在于：包括步进电机（1）、夹爪机构和安装支架（2），步进电机（1）外设有密封箱（4），安装支架（2）固定于步进电机（1）密封箱（4）的前端，安装支架（2）为两片倒L型结构的安装板通过螺钉固定于密封箱（4）的前端，夹爪机构安装于安装支架（2）上；所述夹爪机构包括夹钳（3）、长活动连接杆（7）、短活动连接杆（8）、蜗杆（5）、蜗轮（6），长活动连接杆（7）和短活动连接杆（8）的一端连接夹钳（3），另一端连接于安装支架（2）上。
2.根据权利要求1所述的一种水下机器人机械钳，其特征在于：所述蜗轮（6）包括有两个，分别设于安装支架（2）的两侧与长活动连接杆（7）通过销轴（9）连接，所述销轴（9）为方形销轴。
3.根据权利要求1所述的一种水下机器人机械钳，其特征在于：所述蜗杆（5）与步进电机（1）的转轴对接，蜗杆（5）前端设有缺口（10）用于与步进电机（1）的转轴相对接，步进电机（1）的转轴带动蜗杆（5）旋转，蜗杆（5）带动蜗轮（6）旋转，蜗轮（6）旋转拉动长活动连接杆（7）和短活动连接杆（8）划弧运动，实现夹钳（3）的张开和闭合。
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