CN203527463U - 一种抓取终端rs232插头机械手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种抓取终端RS232插头机械手，包括支板、机械手爪、固定在支板上的上固定管、底端与机械手爪固定的下固定管、将上固定管底端与下固定管顶端连接的柔性橡胶圈、定位销轴、与支板固定连接驱动定位销轴竖直运动的动力装置，所述上固定管的内孔、柔性橡胶圈的内孔、下固定管的内孔直径相等且位于同一轴线上组成定位孔，所述定位销轴竖直活动设置在定位孔内，所述定位孔的中部设有与定位孔同轴且直径大于定位孔的活动孔。本实用新型的优点是：通过定位销轴与活动孔的位置关系，来控制机械手爪是处于柔性活动状态，还是处于刚性连接状态，从而很好的解决了电能表不能准确定位给拔RS232插头工序造成故障的问题。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种抓取终端RS232插头机械手。
背景技术
终端电能表上设有专门的RS232插口，用于检测终端电能表的各项参数，在检测完电能表的参数后，需要将RS232插头拔出，由于终端电能表每次定位不是非常准确，因此在用机械手抓取RS232插头的时候经常出现对位不准确的问题，造成抓取失败，影响整个流水线的正常运行。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种抓取终端RS232插头机械手，能够有效解决现有机械手由于电能表定位存在误差无法准确抓取RS232插头的问题。
为了解决上述技术问题，本实用新型是通过以下技术方案实现的：一种抓取终端RS232插头机械手，包括支板、机械手爪、固定在支板上的上固定管、底端与机械手爪固定的下固定管、将上固定管底端与下固定管顶端连接的柔性橡胶圈、定位销轴、与支板固定连接驱动定位销轴竖直运动的动力装置，所述上固定管的内孔、柔性橡胶圈的内孔、下固定管的内孔直径相等且位于同一轴线上组成定位孔，所述定位销轴竖直活动设置在定位孔内，所述定位孔的中部设有与定位孔同轴且直径大于定位孔的活动孔。
优选的，所述支板上固定有竖直的安装板，所述动力装置为气缸，所述气缸固定在安装板上，所述定位销轴的顶端与气缸的活塞固定连接；利用气缸控制定位销轴的竖直移动，高效便捷。
优选的，所述定位销轴的顶端通过连接头固定在气缸的活塞上，所述连接头顶端开有螺纹通孔，所述气缸的活塞上开有螺纹，所述连接头的下端开有T形槽，所述T形槽的顶端与螺纹通孔相通，所述定位销轴的顶端设有与T形槽相适配的T型头；活塞向下拧过螺纹通孔就可以顶住下面的定位销轴，从而稳固的将定位销轴与气缸连接在一起。
优选的，所述定位销轴的下端为圆锥形；便于定位销轴向下运动时插入下孔内。
优选的，所述上固定管的底端设有下安装凸台，所述柔性橡胶圈与下安装凸台通过螺栓连接；所述下固定管的顶端设有上安装凸台，所述柔性橡胶圈与上安装凸台也通过螺栓连接；方便上固定管、下固定管与柔性橡胶圈的固定连接。
与现有技术相比，本实用新型的优点是：通过定位销轴与活动孔的位置关系，来控制机械手爪是处于柔性活动状态，还是处于刚性连接状态，在需要抓取时处于柔性活动状态可以有效的消除电能表定位时产生的误差，而转为刚性连接状态又可以顺利的将RS232插头拔出并插入指定的位置，从而很好的解决了电能表不能准确定位给拔RS232插头工序造成故障的问题。
附图说明
图1为本实用新型一种抓取终端RS232插头机械手的结构示意图。
具体实施方式
参阅图1为本实用新型一种抓取终端RS232插头机械手的实施例，一种抓取终端RS232插头机械手，包括支板101、机械手爪102、固定在支板101上的上固定管103、底端与机械手爪102固定的下固定管104、将上固定管103底端与下固定管104顶端连接的柔性橡胶圈105、定位销轴106、与支板101固定连接驱动定位销轴106竖直运动的动力装置，所述上固定管103的内孔、柔性橡胶圈105的内孔、下固定管104的内孔直径相等且位于同一轴线上组成定位孔108，所述定位销轴106竖直活动设置在定位孔108内，所述定位孔108的中部设有与定位孔108同轴且直径大于定位孔108的活动孔109，活动孔109从柔性橡胶圈105的内孔开始一直向下延伸到下固定管104的内孔中部位置。
所述支板101上固定有竖直的安装板110，所述动力装置为气缸107，所述气缸107固定在安装板110上，所述定位销轴106的顶端与气缸107的活塞固定连接，所述定位销轴106的顶端通过连接头111固定在气缸107的活塞上，所述连接头111顶端开有螺纹通孔，所述气缸107的活塞上开有螺纹，所述连接头111的下端开有T形槽，所述T形槽的顶端与螺纹通孔相通，所述定位销轴106的顶端设有与T形槽相适配的T型头112。
所述定位销轴106的下端为圆锥形。所述上固定管103的底端设有下安装凸台113，所述柔性橡胶圈105与下安装凸台113通过螺栓连接；所述下固定管104的顶端设有上安装凸台114，所述柔性橡胶圈105与上安装凸台114也通过螺栓连接。
在机械手爪102要抓电能表上的RS232插头时，定位销轴106的下端位于活动孔109内，此时由于上固定管103与下固定管104通过柔性橡胶圈105连接，使得下固定管104有一定的摆动空间，这样机械手爪102就有一定的摆动范围来抵消定位误差，以便机械手爪102准确的抓住RS232插头的头部，然后气缸107启动，使定位销轴106向下移动，定位销轴106的下端插入定位孔108的下部，上固定管103、柔性橡胶圈105、下固定管104处于刚性连接状态，此时机械手爪102便不可再摆动了，整个支板101上移从而将RS232插头拔出收放在指定的位置，完成操作。本装置结构简单，通过定位销轴106下端的位置来控制机械手爪102是否处于柔性连接状态，利用柔性橡胶圈105和定位销轴106与活动孔109的间隙，使机械手爪102有一定的摆动空间，从而消除电能表的定位误差。
以上所述仅为本实用新型的具体实施例，但本实用新型的技术特征并不局限于此，任何本领域的技术人员在本实用新型的领域内，所作的变化或修饰皆涵盖在本实用新型的专利范围之中。
Claims (5)
1.一种抓取终端RS232插头机械手，包括支板（101）和机械手爪（102），其特征在于：还包括固定在支板（101）上的上固定管（103）、底端与机械手爪（102）固定的下固定管（104）、将上固定管（103）底端与下固定管（104）顶端连接的柔性橡胶圈（105）、定位销轴（106）、与支板（101）固定连接驱动定位销轴（106）竖直运动的动力装置，所述上固定管（103）的内孔、柔性橡胶圈（105）的内孔、下固定管（104）的内孔直径相等且位于同一轴线上组成定位孔（108），所述定位销轴（106）竖直活动设置在定位孔（108）内，所述定位孔（108）的中部设有与定位孔（108）同轴且直径大于定位孔（108）的活动孔（109）。
2.如权利要求1所述的一种抓取终端RS232插头机械手，其特征在于：所述支板（101）上固定有竖直的安装板（110），所述动力装置为气缸（107），所述气缸（107）固定在安装板（110）上，所述定位销轴（106）的顶端与气缸（107）的活塞固定连接。
3.如权利要求2所述的一种抓取终端RS232插头机械手，其特征在于：所述定位销轴（106）的顶端通过连接头（111）固定在气缸（107）的活塞上，所述连接头（111）顶端开有螺纹通孔，所述气缸（107）的活塞上开有螺纹，所述连接头（111）的下端开有T形槽，所述T形槽的顶端与螺纹通孔相通，所述定位销轴（106）的顶端设有与T形槽相适配的T型头（112）。
4.如权利要求1所述的一种抓取终端RS232插头机械手，其特征在于：所述定位销轴（106）的下端为圆锥形。
5.如权利要求1所述的一种抓取终端RS232插头机械手，其特征在于：所述上固定管（103）的底端设有下安装凸台（113），所述柔性橡胶圈（105）与下安装凸台（113）通过螺栓连接；所述下固定管（104）的顶端设有上安装凸台（114），所述柔性橡胶圈（105）与上安装凸台（114）也通过螺栓连接。
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Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106081694A (zh) * | 2016-08-17 | 2016-11-09 | 苏州迈诺新型材料有限公司 | 一种胶带卷套设设备 |
| CN109648595A (zh) * | 2019-01-14 | 2019-04-19 | 南京航空航天大学 | 一种用于工业机器人的末端柔性机械抓取装置 |
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2013
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